Nghiên cứu thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục

Mà: 000 XmF &&= , 111 XmF &&= , 000S XSF = , 000K XKF &−= , )XX(K)XX(SF 011011V && −+−= Giai đoạn 2 kết thúc khi FV = m2g Sau khi thay các biểu thức (3) vào 2 phương trình (1) và (2) chúng ta có hệ phương trình chuyển động: )X(P)XX(S)XX(KXm 0XS)XX(SXK)XX(KXm 101101111 000110001100 &&&&& &&&&& =−+−+ =+−−+−− 3- Giai đoạn 3: Xảy ra quá trình nâng hàng thực sự, tương tự dùng nguyên lý Dalambert sau khi biến đổi và rút gọn hệ phương trình chuyển động có dạng như sau: gm)XXX(S)XXX(KXm )X(P)XXX(S)XXX(KXm 0XS)XXX(SXK)XXX(KXm 22011201122 12011201111 00201100201100 −=−−−−−− =−−+−−+ =+−−−+−−− &&&&& &&&&&& &&&&&& Sau khi giải phương trình chuyển động ở trên chúng ta nhận được các toạ độ suy rộng X1, X2, X0; Các vận tốc 210 ,, XXX &&& và các gia tốc 210 ,, XXX &&&&&& thay vào biểu thức tính lực căng cáp FV, chúng ta sẽ thấy FV là hàm của thời gian t. Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 10 Vì: )XXX(S)XXX(KF 20112011V −−+−−= &&& (Giai đoạn 3) Và )XX(S)XX(KF 011011V −+−= && (Giai đoạn 2) 2.2. Kiểm tra các quá trình nâng- hạ hàng của cổng trục Chúng ta xây dựng các mô hình động lực học như sau: 2.2.1. Quá trình nâng hạ hàng từ vị trí cáp căng (độ trùng cáp δ = 0) 1- Xây dựng mô hình động lực học. Để xây dựng mô hình Động lực học chúng ta đưa ra những giả thiết sau: -Chưa xét đến biến dạng của kết cấu thép cổng trục - Khối lượng của toàn bộ kết cấu thép được quy dẫn về điểm giữa của kết cấu thép tầng trên và kí hiệu là m3 -Hàng nâng và cụm puly móc câu có khối lượng quy dẫn là m2 -Biến dạng của cụm bánh xe di chuyển và nền đàn hồi khi dặt ray lên được quy dẫn về băng độ cứng S2 -Bỏ qua biến dạng trong bộ máy nâng hạ hàng Hình 2-2. Mô hình động lực học của cổng trục Quá trình nâng- hạ hàng được biểu hiện trên đồ thị. Mô hình được xây dựng trên hình vẽ. Các ký hiệu: θ1- mô men quán tính của Rôto động cơ và khớp nối trục m2- Khối lượng hàng nâng và cụm puli móc câu m3 - Khối lượng quy dẫn của kết cấu thép M( 1q& )- Đường đặc tính ngoài của động cơ (mô men của động cơ là hàm của vận tốc 1q& ) M(q1) 2 0 1 q1 N©ng hµng Phanh Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 11 S1- Độ cứng của cáp nâng S2- Độ cứng quy dẫn của dầm chủ và dầm đầu z = 1 số nhánh cáp cuốn vào tang i1- Tỷ số truyền của hộp giảm tốc i2- Số nhánh cáp theo puli di động qd- Toạ độ suy rộng của tang Đặt mô hình động lực học vào toạ độ suy rộng OXY và q1, q2, q3 là toạ độ suy rộng tương ứng với các khối lượng θ1, m2, m3 X0, Y0 : Là toạ độ điểm xuất phát ban đầu của mô hình 2- Viết phương trình chuyển động Dùng phương trình Lagrange loại II i iiii Q q U qq T) q T( dt d =∂ ∂+∂ Φ∂+∂ ∂−∂ ∂ && (i=1…n) Hàm động năng: 233 2 22 2 11 vm2 1vm 2 1q 2 1T ++θ= & Vì 22 qv &= và 33 qv &= nên động năng của hệ như sau: 2 33 2 22 2 11 qm2 1qm 2 1q 2 1T &&& ++θ= Đặt: 11 1 q T q T dt dD ∂ ∂−⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ∂ ∂= & , chúng ta có: 111 q q T && θ=∂ ∂ , 0 q T 1 =∂ ∂ Nên 111 qθD &&= Tương tự: 22 22 2 qmq T q T dt dD &&& =∂ ∂−⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ∂ ∂= , 22 qmD &&= Tương tự ta có: 333 qmD &&= Hàm thế năng: Với: 21 UUU += U1 - Thế năng tích luỹ trong cáp hàng và thế năng vị trí của hàng U2 - Thế năng tích luỹ trong lò xo S2 và thế năng vị trí của kết cấu thép cổng trục Gọi : 21ii2 zDR = - Bán kính quy đổi Các biến dạng của lò xo xác định như sau: Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 12 ; S gm 2 3 1 =Δ ;S gm 2 2 2 =Δ 31 q−=Δ )qqRq(i Si gml 3212 12 2 +−+=Δ Trong đó: 1Δ - Độ lún của lò xo S2 khi chịu trọng lượng kết cấu thép cổng trục 2Δ - Độ lún của lò xo S2 khi chịu trọng lượng của hàng 3Δ - Chuyển dịch của khối lượng m3 lΔ - Độ dãn dài của cáp nâng hàng Từ đó: 22 2 11 gqmΔlS2 1U += và 33232122 gqm)(S2 1U +Δ+Δ+Δ= Thay các kết quả trên vào biểu thức (2-9), chúng ta có biểu thức xác định thế năng của hệ dạng đầy đủ như sau: 33 2 3 2 2 2 3 222 2 2312 12 2 121 gqmqS gm S gmS 2 1gqm)qqRq(i Si gmS 2 1UUU +⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ −+++⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ −++=+= Đ ặt Ri)qqRq(i Si gmS q UN 23212 12 2 1 1 1 ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ +−+=∂ ∂= Khai triển ta có: )RqRqqR(SigRmN 321 2 1 2 221 +−+= gm)i()qqRq(Ri Si gmS q UN 223212 12 2 1 2 2 +−⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ +−+=∂ ∂= Rút gọn ta có: gm)qqRq(iSgmN 2321 2 2122 ++−−−= Cuối cùng: )qqRq(SiN 3211 2 22 +−−= gm)1)(q S gm S gm(Si)qqRq(i Si gmS q UN 33 2 2 2 3 223212 12 2 1 3 3 +−−++⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ +−+=∂ ∂= Biến đổi và rút gọn lại ta có: 323233211 2 223 qSgmgmgm)qqRq(SigmN ++−−+−+= Cuối cùng: 323211 2 23 qS)qqRq(SiN ++−= Nhóm lại, ta có: Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 13 ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ ++−= 3 1 2 2 2 211 2 23 q)Si S1(qRqSiN Hàm hao tán [ ]23212121 )qqqR(iK2 1lK 2 1 &&& +−=Δ=Φ Đặt )qqqR(RKi q P 3211 2 2 1 1 &&&& +−=∂ Φ∂= Khai triển ta có: )qRqRqR(KiP 321 2 1 2 21 &&& +−= Tương tự: )qqqR(Ki q P 3211 2 2 2 2 &&&& −+−=∂ Φ∂= )qqqR(Ki q P 3211 2 2 2 3 &&&& +−=∂ Φ∂= Lực suy rộng: )q(MQ 11 &= ; 0Q2 = ; Q3 = 0 Phương trình chuyển động viết dưới dạng ma trận: Từ Di +Pi+ Ni = fi . (u=1÷3) 0 0 gRm)q(M q q q . ) Si S1(1R 11R RRR Si q q q . 11R 11R RRR Ki q q q . m00 0m0 00θ 21 3 2 1 1 2 2 2 2 1 2 2 3 2 1 2 1 2 2 3 2 1 3 2 1 ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − = ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢⎢ ⎣ ⎡ +− −+− − + ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − −+− − + ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ & & & & && && && Chúng ta sắp xếp lại dạng ma trận chuẩn như sau: f(t)qSqKqM =++ &&& Điều kiện biên theo chiều dương của hình vẽ. 0qqq 302010 === Lực căng cáp: )qqRq(Si)qqqR(Ki i gmF 3211232112 2 2 K +−++−+= &&& Các giá trị để giải hệ phương trình chuyển động trên Matlab simulink + Khối lượng m2 = 4500kg + Khối lượng toàn bộ cổng trục m3 = 38379 kg + R = 0.000796 m + S1 = 1178726 N/m + S2 = 974000 N/m + θ = 0,68867 kg.m2 + B = 1630 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 14 + K1=2400 Ns/m + A = 15,35 + β = 1,2 Trên cơ sở lý thuyết phương trình chuyển động của quá trình nâng hàng khi căng cáp của cổng trục, chúng ta xây dựng sơ đồ khối thuật toán giải phương trình chuyển động trên Matlab-Simulink như sau : Hình 2.3 Sơ đồ khối thuật toán khi nâng hàng trong trường hợp cáp căng Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 15 Sau khi chạy mô hình bài toán trên bằng matlab simulink ta thu được các kết quả sau: 3. Các kết quả sau khi chạy chương trình : Hình.2.4 Biểu đồ chuyển vị q1 Hình.2.5 Chuyển vị q2 Hình.2.6 Chuyển vị q3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 x 10 4 Hình.2.7 Biểu đồ lực căng cáp Rad/s s m s m s N s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 16 2.2.2. Trường hợp nâng hàng có độ trùng cáp (từ mặt đất) δ ≠ 0 Trong trường hợp này hàng được nâng lên theo ba pha chuyển động: Pha 1: Tang cuốn cáp đến giai đoạn hết độ trùng cáp (δ = 0) Pha 2: Tang tiếp tục cuốn cáp, trong cáp xuất hiện lực căng có trị số từ 0 tăng đến trị số lực căng tĩnh và hàng bắt đầu được nâng khỏi mặt đất. Pha 3: Hàng thoát khỏi mặt đất và được nâng lên cao. Pha 1: Pha này tuy độ trùng cáp δ giảm dần đến 0 nhưng lực căng cáp chưa có và vận tốc hàng nâng bằng 0. FK = 0 và v2 = 0 Phương trình chuyển động xác định như sau: )q(Mq 111 &&& =θ chúng ta có: δ - Độ trùng cáp qd0 - Chuyển vị góc của tang ở pha 1 q10 - Chuyển vị góc của động cơ ở pha 1 Từ quan hệ: 2 Dqδ z i do 2 = , Suy ra zD δi2q 2do = Mặt khác: do110 qiq = , Do vậy R δ δ zD ii2q 2110 == Với 21ii2 DzR = - bán kính quy đổi đã biết ở cuối pha thứ nhất: R qq 101 δ== và Ri q 1 do δ= Hình.2.8 Sơ đồ khối thuật toán pha 1 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 17 Pha 2: Pha 2 bắt đầu khi xuất hiện lực căng cáp và kết thúc khi hàng bắt đầu thoát khỏi nền tức là: 0qqq 222 === &&& Cuối của pha thứ 2: 2 2 3 S gmq −= và khi pha 2 thực hiện, lực căng cáp sẽ là: )qRq(Si i gmF 31012 2 2 K +== Hàm động năng: 233 2 11 vm2 1q 2 1T +θ= & Mà: 21ii2 DzR = , 33 qv &= ; Suy ra 233211 qm2 1q 2 1T && +θ= Tương tự như những phần đã trình bày, chúng ta có: 11 1 1 qq T dt dD &&& θ=⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ∂ ∂= và 33 3 2 qmq T dt dD &&& =⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ∂ ∂= Lực căng cáp: )qRq(iS)qiq i2 zD(SlΔSF 3 * 12132 * 1 1 11K +=+== Với: 101 * 1 qqq −= ; [ ] 3323 2 3 2 2 3 * 12121 gqm)qS gm(S 2 1)qRq(iS 2 1UUU −+++=+= Tương tự phần trên chúng ta có phương trình chuyển động: ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡=⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ ⎥⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎣ ⎡ ++⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ 0 )q(M q q .) Si S1(R RR Si q q . m0 0θ 1 3 * 1 1 2 2 2 2 1 2 2 3 1 3 1 & && && Khi 2 2 K i gmF ≥ thì pha 2 kết thúc và chuyển sang pha 3. + m2 = 4500kg; m3 = 38379 kg. + R = 0,000796 + S1 = 1178726 N/m; S2 = 974000 N/m. + θ = 0,68867kg.m2 + B = 1630; A = 15,35 + K1=2400 Ns/m + β =1,2 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 18 Hình 2.9 Sơ đồ khối thuật toán pha 2 Pha 3: Thực hiện khi tải trọng được nâng lên khỏi mặt đất, hoàn toàn tương tự như phần trên (nâng hàng khi δ = 0) chúng ta có: )qqRq(Si)qqqR(Ki i gmF 3211232112 2 2 K +−++−+= &&& Phương trình chuyển động 0 0 gRm)q(M q q q . ) Si S1(1R 11R RRR Si q q q . 11R 11R RRR Ki q q q . m00 0m0 00θ 21 3 2 1 1 2 2 2 2 1 2 2 3 2 1 2 1 2 2 3 2 1 3 2 1 ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − = ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢⎢ ⎣ ⎡ +− −+− − + ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − −+− − + ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ & & & & && && && Các giá trị để giải hệ phương trình chuyển động trên Matlab simulink + Khối lượng m2 = 4500kg + Khối lượng toàn bộ cổng trục m3 = 38379 kg + R = 0.000796 + S1 = 1178726 N/m; S2 = 974000 N/m; K1=2400 Ns/m + θ1 = 0,68867kg.m2 + A = -15,35; B = 1630; β = 1,1 ÷ 1,2 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 19 Hình 2.13 Sơ đồ khối thuật toán pha 3 3. Kết quả sau khi chạy chương trình : Hình.2.17 Biểu đồ lực căng cáp x104 (N) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 20 2.3 Nhận xét - Sau khi chạy chương trình, cùng với các đồ thị chúng tôi thấy giá trị chuyển dịch góc của trục động cơ và chuyển vị hàng nâng tăng là tăng dần, biên độ dao động của kết cấu thép cổng trục dao động xung quanh giá trị 0 trong giai đoạn nâng hàng. - Lực căng cáp có giá trị biên độ lớn trong khoảng thời gian 03s đầu của quá trình nâng hàng sau đó dao động quanh giá trị lực căng tĩnh. Ft = i g.m 2 = 2 81,9.4500 = 22072,5 kg Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 21 CHƯƠNG III NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 3.1. Mục đích thực nghiệm Trong chương II chúng ta đã tiến hành nghiên cứu động lực học của cổng trục và xác định được các giá trị chuyển vị của trục động cơ, dao động của kết cấu thép cổng trục và hàng nâng đồng thời xác định được lực phát sinh trong cáp của cơ cấu nâng hạ hàng khi cổng trục tiến hành nâng hàng thông qua phần mềm Matlab-simulink. Trong chương này chúng tôi tiến hành đo đạc thực nghiệm để xác định được nội lực phát sinh trong cáp của cơ cấu nâng hạ hàng cổng trục với các quá trình cụ thể như sau: - Quá trình nâng hàng - Quá trình hạ hàng - Quá trình nâng hàng và phanh hãm - Quá trình hạ hàng và phanh hãm. 3.2. Các thiết bị và vật liệu thực nghiệm Để tiến hành quá trình thực nghiêm, chúng tôi chuẩn bị một số thiết bị và vật liệu thực nghiêm sau: Hình 3.1. Vị trí tiến hành thực nghiệm. Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 22 1 2 3 4 5 6 COMPUTER Hình 3.2. Sơ đồ bố trí các thiết bị thí nghiệm. 1.Cổng trục 2.Đầu đo 3.Dây cáp 4.Vật nặng 5.Dây cáp điện 6.Máy đo đa kênh DEWETRON 3010 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 23 3.2.1. Cổng trục 1 2 3 4 5 6 7 8 9 24000 12 00 0 Hình 3.3 Cổng trục 1.Kết cấu thép tầng trên 2.Dây cáp điện 3.Ca bin 4.Kết cấu thép tầng dới 5.Bánh xe di chuyển 6.Palăng điện 7.Cụm móc câu 8.Ray cho palng di chuyển 9.Ray cho cổng trục di chuyển Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 24 3.2.2. Đầu đo và đầu gá Đầu đo lực kéo 20000 kG mã hiệu DSCK-BONGSHIN do Hàn Quốc chế tạo. Hình 3.4 Đầu đo và đầu gá 3.2.3. Ma ní Hình 3.5. Ma ní 17 tấn 3.2.3. Hàng nâng Khối bêtông đúc sẵn có kích thớc:2m x 2m x 1m Khối lựơng:4,5 tấn 1 1 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 25 Hình 3.6 Khối bê tông 3.2.4. Máy đo đa kênh DEWETRON 3010 Máy đo đa kênh DEWETRON 3010 được tích hợp 16 kênh đo để nhận các tín hiệu đầu vào. Máy đo được trang bị màn hình hiển thị với phần mềm sử dụng là Window NT cùng với bàn phím. Để xử lý các tín hiệu đầu vào trên máy còn cài đặt các phần mềm DEWEsoft và DASYLAB 7.0. Hình 3.7 Máy đo đa kênh DEWETRON 3010 của Bộ môn MXD-XD Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 26 3.3. Trình tự thực nghiệm và đo đạc Để khảo sát lực căng trong nhánh cáp của cổng trục trong các quá trình trên, chúng tôi đã tiến hành thực nghiệm đo đạc trên cổng trục sử dụng palăng tải trọng danh nghĩa Q = 10 Tấn, bằng cách sử dụng thiết bị đo đa kênh DEWETRON 3010 và đầu đo cảm biến lực. Sau đây là các trường hợp tiến hành thí nghiệm: Hình 3.8: Trình tự tiến hành đo đạc thực nghiệm cổng trục 3.4. Thực nghiệm và xử lý số liệu: 3.4.1. Thí nghiệm 1: Trường hợp nâng hàng 3.4.1.1. Nâng hàng khi cáp căng a. Mục đích: Tìm hiểu lực động phát sinh trong cáp của cơ cấu nâng hạ hàng khi cần trục nâng hàng. b. Cách tiến hành: Đầu dưới của đầu đo lực được liên kết với hàng nâng nhờ ma ní và cáp thép, đầu trên được liên kết với móc câu của cần trục thông qua ma ní. Cáp điện được nối từ đầu đo lực đến thiết bị đo đa kênh DEWETRON 3010. Tiến hành nâng hàng lên khỏi mặt đất sau đó để một thời gian cho hàng ngừng dao động. Khi hàng đã ngừng dao động ta bắt đầu quá trình đo đạc lực động trong cáp khi nâng hàng bằng thiết bị đo đa kênh và cho cổng trục bắt đầu nâng hàng. Kết quả của quá trình đo đạc được thể hiện như hình 3.9. Trình tự tiến hành thực nghiệm Quá trình nâng hàng Quá trình hạ hàng Quá trình hạ hàng và phanh hãm Quá trình nâng hàng và phanh hãm Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 27 c. Xử lý số liệu: Sau khi tiến hành đo đạc chúng tôi thu có số liệu được trình bày cụ thể ở phần phụ lục, đồ thị lực của quá trình nâng hàng khi cáp căng cụ thể như sau: Hình 3.9: Lực động phát sinh trong cáp khi nâng hàng d. Nhận xét: Như chúng ta thấy, tại thời điểm bắt đầu nâng hàng lực động phát sinh trong nhanh cáp thay đổi lớn trong khoảng 3s đầu, lực căng cáp tăng từ 0 lên đến giá trị lớn nhất khoảng 4700 kG sau đó dao đông xung quanh trị số lực căng tĩnh. 3.4.1.2. Nâng hàng khi trùng cáp: a. Mục đích: Khảo sát lực động trong cáp khi nâng hàng có độ trùng cáp. b. Cách tiến hành: Ta tiến hành nâng hàng lên khi cáp trùng, giữa hàng nâng và móc câu của cơ cấu nâng hàng là đầu đo. Khi bắt đầu quá trình hàng được nâng lên khi cáp trùng với tốc độ nâng 7m/phút lên chiều cao khoảng 1,5m so với mặt đất. Các giai đoạn này sẽ được máy đo đa kênh DEWETRON 3010 thu thập lại. c. Xử lý số liệu: Phần số liệu được trình bày cụ thể ở phần phụ lục, dưới đây là đồ thị lực của quá trình trên: (kG) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 28 Hình 3.10. Đồ thị lực căng cáp khi nâng hàng có độ trùng cáp d. Nhận xét: Bắt đầu nâng hàng có độ trùng cáp thì lực động trong cáp tăng từ gần mức 0 vọt lên trên giá trị 4700 kG sau đó dao động xung quanh giá trị khoảng 4200 kG. (kG) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 29 3.4.2. Thí nghiệm 2: Hạ hàng đến khi chạm đất a. Mục đích: Xác định lực căng cáp trong quá trình hạ hàng đến khi chạm đất b. Cách tiến hành: Khi hàng đang ở vị trí cách mặt đất khoảng 2 m . Ta cho hàng đi xuống với vận tốc 7m/ph đến khi hàng xuống hẳn mặt đất. c. Xử lý số liệu: Phần số liệu được trình bày cụ thể ở phần phụ lục, dưới đây là đồ thị lực của quá trình trên: Hình 3.11. Biểu đồ lực khi hạ hàng đến khi chạm đất d. Nhận xét: Khi hạ hàng thì ngay lập tức lực căng cáp giảm xuống dưới 4000 kG sau đó lại tăng lên đến 5000 kG và tiếp tục dao động với biên độ giảm dần quanh giá trị 4500 kG. Khi hàng bắt đầu chạm xuống đất thị lực căng cáp đột ngột giảm mạnh về giá trị 0. (kG) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 30 3.4.3. Thí nghiệm 3: Hạ hàng và phanh hãm a. Mục đích: Xác định lực động phát sinh trong cáp của quá trình hạ hàng và phanh hãm b. Cách tiến hành: Khi hàng đang ở vị trí cách mặt đất khoảng 2 m. Ta cho hàng đi xuống với vận tốc 7m/ph và phanh lại và tiến hành thu thập số liệu c. Xử lý số liệu: Sau khi tiến hành đo đạc chúng tôi thu có số liệu được trình bày cụ thể ở phần phụ lục, đồ thị lực của quá trình hạ hàng và phanh hãm cụ thể như sau: Hình 3.9.Biểu đồ lực khi hạ hàng và phanh hãm d. Nhận xét: Khi hạ hàng thì ngay lập tức lực căng cáp giảm xuống 3700 kG , sau đó lại tăng lên đến giá trị khoảng 5000 kG và dao động với biên độ giảm dần quanh giá trị lực căng tĩnh trong khoảng thời gian 3s. Khi phanh hàng thì lực căng cáp ngay lâp tức tăng lên khoảng 5000 kG, sau đó lại giảm về khoảng 4200 kG và tiếp tục dao động với biên độ giảm dần quanh giá trị lực căng tĩnh trong khoảng thời gian 6s. (kG) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 31 3.4.4. Thí nghiệm 4: Nâng hàng và phanh hãm a. Mục đích: Khảo sát lực động phát sinh trong cáp của quá trình nâng hàng và phanh hãm. b. Cách tiến hành: Hàng nâng được nối với cáp treo hàng thông qua đầu đo lực. Đầu đo lực có gắn sensor cảm biến, nó sẽ biến đổi cơ thành tín hiệu điện đưa đến máy tính xử lý và vẽ nên đồ thị biểu diễn lực căng cáp. Hàng được nâng lên khi cáp đang căng với tốc độ nâng 7m/phút lên chiều cao khoảng 1.5m so với mặt đất thì tiến hành phanh hãm palăng. c. Xử lý số liệu: Phần số liệu được trình bày cụ thể ở phần phụ lục, dưới đây là đồ thị lực của quá trình trên: Hình 3.11. Đồ thị lực khi nâng hàng và phanh hãm d. Nhận xét: Ban đầu khi nâng hàng có độ căng cáp thì lực động trong cáp vọt lên sau đó dao động quanh vị trí lực căng tĩnh. Khi tiến hành phanh hãm thì lực động trong cáp giảm xuống tới giá trị nhỏ nhất khoảng 3700 kG sau đó lại tăng lên đến giá trị lớn nhất khoảng 5100 kG và dao động theo biên độ giảm dần lực xung quanh giá trị lực căng tĩnh. Biên độ của lực căng trong cáp dao động lớn trong khoảng 5s sau khi phanh hãm. (kG) s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 32 CHƯƠNG IV SO SÁNH KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT VÀ THỰC NGHIỆM Trong các chương trước chúng ta đã nghiên cứu lực động phát sinh trong cáp của quá trình nâng hàng cổng trục bằng lý thuyết và tiến hành đo đạc thực nghiệm. Trong chương này chúng tôi đi so sánh các kết quả giải bằng mô hình lý thuyết và kết quả đo đạc bằng thực nghiệm của quá trình nâng hàng cổng trục. 4.1. Lực căng cáp trong quá trình nâng hàng khi cáp căng Hình 4.1: Đồ thị thu được bằng thực nghiệm của lực động phát sinh trong cáp khi nâng hàng không có độ trùng cáp Hình 4.2: Đồ thị thu được bằng tính toán lý thuyết lực động phát sinh trong cáp khi nâng hàng không có độ trùng cáp kG s kG s Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 33 Nhận xét: Trong trường hợp nâng hàng khi cáp căng ngay tại thời điểm ban đầu trên biểu đồ thực nghiệm thì xuất hiện lực lớn nhất có giá trị 4730 kG , sau đó giảm dần về mức 4570 kG và lại tăng lên đến mức 4680 kG , tiếp tục giảm dần và bắt đầu dao động với biên độ tăng sau đó lại giảm dần. Biên độ dao động lớn nhất là 220 kG . Còn biểu đồ lý thuyết thời điểm bắt đầu cũng xuất hiện lực lớn nhất. Sau đó cũng dao động với biên độ tăng giảm liên tục theo chu kỳ. Biên độ dao động lớn nhất là 150 kG ứng với 1 nhánh cáp. Như vậy, ta thấy với mức độ sai số giữa thực nghiệm và mô hình tính toán lý thuyết là không nhiều. Từ đây có thể khẳng định tính đúng đắn của mô hình lý thuyết mà ta đã đưa ra. 4.2. Lực căng cáp trong quá trình nâng hàng khi trùng cáp: Hình 4.3: Đồ thị thu được bằng thực nghiệm của lực động phát sinh trong cáp khi nâng hàng có độ trùng cáp s kG Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 34 Hình 4.4: Đồ thị thu được bằng tính toán lý thuyết lực động phát sinh trong cáp khi nâng hàng có độ trùng cáp Nhận xét: Trong trường hợp nâng hàng khi có kể đến độ trùng cáp ta thấy trong cả nghiên cứu bằng mô hình lý thuyết và đo đạc thực nghiệm ta thấy đều diễn ra ba pha: Pha 1: Tang cuốn cáp đến giai đoạn hết độ trùng cáp (δ = 0), trong pha này lực căng cáp bằng 0. Pha 2: Tang tiếp tục cuốn cáp, trong cáp xuất hiện lực căng có trị số từ 0 tăng đến trị số lực căng tĩnh và hàng bắt đầu được nâng khỏi mặt đất. Pha 3: Hàng thoát khỏi mặt đất và được nâng lên cao. Giá trị của biên độ lực căng cáp dao động lớn trong khoảng thời gian 02s ở cả hai đồ thị trên. Như vậy, với mức độ sai số giữa thực nghiệm và mô hình tính toán lý thuyết là không nhiều. Từ đây có thể khẳng định tính đúng đắn của mô hình lý thuyết ứng với trường hợp nâng hàng có độ trùng cáp mà chúng tôi đã xây dựng được. s kG Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 35 KẾT LUẬN CHUNG Từ những nội dung đã trình bày ở trên, chúng tôi đã thực hiện một số nội dung chủ yếu sau đây: + Tìm hiểu được tổng quan về cổng trục và các quá trình làm việc của nó. + Xây dựng được mô hình động lực học của cổng trục có kể đến độ cứng và hệ số giảm chấn cáp trong quá trình nâng hàng, đồng thời ứng dụng phần mềm Matlab-simulink để giải phương trình chuyển động trong trường hợp nâng hàng có và không có độ trùng cáp. + Tiến hành thực nghiệm đo đạc lực động phát sinh trong cáp của cổng trục trong các trường hợp nâng hàng, hạ hàng, nâng hàng và phanh hãm, hạ hàng và phanh hãm. Các kết quả thực nghiệm này có thể được sử dụng làm tài liệu hữu ích cho việc tính toán thiết kế cổng trục trong nước và phục vụ đào tạo. HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI + Ngoài việc nghiên cứu các mô hình động lực học với quá trình nâng hàng, ta có thể tiếp tục xây dựng các mô hình động lực học quá trình hạ hàng, nâng hàng và phanh hãm, hạ hàng và phanh hãm có kể tới hệ số giảm chấn của cáp nâng hạ hàng. Từ đó, chúng ta có thể đưa ra các giải pháp hạn chế lực động phát sinh trong các cơ cấu của máy. Ngoài ra,có thể xây dựng mô hình động lực học của cổng trục có kể tới phần tử đàn hồi và giảm chấn của kết cấu thép chân cổng trục. + Với điều kiện đầy đủ hơn về các trang thiết bị thực nghiệm thì ngoài đo đạc giá trị lực động phát sinh trong cáp chúng ta có thể tiến hành đo đạc thực nghiệm thêm các giá trị gia tốc, vận tốc, chuyển vị của kết cấu thép cổng trục, của hàng nâng,… Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 36 PHỤ LỤC Lực trong cáp khi nâng hàng và phanh hãm t(s) Lực (kG) t(s) lực (kG) t(s) lực (kG) t(s) lực (kG) 00:00.0  4534.26  00:09.2  4496.91 00:18.4 4880.71 00:27.6  4542.47 00:00.1  4514.11  00:09.3  4530.35 00:18.5 4068.19 00:27.7  4458.49 00:00.2  4510.53  00:09.4  4505.43 00:18.6 4841.67 00:27.8  4582.65 00:00.3  4515.26  00:09.5  4506.39 00:18.7 4415.9 00:27.9  4461.78 00:00.4  4513.64  00:09.6  4529.84 00:18.8 4362.7 00:28.0  4534.88 00:00.5  4511.7  00:09.7  4494.48 00:18.9 4834.61 00:28.1  4527.42 00:00.6  4516.66  00:09.8  4518.66 00:19.0 4161.23 00:28.2  4468.12 00:00.7  4509.22  00:09.9  4522.48 00:19.1 4762.48 00:28.3  4572.98 00:00.8  4512.73  00:10.0  4502.79 00:19.2 4454.82 00:28.4  4457.91 00:00.9  4512.99  00:10.1  4523.77 00:19.3 4371.78 00:28.5  4546.33 00:01.0  4510.89  00:10.2  4514.89 00:19.4 4786.84 00:28.6  4518.9 00:01.1  4516.36  00:10.3  4510.74 00:19.5 4218.29 00:28.7  4480.68 00:01.2  4511.42  00:10.4  4518.99 00:19.6 4717.9 00:28.8  4568.92 00:01.3  4513.03  00:10.5  4510.21 00:19.7 4469.63 00:28.9  4462.28 00:01.4  4515.25  00:10.6  4514.75 00:19.8 4390.98 00:29.0  4552.4 00:01.5  4510.09  00:10.7  4517.63 00:19.9 4751.01 00:29.1  4507.46 00:01.6  4515.29  00:10.8  4514.63 00:20.0 4257.9 00:29.2  4491.29 00:01.7  4511.54  00:10.9  4508.07 00:20.1 4692.66 00:29.3  4563.06 00:01.8  4512.17  00:11.0  4524.08 00:20.2 4474.03 00:29.4  4462.2 00:01.9  4514.55  00:11.1  4502.1 00:20.3 4408.81 00:29.5  4555.95 00:02.0  4509.37  00:11.2  4514.23 00:20.4 4716.63 00:29.6  4499.74 00:02.1  4515.58  00:11.3  4526.01 00:20.5 4288.37 00:29.7  4502.08 00:02.2  4510.57  00:11.4  4495.35 00:20.6 4676.65 00:29.8  4551.61 00:02.3  4511.24  00:11.5  4523.87 00:20.7 4466.43 00:29.9  4464.14 00:02.4  4512.63  00:11.6  4512.52 00:20.8 4427.95 00:30.0  4558.9 00:02.5  4509.09  00:11.7  4506.53 00:20.9 4690.62 00:30.1  4489.89 00:02.6  4514.8  00:11.8  4518.8 00:21.0 4310.46 00:30.2  4509.62 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 37 00:02.7  4511.53  00:11.9  4512.97 00:21.1 4664.36 00:30.3  4543.21 00:02.8  4513.1  00:12.0  4507.04 00:21.2 4459.92 00:30.4  4470.39 00:02.9  4514.06  00:12.1  4515.86 00:21.3 4451.6 00:30.5  4559.67 00:03.0  4511.19  00:12.2  4510.88 00:21.4 4660.64 00:30.6  4484.01 00:03.1  4515.07  00:12.3  4510.42 00:21.5 4330.4 00:30.7  4519.64 00:03.2  4511.06  00:12.4  4518.86 00:21.6 4661.38 00:30.8  4534.66 00:03.3  4510.68  00:12.5  4507.52 00:21.7 4450.96 00:30.9  4475.27 00:03.4  4511.84  00:12.6  4512.07 00:21.8 4470.11 00:31.0  4558.37 00:03.5  4508.56  00:12.7  4522.07 00:21.9 4638.87 00:31.1  4481.01 00:03.6  4512.77  00:12.8  4508.79 00:22.0 4350.21 00:31.2  4526 00:03.7  4512.59  00:12.9  4503.37 00:22.1 4653.34 00:31.3  4524.5 00:03.8  4510.96  00:13.0  4526.46 00:22.2 4442.35 00:31.4  4482.41 00:03.9  4514.61  00:13.1  4502.59 00:22.3 4493.18 00:31.5  4554.67 00:04.0  4510.27  00:13.2  4512.1 00:22.4 4619.41 00:31.6  4477.42 00:04.1  4513.34  00:13.3  4519.06 00:22.5 4367.21 00:31.7  4532.75 00:04.2  4513.77  00:13.4  4499.06 00:22.6 4650.43 00:31.8  4518.49 00:04.3  4626.25  00:13.5  4526.69 00:22.7 4436.46 00:31.9  4491.52 00:04.4  4718.3  00:13.6  4511.58 00:22.8 4510.31 00:32.0  4549.57 00:04.5  4570.46  00:13.7  4510.28 00:22.9 4594.62 00:32.1  4479 00:04.6  4672.79  00:13.8  4520.24 00:23.0 4384.13 00:32.2  4539.98 00:04.7  4599.52  00:13.9  4508.34 00:23.1 4645.04 00:32.3  4509.36 00:04.8  4499.85  00:14.0  4514.18 00:23.2 4426.42 00:32.4  4497.93 00:04.9  4540.7  00:14.1  4522.08 00:23.3 4525.65 00:32.5  4543.87 00:05.0  4483.48  00:14.2  4505.93 00:23.4 4573.31 00:32.6  4479.51 00:05.1  4520.12  00:14.3  4514.23 00:23.5 4401.48 00:32.7  4540.42 00:05.2  4523.8  00:14.4  4522.43 00:23.6 4634.84 00:32.8  4501.61 00:05.3  4488.11  00:14.5  4510.51 00:23.7 4421.75 00:32.9  4506.64 00:05.4  4542.69  00:14.6  4515.18 00:23.8 4543.29 00:33.0  4537.47 00:05.5  4497.64  00:14.7  4516.28 00:23.9 4553.96 00:33.1  4481.81 00:05.6  4510.47  00:14.8  4511.94 00:24.0 4418.61 00:33.2  4543.59 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 38 00:05.7  4537.12  00:14.9  4517.97 00:24.1 4627.26 00:33.3  4499.46 00:05.8  4488.54  00:15.0  4522.16 00:24.2 4422.52 00:33.4  4513.4 00:05.9  4526.67  00:15.1  4504.46 00:24.3 4553.62 00:33.5  4531.87 00:06.0  4523.23  00:15.2  4525.56 00:24.4 4536.02 00:33.6  4488.8 00:06.1  4487.56  00:15.3  4510.31 00:24.5 4437.99 00:33.7  4543.04 00:06.2  4551.34  00:15.4  4516.74 00:24.6 4618.3 00:33.8  4494.71 00:06.3  4486.01  00:15.5  4518.34 00:24.7 4421.66 00:33.9  4517.82 00:06.4  4512.31  00:15.6  4512.8 00:24.8 4566.63 00:34.0  4525.7 00:06.5  4543.29  00:15.7  4514.07 00:24.9 4523.3 00:34.1  4491.54 00:06.6  4473.83  00:15.8  4511.59 00:25.0 4454.57 00:34.2  4539.33 00:06.7  4546.89  00:15.9  4522.49 00:25.1 4605.33 00:34.3  4493.35 00:06.8  4506.27  00:16.0  4500.3 00:25.2 4424.02 00:34.4  4524.35 00:06.9  4493.21  00:16.1  4521.85 00:25.3 4575 00:34.5  4518.75 00:07.0  4546.64  00:16.2  4506.39 00:25.4 4504.16 00:34.6  4496.28 00:07.1  4483.53  00:16.3  4512.13 00:25.5 4469.13 00:34.7  4539.5 00:07.2  4519.86  00:16.4  4521.89 00:25.6 4593.47 00:34.8  4493.17 00:07.3  4531.23  00:16.5  4501.12 00:25.7 4428.83 00:34.9  4528.37 00:07.4  4479.41  00:16.6  4518.96 00:25.8 4579.39 00:35.0  4515.24 00:07.5  4542.8  00:16.7  4517.15 00:25.9 4494.01 00:35.1  4503.14 00:07.6  4506.73  00:16.8  4506.04 00:26.0 4489.07 00:35.2  4537.14 00:07.7  4490.31  00:16.9  4517.73 00:26.1 4581.03 00:35.3  4492.12 00:07.8  4542.99  00:17.0  4517.23 00:26.2 4434.31 00:35.4  4532.4 00:07.9  4487.32  00:17.1  4420.18 00:26.3 4583.37 00:35.5  4510.45 00:08.0  4522.43  00:17.2  3705.63 00:26.4 4484.04 00:35.6  4507.62 00:08.1  4516.41  00:17.3  4666.21 00:26.5 4499.31 00:35.7  4532.74 00:08.2  4500.65  00:17.4  4818.67 00:26.6 4566.16 00:35.8  4495.07 00:08.3  4525.39  00:17.5  3847.94 00:26.7 4440.03 00:35.9  4534.11 00:08.4  4499.58  00:17.6  5006.3 00:26.8 4583.17 00:36.0  4505.82 00:08.5  4519.31  00:17.7  4160.75 00:26.9 4472.18 00:36.1  4512.34 00:08.6  4518.91  00:17.8  4456.1 00:27.0 4513.3 00:36.2  4528.97 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 39 00:08.7  4500.01  00:17.9  4881.52 00:27.1 4556.61 00:36.3  4496.48 00:08.8  4526.4  00:18.0  3974.46 00:27.2 4448.53 00:36.4  4533.06 00:08.9  4508.93  00:18.1  4918.91 00:27.3 4583.85 00:36.5  4504.22 00:09.0  4511.04  00:18.2  4321.38 00:27.4 4468.15 00:36.6  4517.36 00:09.1  4523.52  00:18.3  4390.96 00:27.5 4528.56 00:36.7  4523.95                   00:36.8  4499.37 Lực trong cáp khi hạ hàng va phanh hãm t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) 00:00.0  4474.15  00:07.9  4543.09 00:15.7 4346.42 00:23.6  4555.27 00:00.1  4534.33  00:08.0  4548.43 00:15.8 4682.71 00:23.7  4489.68 00:00.2  4518.83  00:08.1  4434.31 00:15.9 4413.97 00:23.8  4512.77 00:00.3  4482.45  00:08.2  4614.87 00:16.0 4500.59 00:23.9  4539.67 00:00.4  4559.76  00:08.3  4427.4 00:16.1 4629.48 00:24.0  4472.6 00:00.5  4466.75  00:08.4  4548.5 00:16.2 4352.74 00:24.1  4549 00:00.6  4549.04  00:08.5  4537.51 00:16.3 4652.64 00:24.2  4494.39 00:00.7  4498.1  00:08.6  4437.28 00:16.4 4456.2 00:24.3  4507.75 00:00.8  4505.74  00:08.7  4592.23 00:16.5 4469.98 00:24.4  4541.44 00:00.9  4545.07  00:08.8  4436.36 00:16.6 4636.14 00:24.5  4476.27 00:01.0  4471.59  00:08.9  4554.67 00:16.7 4367.52 00:24.6  4546.28 00:01.1  4557.29  00:09.0  4521.73 00:16.8 4621.87 00:24.7  4499.93 00:01.2  4481.99  00:09.1  4452.85 00:16.9 4489.81 00:24.8  4505.65 00:01.3  4526.11  00:09.2  4593.5 00:17.0 4447.29 00:24.9  4542.74 00:01.4  4525.01  00:09.3  4440.58 00:17.1 4640.87 00:25.0  4479.39 00:01.5  4485.63  00:09.4  4551.53 00:17.2 4385.45 00:25.1  4541.76 00:01.6  4554.66  00:09.5  4523.68 00:17.3 4589.5 00:25.2  4502.48 00:01.7  4474.72  00:09.6  4457.58 00:17.4 4516.81 00:25.3  4499 00:01.8  4543.31  00:09.7  4596.24 00:17.5 4433.66 00:25.4  4541.44 00:01.9  4504.63  00:09.8  4443.71 00:17.6 4633.04 00:25.5  4478.98 00:02.0  4502.33  00:09.9  4548.2 00:17.7 4407.22 00:25.6  4538.57 00:02.1  4542.96  00:10.0  4528.44 00:17.8 4564.01 00:25.7  4507.44 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 40 00:02.2  4475.71  00:10.1  4458.44 00:18.0 4540.16 00:25.8  4499.95 00:02.3  4547.98  00:10.2  4591.55 00:18.1 4425.08 00:25.9  4542.31 00:02.4  4488.65  00:10.3  4444.08 00:18.2 4625.86 00:26.0  4484.66 00:02.6  4522.53  00:10.4  4537.94 00:18.3 4428.59 00:26.1  4534.12 00:02.7  4525.98  00:10.5  4542.8 00:18.4 4540.79 00:26.2  4511.76 00:02.8  4487.94  00:10.6  4453.81 00:18.5 4554.54 00:26.3  4497.68 00:02.9  4549.21  00:10.7  4583.43 00:18.6 4423.43 00:26.4  4541.12 00:03.0  4482.73  00:10.8  4474.63 00:18.7 4612.81 00:26.5  4485.56 00:03.1  4534.95  00:10.9  4510.88 00:18.8 4443.19 00:26.6  4531.37 00:03.2  4509.08  00:11.0  4560.4 00:18.9 4520.19 00:26.7  4513.11 00:03.3  4502.03  00:11.1  4452.99 00:19.0 4568.17 00:26.8  4496.66 00:03.4  4539.56  00:11.2  4562.33 00:19.1 4422.49 00:26.9  4538.24 00:03.5  4481.92  00:11.3  4496.84 00:19.2 4603.31 00:27.0  4489.87 00:03.6  4542.2  00:11.4  4492.65 00:19.3 4464.54 00:27.1  4527.84 00:03.7  4490.97  00:11.5  4565.02 00:19.4 4506.77 00:27.2  4515.6 00:03.8  4513.47  00:11.6  4463.43 00:19.5 4575.54 00:27.3  4497.17 00:03.9  4522.33  00:11.7  4540.05 00:19.6 4427.67 00:27.4  4537.58 00:04.0  4488.26  00:11.8  4524.88 00:19.7 4591.64 00:27.5  4491.35 00:04.1  4498.7  00:11.9  4474.73 00:19.8 4478.76 00:27.6  4524.61 00:04.2  3753.21  00:12.0  4560.51 00:19.9 4492.03 00:27.7  4514.21 00:04.3  4525.45  00:12.1  4481 00:20.0 4574.11 00:27.8  4495.54 00:04.4  4881.09  00:12.2  4521.5 00:20.1 4432.56 00:27.9  4535.08 00:04.5  3906.12  00:12.3  4533.76 00:20.2 4573.97 00:28.1  4492.44 00:04.6  4972.99  00:12.4  4479.14 00:20.3 4492.54 00:28.2  4520.02 00:04.7  4210.51  00:12.5  4543.68 00:20.4 4484 00:28.3  4514.8 00:04.8  4478.66  00:12.6  4498.46 00:20.5 4576.7 00:28.4  4493.91 00:04.9  4832.24  00:12.8  4509.02 00:20.6 4440.36 00:28.5  4532.03 00:05.0  4052.64  00:12.9  4534.9 00:20.7 4563.31 00:28.6  4494.29 00:05.1  4915.62  00:13.0  4486.73 00:20.8 4503.25 00:28.7  4520 00:05.2  4279.66  00:13.1  4530.64 00:20.9 4476.66 00:28.8  4518.73 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 41 00:05.3  4492.19  00:13.2  4510.49 00:21.0 4573.89 00:28.9  4497.08 00:05.4  4750.5  00:13.3  4505.01 00:21.1 4449.24 00:29.0  4533.92 00:05.5  4157.55  00:13.4  4526 00:21.2 4552.61 00:29.1  4497.84 00:05.6  4847.87  00:13.5  4509.39 00:21.3 4515.72 00:29.2  4519.52 00:05.7  4316.14  00:13.6  4505.93 00:21.4 4473.3 00:29.3  4521.24 00:05.8  4519.31  00:13.7  4525.38 00:21.5 4572.45 00:29.4  4497.07 00:05.9  4695.52  00:13.8  4504.01 00:21.6 4459.79 00:29.5  4532.32 00:06.0  4232.21  00:13.9  4516.15 00:21.7 4542.53 00:29.6  4499.57 00:06.1  4784.85  00:14.0  4514.73 00:21.8 4524.04 00:29.7  4516.52 00:06.2  4356.14  00:14.1  4508.12 00:21.9 4472.41 00:29.8  4521.61 00:06.3  4518.79  00:14.2  4515.14 00:22.0 4570.17 00:29.9  4497.14 00:06.4  4653.67  00:14.3  4483.83 00:22.1 4466.89 00:30.0  4530.81 00:06.5  4289.67  00:14.4  4819.77 00:22.2 4533.69 00:30.1  4501.75 00:06.6  4726.85  00:14.5  4941.86 00:22.3 4528.13 00:30.2  4515.84 00:06.7  4379.25  00:14.6  4481.48 00:22.4 4472.94 00:30.3  4523.5 00:06.8  4527.63  00:14.7  4371.94 00:22.5 4564.31 00:30.4  4497.62 00:06.9  4608.62  00:14.8  4733.93 00:22.6 4473.41 00:30.5  4530.59 00:07.0  4349.56  00:14.9  4318.12 00:22.7 4523.94 00:30.6  4502.87 00:07.1  4683.57  00:15.0  4599.54 00:22.8 4533.71 00:30.7  4513.45 00:07.2  4405.97  00:15.1  4572.4 00:23.0 4472.26 00:30.8  4522.72 00:07.3  4530.4  00:15.2  4349.12 00:23.1 4560.37 00:30.9  4497.64 00:07.4  4579.56  00:15.3  4709.92 00:23.2 4481.36 00:31.0  4527.28 00:07.5  4393.17  00:15.4  4373.01 00:23.3 4519.09 00:31.1  4502.89 00:07.6  4645.61  00:15.5  4546.36 00:23.4 4536.54 00:31.2  4512.65 00:07.8  4418.33  00:15.6  4601.38 00:23.5 4473.89       Lực trong cáp khi nâng hàng có độ trùng cáp t(s) Lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) 00:00.0  345.12  00:10.1  4556.32 00:20.2 4329.85 00:30.3  4469.38 00:00.1  331.43  00:10.2  4497.58 00:20.3 5027.19 00:30.4  4545.2 00:00.2  332.59  00:10.3  4530.4 00:20.4 3794.22 00:30.5  4510.92 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 42 00:00.3  332.63  00:10.4  4511.74 00:20.5 4875.99 00:30.6  4483.13 00:00.4  332.52  00:10.5  4490.92 00:20.6 4478.24 00:30.7  4561.85 00:00.5  332.63  00:10.6  4535.12 00:20.7 4164.09 00:30.8  4467.61 00:00.6  332.55  00:10.7  4541.2 00:20.8 5006.05 00:30.9  4553.07 00:00.7  332.67  00:10.8  4490.45 00:20.9 4013.37 00:31.0  4501.7 00:00.8  332.64  00:10.9  4546.82 00:21.0 4754.89 00:31.1  4497.08 00:00.9  332.54  00:11.0  4478.49 00:21.1 4585.98 00:31.2  4550.06 00:01.0  332.68  00:11.1  4522.68 00:21.2 4187.07 00:31.3  4472.47 00:01.1  332.89  00:11.2  4541.46 00:21.3 4951.75 00:31.4  4558.55 00:01.2  332.63  00:11.3  4511 00:21.4 4131.66 00:31.5  4493.46 00:01.3  332.84  00:11.4  4524.54 00:21.5 4671.36 00:31.6  4508.98 00:01.4  332.93  00:11.5  4511.4 00:21.6 4625.21 00:31.7  4539.22 00:01.5  332.86  00:11.6  4506.79 00:21.7 4214.54 00:31.8  4475.66 00:01.6  332.69  00:11.7  4522.16 00:21.8 4874.51 00:31.9  4557.93 00:01.7  332.73  00:11.8  4539.35 00:21.9 4230.46 00:32.0  4487.78 00:01.8  332.64  00:11.9  4509.69 00:22.0 4612.3 00:32.1  4520.6 00:01.9  332.17  00:12.0  4522.15 00:22.1 4620.28 00:32.2  4527.34 00:02.0  332.35  00:12.1  4503.93 00:22.2 4269.27 00:32.3  4483.44 00:02.1  332.37  00:12.2  4513.93 00:22.3 4816.11 00:32.4  4555.41 00:02.2  332.37  00:12.3  4524.75 00:22.4 4285.55 00:32.5  4486.73 00:02.3  332.43  00:12.4  4539.99 00:22.5 4592.79 00:32.6  4529.69 00:02.4  332.53  00:12.5  4500.6 00:22.6 4606.52 00:32.7  4516.61 00:02.5  332.51  00:12.6  4522.95 00:22.7 4314.8 00:32.8  4491.41 00:02.6  332.81  00:12.7  4502.98 00:22.8 4768.98 00:32.9  4549.22 00:02.7  332.41  00:12.8  4516.12 00:22.9 4319.17 00:33.0  4486.45 00:02.8  332.49  00:12.9  4546.67 00:23.0 4588.1 00:33.1  4537.77 00:02.9  332.55  00:13.0  4503.16 00:23.1 4580.46 00:33.2  4508.91 00:03.0  332.78  00:13.1  4518.07 00:23.2 4349.69 00:33.3  4499.27 00:03.1  333.59  00:13.2  4512.25 00:23.3 4733.21 00:33.4  4543.03 00:03.2  334.62  00:13.3  4504.95 00:23.4 4341.92 00:33.5  4487.21 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 43 00:03.3  335.28  00:13.4  4534.99 00:23.5 4594.92 00:33.6  4542.43 00:03.4  337.83  00:13.5  4526.15 00:23.6 4548.62 00:33.7  4502.79 00:03.5  343.23  00:13.6  4504.46 00:23.7 4384.88 00:33.8  4507.04 00:03.6  372.48  00:13.7  4522.27 00:23.8 4709.14 00:33.9  4533.28 00:03.7  481.93  00:13.8  4503.77 00:23.9 4349.1 00:34.0  4490.15 00:03.8  776.41  00:13.9  4519.85 00:24.0 4606.37 00:34.1  4544.29 00:03.9  1544.48  00:14.0  4529.65 00:24.1 4524.43 00:34.2  4499.15 00:04.0  3015.88  00:14.1  4520.08 00:24.2 4413.64 00:34.3  4516.07 00:04.1  4095.5  00:14.2  4507.42 00:24.3 4679.64 00:34.4  4525.04 00:04.2  3899.01  00:14.3  4512.69 00:24.4 4364.95 00:34.5  4494.46 00:04.3  3693.45  00:14.4  4514.94 00:24.5 4620.85 00:34.6  4542.68 00:04.4  4628.1  00:14.5  4522.45 00:24.6 4495.12 00:34.7  4496 00:04.5  4917.85  00:14.6  4526.34 00:24.7 4442.73 00:34.8  4522 00:04.6  4098.86  00:14.7  4517.39 00:24.8 4656.32 00:34.9  4516.79 00:04.7  4707.75  00:14.8  4498.17 00:24.9 4374.7 00:35.0  4498.32 00:04.8  4709.32  00:14.9  4528.51 00:25.0 4624.14 00:35.1  4538.49 00:04.9  4153.59  00:15.0  4505.77 00:25.1 4476.67 00:35.2  4495.78 00:05.0  4739.02  00:15.1  4532.34 00:25.2 4467.94 00:35.3  4527.91 00:05.1  4566.94  00:15.2  4524.6 00:25.3 4623.97 00:35.4  4510.63 00:05.2  4313.38  00:15.3  4504.83 00:25.4 4388.12 00:35.5  4504.42 00:05.3  4753.29  00:15.4  4511.73 00:25.5 4632.14 00:35.6  4534.58 00:05.4  4406.72  00:15.5  4521.16 00:25.6 4461.43 00:35.7  4497.15 00:05.5  4391.5  00:15.6  4513.21 00:25.7 4490.31 00:35.8  4531.38 00:05.6  4729.9  00:15.7  4543.56 00:25.8 4601.49 00:35.9  4504.8 00:05.7  4358.65  00:15.8  4505.7 00:25.9 4404.1 00:36.0  4507.71 00:05.8  4576.76  00:15.9  4506.57 00:26.0 4629.58 00:36.1  4527.35 00:05.9  4614.64  00:16.0  4522.33 00:26.1 4450.64 00:36.2  4498.26 00:06.0  4309.59  00:16.1  4521.3 00:26.2 4516.2 00:36.3  4533.6 00:06.1  4662.84  00:16.2  4524.16 00:26.3 4572.78 00:36.4  4502.45 00:06.2  4472.3  00:16.3  4520.85 00:26.4 4419.09 00:36.5  4515.16 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 44 00:06.3  4469.89  00:16.4  4505.92 00:26.5 4627.23 00:36.6  4521.74 00:06.4  4664.21  00:16.5  4520.37 00:26.6 4443.49 00:36.7  4502.15 00:06.5  4370.75  00:16.6  4518.44 00:26.7 4536.13 00:36.8  4534.44 00:06.6  4555.8  00:16.7  4518.42 00:26.8 4549.75 00:36.9  4501.47 00:06.7  4546.99  00:16.8  4528.39 00:26.9 4434.83 00:37.0  4519.14 00:06.8  4451.99  00:16.9  4513.44 00:27.0 4610.66 00:37.1  4515.58 00:06.9  4608.69  00:17.0  4509.38 00:27.1 4434.35 00:37.2  4505.91 00:07.0  4492.41  00:17.1  4515.17 00:27.2 4550.65 00:37.3  4530.6 00:07.1  4470.79  00:17.2  4524.37 00:27.3 4525.45 00:37.4  4501.37 00:07.2  4545.47  00:17.3  4521.92 00:27.4 4448.69 00:37.5  4523.12 00:07.3  4502.33  00:17.4  4510.71 00:27.5 4600.08 00:37.6  4510.17 00:07.4  4532.6  00:17.5  4526.03 00:27.6 4436.7 00:37.7  4509.03 00:07.5  4563.11  00:17.6  4496.35 00:27.7 4561.01 00:37.8  4527.32 00:07.6  4466.65  00:17.7  4528.26 00:27.8 4504.76 00:37.9  4503.5 00:07.7  4533.34  00:17.8  4520.29 00:27.9 4468.82 00:38.0  4525.4 00:07.8  4506.34  00:17.9  4511.11 00:28.0 4585.98 00:38.1  4506.38 00:07.9  4519.68  00:18.0  4530.87 00:28.1 4439.16 00:38.2  4512.59 00:08.0  4564.36  00:18.1  4496.15 00:28.2 4572.29 00:38.3  4523.05 00:08.1  4473.79  00:18.2  4518.52 00:28.3 4491.57 00:38.4  4505.15 00:08.2  4542.5  00:18.3  4527.37 00:28.4 4484.95 00:38.5  4527.47 00:08.3  4483.2  00:18.4  4512.78 00:28.5 4567.91 00:38.6  4505.02 00:08.4  4527.05  00:18.5  4523.09 00:28.6 4444.75 00:38.7  4515.91 00:08.5  4563.9  00:18.6  4511.51 00:28.7 4577.15 00:38.8  4518.89 00:08.6  4478.77  00:18.7  4501.42 00:28.8 4480.5 00:38.9  4508.2 00:08.7  4548.34  00:18.8  4530.66 00:28.9 4503.93 00:39.0  4527.5 00:08.8  4485.38  00:18.9  4519.25 00:29.0 4553.84 00:39.1  4504.82 00:08.9  4507.94  00:19.0  4521.34 00:29.1 4455.08 00:39.2  4518.37 00:09.0  4551.28  00:19.1  4511.35 00:29.2 4581.23 00:39.3  4514.41 00:09.1  4514.17  00:19.2  4515.25 00:29.3 4476.39 00:39.4  4510.52 00:09.2  4514.26  00:19.3  4512.68 00:29.4 4520.54 00:39.5  4525.87 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 45 00:09.3  4524.74  00:19.4  4520.98 00:29.5 4539.01 00:39.6  4505.66 00:09.4  4480.09  00:19.5  4530.85 00:29.6 4462.87 00:39.7  4520.07 00:09.5  4536.32  00:19.6  4504.39 00:29.7 4578.95 00:39.8  4510.8 00:09.6  4549.91  00:19.7  4525 00:29.8 4470.09 00:39.9  4512.84 00:09.7  4478.94  00:19.8  4505.18 00:29.9 4535.3 00:40.0  4522.3 00:09.8  4560.21  00:19.9  4521.04 00:30.0 4525.36 00:40.1  4507.45 00:09.9  4472.1  00:20.0  4507.92 00:30.1 4473.54 00:40.2  4520.9 00:10.0  4512.2  00:20.1  3834.5 00:30.2 4571.29 00:40.3  4508.22 Lực trong cáp khi hạ hàng đến khi chạm đất t(s) Lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) t(s) lực(kG) 00:00.0  4564.06  00:09.7  4488.13 00:19.4 415.6 00:29.1  291.28 00:00.1  4514.91  00:09.8  4554.52 00:19.5 414.46 00:29.2  292.57 00:00.2  4513.9  00:09.9  4479.84 00:19.6 412.79 00:29.3  292.5 00:00.3  4516.88  00:10.0  4542.91 00:19.7 415.94 00:29.4  294.17 00:00.4  4513.15  00:10.1  4512.62 00:19.8 422.25 00:29.5  294.96 00:00.5  4518.02  00:10.2  4505.83 00:19.9 422.14 00:29.6  294.39 00:00.6  4513.65  00:10.3  4546.88 00:20.0 373.8 00:29.7  295.16 00:00.7  4517.34  00:10.4  4482.44 00:20.1 322.48 00:29.8  294.82 00:00.8  4511.47  00:10.5  4548.06 00:20.2 317.22 00:29.9  295.75 00:00.9  4511.79  00:10.6  4510.11 00:20.3 317.22 00:30.0  296.04 00:01.0  4514.44  00:10.7  4495.87 00:20.4 304.81 00:30.1  296.62 00:01.1  4512.68  00:10.8  4564.15 00:20.5 299.31 00:30.2  296.71 00:01.2  4519.37  00:10.9  4469.73 00:20.6 297.26 00:30.3  297.86 00:01.3  4513.83  00:11.0  4544.76 00:20.7 298.01 00:30.4  298.93 00:01.4  4518.38  00:11.1  4521.9 00:20.8 297.78 00:30.5  298.13 00:01.5  4516.82  00:11.2  4483.21 00:20.9 294.01 00:30.6  297.18 00:01.6  4516.2  00:11.3  4570.48 00:21.0 296.75 00:30.7  296.06 00:01.7  4519.46  00:11.4  4471.7 00:21.1 292.58 00:30.8  295.01 00:01.8  4514.39  00:11.5  4538.73 00:21.2 290.5 00:30.9  294.38 00:01.9  4519.33  00:11.6  4534.13 00:21.3 292.67 00:31.0  293.18 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 46 00:02.0  4510.17  00:11.7  4471.86 00:21.4 293.89 00:31.1  293.92 00:02.1  4513.34  00:11.8  4569.58 00:21.5 293 00:31.2  293.52 00:02.2  4512.39  00:11.9  4480.04 00:21.6 293.09 00:31.3  293.59 00:02.3  4511.05  00:12.0  4524.48 00:21.7 293.04 00:31.4  293.29 00:02.4  4516.03  00:12.1  4540.44 00:21.8 292.94 00:31.5  293.37 00:02.5  4514.14  00:12.2  4477.57 00:21.9 294.02 00:31.6  293.29 00:02.6  4517.07  00:12.3  4551.55 00:22.0 296.37 00:31.7  294.54 00:02.7  4512.28  00:12.4  4499.84 00:22.1 296.51 00:31.8  294.02 00:02.8  4514.56  00:12.5  4517.54 00:22.2 295.89 00:31.9  293.29 00:02.9  4517.31  00:12.6  4533.06 00:22.3 296.36 00:32.0  293.84 00:03.0  4514.52  00:12.7  4484.51 00:22.4 296.71 00:32.1  293.11 00:03.1  4518.14  00:12.8  4546.33 00:22.5 299.62 00:32.2  294.07 00:03.2  4514.28  00:12.9  4495.98 00:22.6 300.33 00:32.3  294.47 00:03.3  4445.41  00:13.0  4518.53 00:22.7 300.14 00:32.4  294.45 00:03.4  3760.57  00:13.1  4525.57 00:22.8 296.08 00:32.5  295.69 00:03.5  4614.69  00:13.2  4500.13 00:22.9 296.27 00:32.6  295.62 00:03.6  4773.41  00:13.3  4528.41 00:23.0 295.11 00:32.7  295.49 00:03.7  4022.54  00:13.4  4506.57 00:23.1 294.5 00:32.8  296.29 00:03.8  4996.53  00:13.5  4517.99 00:23.2 294.89 00:32.9  296.67 00:03.9  4114.05  00:13.6  4517.21 00:23.3 294.28 00:33.0  296.25 00:04.0  4674.41  00:13.7  4515.87 00:23.4 293.79 00:33.1  295.67 00:04.1  4623.28  00:13.8  4524.97 00:23.5 293.34 00:33.2  294.86 00:04.2  4203.76  00:13.9  4505.47 00:23.6 293.34 00:33.3  295.58 00:04.3  4924.01  00:14.0  4524.58 00:23.7 292.39 00:33.4  294.3 00:04.4  4146.11  00:14.1  4517.75 00:23.8 291.66 00:33.5  293.79 00:04.5  4730.17  00:14.2  4509.08 00:23.9 291.2 00:33.6  294.38 00:04.6  4514.13  00:14.3  4527.88 00:24.0 291.63 00:33.7  293.82 00:04.7  4334.76  00:14.4  4490.17 00:24.1 291.72 00:33.8  291.99 00:04.8  4801.96  00:14.5  4530.63 00:24.2 292.13 00:33.9  293.25 00:04.9  4222.56  00:14.6  4500.44 00:24.3 292.72 00:34.0  292.52 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 47 00:05.1  4733.94  00:14.7  4500.14 00:24.4 293.48 00:34.1  292.03 00:05.2  4438.66  00:14.8  4533.82 00:24.5 294.42 00:34.2  292.64 00:05.3  4441.47  00:14.9  4486.68 00:24.6 293.78 00:34.3  293.65 00:05.4  4702.55  00:15.0  4529.24 00:24.7 294.69 00:34.4  293.36 00:05.5  4286.26  00:15.1  4529.76 00:24.8 296.16 00:34.5  294.48 00:05.6  4714.87  00:15.3  4482.66 00:24.9 298 00:34.6  294.71 00:05.7  4409.4  00:15.4  4554.97 00:25.0 300.42 00:34.7  295.76 00:05.8  4503  00:15.5  4494.63 00:25.1 300.93 00:34.8  294.54 00:05.9  4618.12  00:15.6  4514.4 00:25.3 301.55 00:34.9  295.69 00:06.0  4365.59  00:15.7  4541.44 00:25.4 301.71 00:35.0  296.59 00:06.1  4667.15  00:15.8  4479.64 00:25.5 298.24 00:35.1  297.26 00:06.2  4396.46  00:15.9  4545.63 00:25.6 295.74 00:35.2  297.75 00:06.3  4569.96  00:16.0  4509.02 00:25.7 294.17 00:35.3  297.5 00:06.4  4527.1  00:16.1  4493.09 00:25.8 292.87 00:35.5  296.97 00:06.5  4435.38  00:16.2  4553.65 00:25.9 292.11 00:35.6  295.72 00:06.6  4630.65  00:16.3  4469.75 00:26.0 291.94 00:35.7  295.47 00:06.7  4393.35  00:16.4  4529.07 00:26.1 291.77 00:35.8  294.68 00:06.8  4606.3  00:16.5  4524.64 00:26.2 291.9 00:35.9  294.25 00:06.9  4492.73  00:16.6  4474.9 00:26.3 292.08 00:36.0  293.95 00:07.0  4467.47  00:16.7  4553.91 00:26.4 291.5 00:36.1  294.47 00:07.1  4615.55  00:16.8  4496.07 00:26.5 290.79 00:36.2  293.77 00:07.2  4406.35  00:16.9  4506.78 00:26.6 291.31 00:36.3  293.39 00:07.3  4611.79  00:17.0  4548.67 00:26.7 291.67 00:36.4  293.61 00:07.4  4471.03  00:17.1  4472.17 00:26.8 293.03 00:36.5  292.64 00:07.5  4498.49  00:17.2  4552.45 00:26.9 292.01 00:36.6  292.6 00:07.6  4591.08  00:17.3  4513.12 00:27.0 292.18 00:36.7  293.45 00:07.7  4420.88  00:17.4  4490.78 00:27.1 292.82 00:36.8  292.75 00:07.8  4597.21  00:17.5  4562.96 00:27.2 292.63 00:36.9  292.14 00:07.9  4467.06  00:17.6  4477.9 00:27.3 293.52 00:37.0  294.74 00:08.0  4506.39  00:17.7  4530.6 00:27.4 294.44 00:37.1  294.56 Đề tài NCKHSV N/c thực nghiệm quá trình nâng hạ hàng của cổng trục 48 00:08.1  4579.82  00:17.8  4535.98 00:27.5 294.82 00:37.2  294.83 00:08.2  4432.72  00:17.9  4468.08 00:27.6 297.33 00:37.3  295.26 00:08.3  4585.97  00:18.0  4300.37 00:27.7 299.16 00:37.4  295.71 00:08.4  4464.84  00:18.1  4142.77 00:27.8 299.27 00:37.5  296.36 00:08.5  4514.56  00:18.2  4241.93 00:27.9 299.9 00:37.6  296.64 00:08.6  4556.63  00:18.3  3887.78 00:28.0 298.67 00:37.7  295.74 00:08.7  4447.42  00:18.4  3021.69 00:28.1 297.08 00:37.8  295.29 00:08.8  4579.27  00:18.5  1828.07 00:28.2 295.42 00:37.9  294.59 00:08.9  4479.62  00:18.6  646.94 00:28.3 294.97 00:38.0  294.25 00:09.0  4518.73  00:18.7  411.63 00:28.4 293.67 00:38.1  293.84 00:09.1  4534.54  00:18.8  423.19 00:28.5 292.77 00:38.2  293.25 00:09.2  4466  00:18.9  415.19 00:28.6 292.27 00:38.3  293.51 00:09.3  4560  00:19.0  412.46 00:28.7 291.24 00:38.4  293.67 00:09.4  4472.79  00:19.1  415.89 00:28.8 291.38 00:38.5  293.58 00:09.5  4529.11  00:19.2  411.16 00:28.9 290.41 00:38.6  293.55 00:09.6  4527.15  00:19.3  411.61 00:29.0 290.92 00:38.7  293.98                   00:38.8  293.28                   00:38.9  293.02