Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục 20 tấn

Môc lôc 1 Lêi nãi ®Çu 3 §Ò bµi 4 Ch­¬ng I.§Æc ®iÓm c«ng nghÖ vµ yªu cÇu truyÒn ®éng 1.1 Giíi thiÖu cÇu trôc 5 1.2 §Æc ®iÓm c«ng nghÖ 6 1.3 Yªu cÇu c«ng nghÖ 7 a TruyÒn ®éng ¨n dao 7 b Yªu cÇu vÒ khëi ®éng vµ h·m truyÒn ®éng 7 c Yªu cÇu vÒ hµm vµ dõng khÈn cÊp 7 d §é chÝnh x¸c 7 e Nh÷ng yªu cÇu kh¸c 7 Ch­¬ng II.Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng 2.1 HÖ truyÒn ®éng mét chiÒu 7 2.1.1 HÖ truyÒn ®éng m¸y ph¸t ®éng c¬ ®iªn (F-§) 8 2.1.2 HÖ truyÒn ®éng m¸y ph¸t ®éng c¬ (T-§) 8 2.2 HÖ truyÒn ®éng xoay chiÒu 9 2.2.1 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn trë m¹ch rotor 9 2.2.2 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng ph­¬ng ph¸p tÇn sè 10 2.2.2.1 Nguyªn lý ®iÒu chØnh tÇn sè 10 2.2.2.2 C¸c lo¹i biÕn tÇn 10 Ch­¬ng III.TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ 3.1 TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ 13 3.2 TÝnh phô t¶i tÜnh 13 3.3 TÝnh hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi T§% 14 3.4 Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi 14 3.5 KiÓm nghiÖm c«ng suÊt ®éng c¬ 14 Ch­¬ng IV.TÝnh to¸n m¹ch lùc 4.1 TÝnh to¸n bé nghÞch l­u 17 19 4.2 TÝnh to¸n bé chØnh l­u 18 4.3 TÝnh to¸n c¸c tham sè cho tæng hîp 18 4.4 TÝnh c¸c thiÕt bÞ ®o 20 4.4.1 M¸y ph¸t tèc 20 4.4.2 Ph¶n håi dßng 20 Ch­¬ng V.Tæng hîp hÖ ®iÒu chØnh 5.1 LuËt ®iÒu chØh tõ th«ng kh«ng ®æi 22 5.2 S¬ ®ß cÊu tróc vµ khai triÓn m¹ch vßng dßng ®iÖn 24 5.3 Thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng tèc ®é 25 5.4 TÝnh to¸n c¸c tham sè trong s¬ ®å tuyÕn tÝnh ho¸ 27 5.5 Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn 28 5.6 Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é 29 Ch­¬ng VI.ThiÕt kÕ nguyªn lý m¹ch ®iÒu khiÓn 6.1 M¹ch ®iÒu khiÓn chØnh l­u 35 6.2 M¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch l­u 36 6.3 C¸c m¹ch b¶o vÖ 41 KÕt luËn 42 Tµi liÖu tham kh¶o 42 lêi nãi ®Çu Trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y nh÷ng tiÕn bé trong khoa häc kü thuËt ®· ®­a l¹i nh÷ng øng dông lín lao vµo trong qu¸ tr×nh c«ng nghiÖp hãa hiÖn ®¹i ho¸ cña mçi ®Êt n­íc.Bªn c¹nh nh÷ng thµnh tùu vÒ mÆt thùc tiÔn th× nh÷ng lý thuyÕt vÒ ®iÒu khiÓn còng lÇn l­ît ra ®êi gãp phÇn kh«ng nhá trong viÖc x©y dùng c¸c nguyªn lý ®iÒu khiÓn tèi ­u c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng trong c«ng nghiÖp.Lµ mét n­íc ®ang trong qu¸ tr×nh x©y dùng nÒn kinh tÕ c«ng nghiÖp hiÖn ®¹i víi nhiÖm vô hiÖn nay lµ thùc hiÖn thµnh c«ng qu¸ tr×nh c«ng nghiÖp ho¸ hiÖn ®¹i ho¸, ®Êt n­íc ta ®ang ngµy cµng ®ßi hái rÊt nhiÒu nh÷ng øng dông manh mÏ c¸c thµnh tùu cña khoa häc kü thuËt vµo qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®Ó ®­a l¹i n¨ng suÊt lao ®éng cao h¬n, c¹nh tranh ®­îc víi c¸c n­íc trong khu vùc vµ thÕ giíi. Tõ tr­íc ®Õn nay cÇu trôc lu«n ®­îc sö dông phæ biÕn trong c¸c nhµ m¸y xÝ nghiÖp, kho, bÕn b·i, h¶i c¶ng ... Nh­ng ®Ó ®­a ra gi¶i ph¸p ®iÒu khiÓn gióp tèi ­u cho c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ truyÒn ®éng cÇu trôc th× ta cÇn quan t©m mÊy ®iÓm sau ®©y: §éng c¬ kh«ng ®ång bé ba pha thuéc lo¹i ®éng c¬ ®­îc sö dông réng r·i h¬n ®éng c¬ mét chiÒu v× cã gi¸ thµnh rÎ, vËn hµnh an toµn sö dông trùc tiÕp l­íi ®iÖn c«ng nghiÖp. MÆt kh¸c, do sù ph¸t triÓn m¹nh mÏ cña kü thuËt ®iÖn tö c«ng suÊt vµ kü thuËt vi ®iÖn tö ®· t¨ng kh¶ n¨ng sö dông ®éng c¬ ®iÖn K§B ba pha ngay c¶ khi yªu cÇu cÇn ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng trong ph¹m vi réng cã ®é chÝnh s¸c cao mµ tr­íc ®©y ph¶i dïng ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu. §iÒu nµy cµng ®Æc biÖt cã ý nghÜa khi hÖ thèng lµm liÖc trong mèi tr­êng cã ho¸ chÊt ¨n mßn, bÞu bÈn, ch¸y næ. Trong m«i tr­êng nµy sö dông ®éng c¬ K§B rotor lång sãc sÏ an toµn vµ tin cËy h¬n nhiÒu.so víi ®éng c¬ mét chiÒu. MÆt kh¸c ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é §CK§B ba pha rotor lång sãc b»ng c¸ch thay ®æi tÇn sè dßng ®iÖn stator cã ­u ®iÓm næi bËt so víi ph­¬ng ph¸p kh¸c lµ: Tèc ®é ®­îc ®iÒu chØnh trong ph¹m vi réng §é cøng ®Æc tÝnh c¬ ®¶m b¶o yªu cÇu Do ®ã ta thiÕt kÕ ®å ¸n víi hÖ truyÒn ®éng b»ng bé biÕn tÇn nguån dßng cã c¸c nhiÖm vô chÝnh lµ: -Giíi thiÖu vÒ c«ng nghÖ cña cÇu trôc. -Tæng hîp hÖ thèng( bao gåm tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é vµ m¹ch vßng dßng ®iÖn) -ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn cho hÖ truyÒn ®éng. Trong qu¸ tr×nh tÝnh to¸n thiÕt kÕ cßn sö dông phÇn mÒm m« pháng Simulink, lµ phÇn mÒm cã tÝnh n¨ng rÊt m¹ch trong viÖc m« pháng c¸c hÖ truyÒn ®éng ®iÖn. Qua mét thêi gian t­¬ng ®èi ng¾n víi sè l­îng c«ng viÖc còng ®¸ng kÓ do ®ã ®å ¸n nµy ch¾c ch¾n cßn cã nh÷ng thiÕu sãt, víi sù næ lùc cña b¶n th©n em rÊt mong nhËn ®­îc ý kiÕn ®ãng gãp cña c¸c thÇy c« gi¸o. Hµ Néi, ngµy 28 th¸ng 6 n¨m 2002 Sinh viªn thùc hiÖn Ph¹m Gia §iÒm Tr­êng §¹i Häc B¸ch Khoa Hµ Néi Bé m«n Tù §éng Ho¸ thiÕt kÕ m«n häc truyÒn ®éng ®iÖn Tªn ®Ò tµi: ThiÕt kÕ m«n häc truyÒn ®éng ®iÖn. Néi dung: ThiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng c¬ cÊu n©ng h¹ cÇu trôc 20 tÊn Sè liÖu kü thuËt: T¶i trong ®Þnh møc cña t¶i G®m = 20 TÊn T¶i träng ®Þnh møc cña cÈu G0 = 1 TÊn B¸n kÝnh tay n©ng Rt = 0,4 m Béi sè cña hÖ thèng rßng räc u = 1 TØ sè truyÒn i = 75 HiÖu suÊt c¬ cÊu truyÒn ®éng hc = 0,82 ThÇy gi¸o h­íng dÉn: PGS-PTS Bïi Quèc Kh¸nh Sinh viªn thùc hiÖn: Ph¹m Gia §iÒm Líp: Tù §éng Ho¸ 3_K43 Ch­¬ng I §Æc ®iÓm c«ng nghÖ vµ yªu cÇu chuyÓn ®éng Giíi thiÖu cÇu trôc: CÇu trôc ®iÖn ®­îc sö dông trong nhiÒu ngµnh kinh tÕ kh¸c nhau nh­ c¸c nhµ m¸y c¬ khÝ, xÝ nghiÖp luyÖn kim, c«ng tr­êng x©y dùng, h¶i c¶ng, kho b·i … Nã bao gåm nhiÒu lo¹i, nhiÒu kiÓu kh¸c nhau: Lo¹i mono ray, lo¹i cÇu trôc ch¹y trªn dÇm treo, lo¹i cÇu trôc ch¹y trªn nhµ x­ëng, lo¹i cæng trôc, lo¹i cÇu trôc quay, lo¹i cÇu trôc kh«ng cÇn ray ch¹y… Theo mét sè lo¹i palang Pal¨ng mét tèc ®é: Lo¹i tiªu chuÈn 0,5 ¸ 15 tÊn Lo¹i th©n ng¾n 1 ¸ 3 tÊn Lo¹i dÇm ®«i 3 ¸ 50 tÊn Pal¨ng hai tèc ®é: Lo¹i tiªu chuÈn 0,5 ¸ 15 tÊn Lo¹i th©n ng¾n 1 ¸ 3 tÊn Lo¹i dÇm ®«I 3 ¸ 50 tÊn CÊu t¹o ®¬n gian mét cÇu trôc gåm cã: Pal¨ng, mãc treo t¶i, dÇm trôc chÝnh, ®­êng ray, b¶ng ®iÒu khiÓn, ray ch¹y däc… 1.2 §Æc ®iÓm c«ng nghÖ: CÇu trôc th­êng cã ba chuyÓn ®éng chÝnh: ChuyÓn ®éng n©ng h¹( cña bé phËn n©ng t¶i ) chuyÓn ®éng ngang cña xe cÇn. C¸c ®éng c¬ ®Òu lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Sè lÇn ®ãng c¾t ®iÖn lín, ®iÒu kiÖn m«i tr­êng nÆng nÒ, ®Æc biÖt lµ cÇu trôc ngoµi trêi, h¶i c¶ng trªn mÆt n­íc, ë c¸c nhµ m¸y ho¸ chÊt vµ luyÖn kim. C¸c thiÕt bÞ ®iÖn cÇu trôc ph¶i ®¶m b¶o yªu cÇu n¨ng suÊt, an toµn vµ ®¬n gi¶n ®¶m b¶o yªu cÇu vÒ n¨ng suÊt an toµn vµ ®¬n gi¶n trong c¸c thao th¸c. C¸c ®éng c¬ chuyÓn ®éng ph¶i cã kh¶ n¨ng ®¶o chiÒu quay, ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é réng vµ cã c¸c ®Æc tÝnh c¬ b¶n tho¶ m·n yªu cÇu c«ng nghÖ VD: C¸c cÇu trôc l¾p r¸p ph¶i tho¶ m·n yªu cÇu vÒ dêng chÝnh x¸c nªn ®ßi hái c¸c ®­êng ®Æc tÝnh c¬ cøng cã ®­êng ®Æc tÝnh c¬ thÊp cã nhiÒu ®­êng ®Æc tÝnh trung gian ®Ó më vµ h·m ªm. ViÖc ®iÒu chØnh tèc ®é c¸c c¬ cÊu ®Òu thùc hiÖn b»ng ph­¬ng ph¸p ®iÖn. C¸c bé phËn chuyÓn ®éng ph¶i cã phanh h·m ®iÖn ®iÖn tõ ®Ó gi÷a chÆt c¸c trôc chuyÓn ®éng khi ®éng c¬ mÊt ®iÖn ë c¸c cÇu trôc di chuyÓn kim lo¹i nãng ch¶y ®Ó an toµn ng­êi ta dïng phanh h·m ®iÖn tõ trªn trôc ®éng c¬. M¹ng ®iÖn cung cÊp cho trôc kh«ng v­ît qu¸ 500V. M¹ng ®iÖn xoay chiÒu: 220V, 380V, m¹ng ®iÖn mét chiÒu lµ 220V, 440V. §iÖn ¸p chiÕu s¸ng kh«ng v­ît qu¸ 220V, ®iÖn ¸p söa ch÷a ph¶i nhá h¬n 36V. Kh«ng ®­îc dïng m¸y biÕn ¸p tù ngÉu ®Ó cung cÊp ®iÖn cho m¹ch chiÕu s¸ng vµ söa ch÷a. C¸c m¹ch ®iÖn vµ c¸c ®éng c¬ ph¶i ®­îc b¶o vÖ ng¾n m¹ch vµ qu¸ t¶i trªn 200% b»ng r¬ le dßng ®iÖn cùc ®¹i. Kh«ng dïng r¬le nhiÖt v× c¸c ®éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Trong viÖc kh«ng chÕ ph¶i bè trÝ kh©u b¶o vÖ kh«ng ®Ó ®éng c¬ tù khëi ®éng khi ®iÖn ¸p l­íi tî phôc håi. §Ó ®¶m cho ng­êi vµ thiÕt bÞ vËn hµnh trong s¬ ®å khèng chÕ ph¶i cã c«ng t¾c hµnh tr×nh ®Ó h¹n chÕ chuyÓn ®éng cña c¬ cÊu khi chóng ®i lªn vÞ trÝ giíi h¹n ( §èi víi c¬ cÊu n©ng chØ h¹n chÕ hµnh tr×nh n©ng mµ kh«ng cÇn h¹n chÕ hµnh tr×nh h¹ ). Gia tèc cña cÇu trôc lµ mét th«ng sè hÕt sùc quan träng. HÇu hÕt cÇu trôc cã h¹n chÕ gia tèc. ë bé phËn n©ng h¹ cÇu trôc cã yªu cÇu h¹n chÕ gia tèc. ë bé phËn n©ng h¹ cÇu trôc gia tèc cho phÐp th­êng ®­îc quy ®Þnh theo kh¶ n¨ng chÞu ®ùng phô t¶i ®éng c¬ cña c¬ cÊu. VD: ®èi víi c¬ cÊu n©ng h¹ cÇu trôc gia tèc ph¶i nhá h¬n 0,2 ®Ó kh«ng bÞ giËt ®øt d©y c¸p. 1.3 Yªu cÇu c«ng nghÖ: a. §Æc tÝnh t¶i: Phô t¶i cña c¬ cÊu n©ng h¹ lµ phô t¶i thÕ n¨ng. §éng c¬ cho truyÒn ®éng n©ng h¹ lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Cã ®¶o chiÒu. b. Yªu cÇu vÒ khëi ®éng vµ h·m truyÒn ®éng: §èi víi truyÒn ®éng n©ng h¹ t¶i gia tèc khëi ®éng nhá nhÊt lµ tk® 5v (s) víi v - tèc ®é n©ng t¶i (m/s) Thêi gian h·m còng ®­îc tÝnh t­¬ng tù nh­ trªn c. Yªu cÇu vÒ hµm vµ dõng khÈn cÊp: Sö dông phanh h·m ®Ó h¹n chÕ tèc ®é khi chuÈn bÞ dõng vµ khi mÊt ®iÖn phanh h·m ph¶i dõng truyÒn ®éng ë hiÖn tr¹ng tr¸nh r¬i tù do. Dõng chÝnh x¸c t¹i n¬i lÊy vµ tr¶ t¶i. d. §é chÝnh x¸c: D¶i ®iÒu chØnh tèc ®é e. Nh÷ng yªu cÇu kh¸c: VÊn ®Ò tÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬. §¶m b¶o chiÒu quay Khi lµm viÖc víi thêi gian ®ãng m¸y cho tr­íc ®éng c¬ kh«ng bÞ ®èt nãng qu¸ møc. C«ng suÊt ®éng c¬ cÇn ph¶i ®ñ ®Ó ®¶m b¶o thêi gian khëi ®éng trong quy ®Þnh Kh«ng cho phÐp t¨ng c«ng suÊt ®éng c¬ lªn qu¸ lín: T¨ng c«ng suÊt lªn qu¸ lín lµm cho t¨ng gia tèc cÇu trôc (c¬ cÊu n©ng h¹) cã thÓ dÉn tíi t¶i bÞ giËt m¹ch vµ cã thÓ ®øt d©y treo. T¨ng vèn ®Çu t­ ban ®Çu. Ph¶i thiÕt kÕ ®Ó c¬ cÊu lµm viÖc an toµn ë chÕ ®é nÆng nÒ nhÊt. C¸c thiÕt bÞ cÇu trôc ph¶i ®¶m b¶o lµm viÖc an toµn ë ®iÖn ¸p b»ng 85% ®iÖn ¸p ®Þnh møc. Khi kh«ng cã t¶i träng (kh«ng t¶i) m« men cña ®éng c¬ kh«ng v­ît qu¸ (15¸20)% M®m, ®èi víi c¬ cÊu n©ng cña cÇu trôc gÇu ngo¹m ®¹t tíi 50% M®m, ®èi víi ®éng c¬ di chuyÓn xe con b»ng (50¸55)% M®m. Ch­¬ng ii Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng Chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng lµ chän ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®éng c¬ cña cÇu trôc lµ tèi ­u nhÊt ®¶m b¶o mäi yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ cña cÇu trôc. CÇu trôc lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i, cã ®¶o chiÒu quay. §éng c¬ dïng cho cÇu trôc cã thÓ lµ ®éng c¬ mét chiÒu hoÆc ®éng c¬ xoay chiÒu. ë ®©y ta ®­a ra c¸c ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬. 2.1 HÖ truyÒn ®éng ®iÖn mét chiÒu: 2.1.1 HÖ chuyÓn ®éng m¸y ph¸t - ®éng c¬ ®iÖn(F-§): Trong hÖ th«ng F-§ nguån cÊp cho phÇn øng ®éng c¬ lµ bé biÕn ®æi m¸y ®iÖn (m¸y ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp) §éng c¬ § truyÒn ®éng m¸y s¶n xuÊt MSX ®­îc cÊp ®iÖn phÇn øng tõ m¸y ph¸t F. §éng c¬ s¬ cÊp kÐo m¸y ph¸t F víi tèc ®é kh«ng ®æi lµ ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé §K. §éng c¬ §K còng kÐo lu«n m¸y ph¸t kÝch tõ K ®Ó cÊp ®iÖn ¸p cho ®éng c¬ § vµ m¸y ph¸t F. BiÕn trë Rkk dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ cña m¸y ph¸t tù kÝch K nghÜa lµ ®Ó ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p ph¸t ra cÊp cho c¸c cuén kÝch tõ nm¸y ph¸t KTF vµ cuén kÝch tõ ®éng c¬ KT§. BiÕn trë RKF dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ m¸y ph¸t F do ®ã ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p ph¸t ra cña m¸y ph¸t F ®Æt vµo phÇn øng ®éng c¬ §. BiÕn trë RK§ dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ ®éng c¬, do ®ã thay ®æi tèc ®é ®éng c¬ nhê thay ®æi tê th«ng. Ph­¬ng tr×nh ®Æc tÝnh c¬ cña hÖ F-§ ¦u ®iÓm: Ph¹m vi ®iÒu chØnh t¨ng lªn. §iÒu chØnh tèc ®é b»ng ph¼ng trong ph¹m vi ®iÒu chØnh. ViÖc ®iÒu chØnh tiÕn hµnh trªn c¸c m¹ch kÝch tõ nªn tæn hao nhá. HÖ ®iÒu chØnh ®¬n giÈn. Tr¹ng th¸i lµm viÖc linh ho¹t kh¶ n¨ng qu¸ t¶i lín. Cã thÓ thùc hiÖn h·m ®iÖn. Nh­îc ®iÓm: Sö dông nhiÒu m¸y ®iÖn quay nªn hiÖu suÊt thÊp (kh«ng qu¸ 75%), cång kÒnh, tèn diÖn tÝch l¾p ®Æt, g©y ån lín. C«ng suÊt ®Æt m¸y lín. Vèn ®Çu t­ ban ®Çu cao. §iÒu chØnh s©u bÞ h¹n chÕ. 2.1.2 HÖ truyÒn ®éng chØnh l­u - ®éng c¬ (T-§) HÖ truyÒn ®éng T-§ lµ hÖ truyÒn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp, ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn ¸p ®Æt vµo phÇn øng hoÆc ®Æt vµo phÇn c¶m cña ®éng c¬ th«ng qua c¸c bé B§ chØnh l­u thyristor ¦u ®iÓm: HÖ thèng T-§ cã kh¶ n¨ng ®iÒu tr¬n ( j ~ 1) vµ ph¹m vi ®iÒu chØnh réng ( D ~ 102 ¸ 103 ). HÖ cã ®é tin cËy cao qu¸n tÝnh nhá hiÖu suÊt lín kh«ng g©y ån. Nh­îc ®iÓm: hÖ T-§ lµ trÞ sè cosj thÊp, nhÊt lµ khi ®iÒu chØnh s©u. Dßng ®iÖn chØnh l­u cã biªn ®é ®¹p m¹ch cao, g©y ra tæn hao phô trong ®éng c¬ vµ cã thÓ sÊu ®iÖn ¸p nguån. 2.2 HÖ thèng truyÒn ®éng xoay chiÒu: 2.2.1 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn trë m¹ch rotor: §éng c¬ K§B cã thÓ ®iÒu chØnh tèc ®é K§B b»ng c¸ch ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch rotor, trong môc nµy chóng kh¶o s¸t viÖc thùc hiÖn ®iÒu chØnh tr¬n ®iÖn trë m¹ch rotor b»ng c¸c van b¸n dÉn, ­u thÕ cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ dÔ tù ®éng ho¸ viÖc ®iÒu chØnh. §iÖn trë trong m¹ch rotor ®éng c¬ K§B Rr = Rrd+Rf Trong ®ã Rrd ®iÖn trë d©y quÊn rotor Rf ®iÖn trë ngoµi m¾c thªm vµo rotor Khi ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn trë m¹ch rotor th× m«men tíi h¹n cña ®éng c¬ K§B kh«ng thay ®æi vµ ®é tr­ît tíi h¹n th× tû lÖ bËc nhÊt víi ®iÖn trë. NÕu coi ®o¹n ®Æc tÝnh lµm viÖc cña ®éng c¬ K§B tøc lµ ®o¹n cã ®é tr­ît tõ s = 0 tíi s = sth lµ th¼ng th× khi ®iÒu chØnh ®iÖn trë ta cã thÓ viÕt0 Trong ®ã s lµ ®é tr­ît khi ®iÖn trë m¹ch rotor lµ Rr si lµ ®é tr­ît khi ®iÖn trë m¹ch roto lµ Rrd NÕu gi÷ dßng ®iÖn rotor kh«ng ®æi th× m«men còng kh«ng ®æi vµ phô thuéc vµo tèc ®é ®éng c¬. V× thÕ mµ cã thÓ øng dông ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch rotor cho truyÒn ®éng cã m«men t¶i kh«ng ®æi M¹ch ®iÒu khiÓn gåm ®iÖn trë Ro nèi song song víi kho¸ b¸n dÉn T1. Khãa T1 sÏ ®­îc ®ãng ng¾t mét c¸ch chu kú ®Ó ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn trë trung b×nh cña toµn m¹ch. Khi T1 ®ãng ®iÖn trë Ro bÞ lo¹i ra khái m¹ch dßng ®iÖn rotor t¨ng lªn. Khi T1 ng¾t ®iÖn trë Ro l¹i ®­îc ®­a vµo m¹ch dßng ®iÖn rotor l¹i gi¶m xuèng. Víi tÇn sè ®ãng c¾t nhÊt ®Þnh, nhê cã ®iÖn c¶m L mµ dßng ®iÖn rotor coi nh­ kh«ng ®æi vµ cã mét gi¸ trÞ ®iÖn trë t­¬ng ®­¬ng Re trong m¹ch. Thêi gian ng¾t tn = T-t® NÕu ®iÒu chØnh tr¬n tØ sè gi÷a thêi gian ®ãng vµ thêi gian ng¾t ta ®iÒu chØnh tr¬n gi¸ trÞ ®iÖn trë trong m¹ch rotor §iÖn trë t­¬ng ®­¬ng trong m¹ch 1 chiÒu tÝnh ®æi vÒ m¹ch xoay chiÒu ë rotor theo qui t¾c b¶o toµn c«ng suÊt tæn hao trong m¹ch rotor. C¬ së ®Ó tÝnh tæn hao c«ng suÊt lµ nh­ nhau. Khi dïng chØnh l­u cÇu ba pha th× ®iÖn trë tÝnh ®æi lµ: Khi cã ®iÖn trë tÝnh ®æi, dÔ dµng dùng d­îc ®Æc tÝnh c¬ theo ph­¬ng ph¸p th«ng th­êng, hä ®Æc tÝnh c¬ nµy quÐt kÝn phÇn mÆt ph¼ng giíi h¹n bëi ®Æc tÝnh c¬ tù nhiªn vµ ®Æc tÝnh c¬ cã ®iÖn trë phô Rf = 0,5Ro §Ó më réng ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é vµ m«men cã thÓ nèi tiÕp ®iÖn trë Ro víi mét tô ®iÖn cã ®iÖn dung ®ñ lín. ¦u ®iÓm: Ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é réng, cã kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tr¬ tèc ®é. Nh­îc ®iÓm: ChØ sö dông ®­îc víi yªu cÇu kh«ng cao vÒ ®iÒu chØnh tèc ®é, chØ thÝch hîp víi t¶i cã m« men kh«ng ®æi, tæn hao trªn ®iÖn trë lín. 2.2.2 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng ph­¬ng ph¸p tÇn sè: Ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn nguån ¸p, cho phÐp më réng ph¹m vi sö dông ®éng c¬ K§B trong nhiÒu ngµnh c«ng nghiÖp. Nã cho phÐp më réng d¶i ®iÒu chØnh vµ n©ng cao tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ xoay chiÒu nãi chung vµ ®éng c¬ K§B nãi riªng. Tr­íc hÕt chóng ta øng dông cho c¸c thiÕt bÞ cÇn thay ®æi tèc ®é nhiÒu ®éng c¬ cïng mét lóc nh­ c¸c truyÒn ®éng cña nhãm m¸y dÖt, b¨ng t¶i, b¸nh l¨n ... ph­¬ng ph¸p nµy cßn ®­îc øng dông cho c¶ c¸c thiÕt bÞ ®¬n lÎ nhÊt lµ nh÷ng c¬ cÊu cã yªu cÇu tèc tèc ®é cao nh­ m¸y ly t©m, m¸y mµi. §Æc biÖt lµ hÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch biÕn ®æi nguån cung cÊp sö dông cho ®éng c¬ K§B rotor lång sãc sÏ cã kÕt cÊu ®¬n gi¶n v÷ng ch¾c gi¸ thµnh h¹ cã thÓ lµm viÖc trong nhiÒu m«i tr­êng Nh­îc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ thèng nµy lµ m¹ch ®iÒu khiÓn rÊt phøc t¹p. §èi víi hÖ thèng nµy ®éng c¬ kh«ng nhËn ®iÖn tõ l­íi chung mµ tõ mét bé biÕn tÇn. Bé biÕn tÇn nµy cã kh¶ n¨ng biÕn ®æi tÇn sè vµ ®iÖn ¸p ra mét c¸ch ®éc lËp víi nhau. Trong phÇn nµy ®Ò cËp ®Õn hai néi dung: Nguyªn lý ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn sè vµ c¸c lo¹i biÕn tÇn dïng trong hÖ truyÒn ®éng biÕn tÇn - ®éng c¬ K§B 2.2.2.1 Nguyªn lý ®iÒu chØnh tÇn sè: Nguyªn lý ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn sè fi cña ®iÖn ¸p stato ®­îc rót ra tõ biÓu thøc x¸c ®Þnh ®éng c¬ K§B ws = 2.p.fs VËy søc ®iÖn ®éng cña d©y quÊn stato cña ®éng c¬ tû lÖ víi tÇn sè ra vµ tõ th«ng: Es = C.f.fs MÆt kh¸c nÕu bá qua ®é sôt ¸p trªn tæng trë d©y quÊn stato tøc coi VËy ®ång thêi víi viÖc ®iÒu chØnh tÇn sè ta ph¶i ®iÒu chØnh c¶ ®iÖn ¸p nguån cung cÊp. Tõ c«ng thøc trªn ta thÊy khi ®iÒu chØnh tÇn sè mµ gi÷ nguyªn ®iÖn ¸p nguån Us kh«ng ®æi th× tõ th«ng ®éng c¬ sÏ biÕn thiªn *Khi ¦s gi¶m tõ th«ng f cña ®éng c¬ lín lªn lµm cho m¹ch tõ b·o hoµ vµ dßng ®iÖn tõ ho¸ lín lªn. Do c¸c chØ tiªu n¨ng l­îng xÊu ®i vµ ®«i khi nhiÒu ®éng c¬ cßn ph¸t n¨ng l­îng qu¸ møc cho phÐp. *Khi ¦s t¨ng tõ th«ng f cña ®éng c¬ gi¶m xuèng vµ nÕu m«men phô t¶i kh«ng ®æi th× theo biÓu thøc M = k.f.I.n.cosf ta thÊy dßng ®iÖn rotor Ir ph¶i t¨ng lªn.VËy trong tr­êng hîp nµy d©y quÊn ®éng c¬ chÞu qu¸ t¶i cßn lâi thÐp th× ph¶i non t¶i. Ngoµi ra còng v× lý do trªn m«men cho phÐp vµ kh¶ n¨ng qu¸ t¶i cña ®éng c¬ gi¶m xuèng. V× vËy ®Ó tËn dông kh¶ n¨ng ®éng c¬ mét c¸ch tèt nhÊt lµ khi ®iÒu chØnh tèc ®é b»ng ph­¬ng ph¸p biÕn ®æi tÇn sè ng­êi ta cßn ph¶i ®iÒu chØnh c¶ ®iÖn ¸p vµ dßng ®iÖn theo hµm cña tÇn sè vµ phô t¶i ViÖc ®iÒu chØnh nµy chØ theo hµm cña tÇn sè cã ®Æc m¸y s¶n xuÊt cã thÓ ®­îc thùc hiÖn trong hÖ kÝn. Khi ®ã nhê c¸c m¹ch håi tiÕp ®iÖn ¸p øng víi mét tÇn cho tr­íc nµo ®ã sÏ biÕn ®æi theo phô t¶i Yªu cÇu chÝnh ®èi víi ®Æc tÝnh cña truyÒn ®éng ®iÒu chØnh tÇn sè ®¶m b¶o ®é cøng ®Æc tÝnh c¬ vµ kh¶ n¨ng qu¸ t¶i trong toµn bé d¶i ®iÒu chØnh tÇn sè vµ phô t¶i ngoµi ra cßn cã thÓ cã vµi yªu cÇu vÒ ®iÒu chØnh tèi ­u trong chÕ ®é tÜnh 2.2.2.2 C¸c lo¹i biÕn tÇn : Gåm hai lo¹i: BiÕn tÇn trùc tiÕp BiÕn tÇn gi¸n tiÕp BiÕn tÇn trùc tiÕp: §iÖn ¸p vµo BT cã ®iÖn ¸p U1 vµ tÇn sè f1 chØ qua mét m¹ch van lµ ra ngay t¶i víi tÇn sè f2,U2. §Æc ®iÓm: HiÖu suÊt biÕn ®æi n¨ng l­îng cao do chØ cã mét lÇn biÕn ®æi ®iÖn n¨ng .Thùc hiÖn h·m t¸i sinh n¨ng l­îng mµ kh«ng cÇn m¹ch ®iÖn phô. HÖ sè c«ng suÊt thÊp,tÇn sè ®IÒu chØnh bÞ giíi h¹n trªn bëi tÇn sè nguån cung cÊp.Th­êng dïng cho hÖ truyÒn ®éng c«ng suÊt lín,tèc ®é lµm viÖc thÊp. BiÕn tÇn gi¸n tiÕp: BiÕn tÇn nguån ¸p: §Æc ®iÓm lµ ®iÖn ¸p ra trªn t¶i ®­îc ®Þnh h×nh s½n cßn d¹ng dßng ®iÖn t¶i l¹i Ýt phô thuéc vµo tÝnh chÊt t¶i .ViÖc ®iÒu chØnh tÇn sè ®iÖn ¸p ra trªn t¶i ®­îc thùc hiÖn dÔ dµng b»ng ®iÒu khiÓn qui luËt më van cña phÇn nghÞch l­u .Ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn nµy thay ®æi dÔ dµng tÇn sè mµ kh«ng phô thuéc vµo l­íi BiÕn tÇn nguån dßng : S¬ ®å ®¬n gi¶n, lµm viÖc tin cËy, ®· tõng ®­îc sö dông réng r·i ®Ó ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ xoay chiÒu 3 pha, rotor lång sãc. S¬ ®å gåm mét cÇu chØnh l­u vµ mét cÇu biÕn tÇn, mçi tiristor ®­îc nèi tiÕp thªm mét mét ®i«t gäi lµ ®i«t chÆn. Tãm l¹i: Qua ph©n tÝch ë trªn ta ph­¬ng ¸n ®iÒu khiÓn §éng c¬ kh«ng ®ång bé rotor lång sãc b»ng biÕn tÇn. Ch­¬ng iiI TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ S¬ ®å ®éng häc cña c¬ cÊu n©ng h¹ 7 1 2 3 4 Fc¸p 5 6 G G0 3.1 C¸c th«ng sè cña hÖ thèng: T¶i trong ®Þnh møc cña t¶i G®m = 20 TÊn T¶i träng ®Þnh møc cña cÈu G0 = 1 TÊn B¸n kÝnh tay n©ng Rt = 0,4 m Béi sè cña hÖ thèng rßng räc u = 1 TØ sè truyÒn i = 75 HiÖu suÊt c¬ cÊu truyÒn ®éng hc = 0,82 Chän vËn tèc n©ng: vn©ng = 15 m/phót = 0,25 m/s 3.2 TÝnh phô t¶i tÜnh: Tû sè truyÒn: M«men khi n©ng kh«ng t¶i (= 0,258) M«men khi h¹ kh«ng t¶i M«men trªn trôc ®éng c¬ khi n©ng t¶i ®Þnh møc: M«men trªn trôc ®éng c¬ khi h¹ víi t¶i b»ng ®Þnh møc = 87 kGm = 850 N.m M«men h¹ kh«ng t¶i < 0 cã nghÜa lµ c¬ cÊu lµm viÖc ë chÕ ®é h¹ ®éng lùc. 3.3 TÝnh hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi T§%: Khi tÝnh to¸n hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi ta cã thÓ bá qua thêi gian më m¸y vµ h·m m¸y. Chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu n©ng h¹ bao gåm 4 giai ®o¹n chÝnh: H¹ kh«ng t¶i, n©ng t¶i, h¹ t¶i vµ n©ng kh«ng t¶i. Gi÷a c¸c giai ®o¹n trªn cßn cã thêi gian nghØ. Gi¶ thiÕt tèc ®é lµm viÖc vµ chiÒu cao n©ng h¹ trong c¸c giai ®o¹n nh­ sau: Gi¶ sö vËn tèc xe cÇu lµ 100m/phót vµ gi¶ thiÕt lÊy t¶i tõ ®Çu ph©n x­ëng ®Õn cuèi ph©n x­ëng. => => HÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi. 3.4 Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi: Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo phô t¶i ®¼ng trÞ kÕt hîp víi hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi: C«ng suÊt ®éng c¬ chän s¬ bé sÏ lµ: C«ng suÊt quy ®æi t­¬ng ®èi øng víi hÖ sè tiÕp ®iÖn chuÈn 25% 3.5 KiÓm nghiÖm c«ng suÊt ®éng c¬: Tõ c«ng suÊt chän s¬ bé ta chän ®éng c¬ rotor d©y quÊn cã c¸c th«ng sè sau: MTKb 512-8 380/220V 50Hz T§ 25% P®m = 37 kW = 3,6 =3,3 U®m=380 V; n®m = 720v/p Istdm = 104A; Rs = 0,08W; Xs = 0,17W; Rr = 0,19W; Xr = 0,16W J = 1,32 kgm2 X©y dùng biÓu ®å phô t¶i chÝnh x¸c. XÐt ®Õn thêi gian më m¸y, h·m m¸y vµ thêi gian nghØ cña ®éng c¬ t1: thêi gian h¹ kh«ng t¶i t3: thêi gian h¹ t¶i ®Þnh møc t01: thêi gian lÊy t¶i t03: thêi gian lÊy t¶i t2: thêi gian n©ng t¶i ®Þnh møc t4: thêi gian n©ng kh«ng t¶i t02: thêi gian di chuyÓn däc t04: thêi gian di chuyÓn däc Trong ®å thÞ phô t¶i trªn thêi gian kh¶ ®éng khi h¹ t¶i sÏ rÊt nhá vµ cã thÓ coi xÊp xØ b»ng 0 v× lóc ®ã m«men thÕ n¨ng cña t¶i vµ m«men cùc ®¹i cña ®éng c¬ sÏ cã trÞ sè rÊt lín. TÝnh thêi gian khëi ®éng khi n©ng vµ h¹ t¶i ®Þnh møc: §èi víi truyÒn ®éng h¹ t¶i gia tèc kh«ng ®­îc v­ît qu¸ 0,2 m/s2. Suy ra thêi gian khëi ®éng nhá nhÊt lµ: Trong tr­êng hîp nµy chän tkd lµ nhá nhÊt lµ: 5x0,4 = 2s. T­¬ng tù ®èi víi h·m th = 2s tn = tno = 7s th = 8s tho = 6s T§%= = 448 N.m P®c¬ = =33,8 kW Quy ®æi vÒ T§% = 25% = 34,3kW M«men ®éng c¬ = = 490 N.m > Mdt =>Theo diÒu kiÖn chän c«ng suÊt ®éng c¬ vµ yªu cÇu truyÒn ®éng cÇu trôc ta chän ®éng c¬ MTKB 512-8 Ch­¬ng iV TÝnh to¸n m¹ch lùc S¬ ®å m¹ch lùc: C¸c tham sè ®éng c¬: Uf®m = 220V; If®m = 91A; = 0,72; P=37kW 4.1 TÝnh to¸n bé nghÞch l­u: Dßng ch¶y qua c¸c van T1 T6 vµ D1 D6 chÝnh b»ng dßng ch¶y qua c¸c pha cña stato ®éng c¬ I = 91A. §iÖn ¸p ng­îc më van ph¶i chÞu lµ: Ud = 370 V Chän hÖ sè dù tr÷ vÒ dßng vµ ¸p k = 2 Dïng ®Ó chän c¶ T vµ D Chän Di«t lo¹i B - 200 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹I Itb(A) Uim(V) DU(V) Tèc ®é qu¹t(m/s) B-200 200 750 0.7 12 Chän Tiristor lo¹i TL - 250 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹i I(A) Uim(V) DU(V) Toff(ms) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/ms) TL.250 250 750 0,82 70-250 0,4 8 20-200 Tô chuyÓn m¹ch C1 - C6 ®­îc tÝnh theo c«ng thøc Trong ®ã: - fn: tÇn sè ®Þnh møc 50Hz - fmax: tÇn sè cùc ®¹i 100Hz - Im: dßng tõ ho¸ - In: dßng ®Þnh møc 91A - L: ®iÖn c¶m mét pha (r«to+stato) = 2x7,3.10-3H - Um: biªn ®é cùc ®¹i ®iÖn ¸p d©y = 380V =212F Chän C = 200F QuËn kh¸ng L Trong ®ã DId=(0,05 - 0,1) Id 4.2 TÝnh to¸n bé chØnh l­u: Theo tÝnh to¸n phÇn trªn ta cã: Id = 116,7 (A); Ud = 370 (V) Khi lÊy ®iÖn ¸p cung cÊp tõ tr­íc ~380V cã thÓ kh«ng cÇn sö dông MBA. Ta cã: a=65,30 - Dßng trung b×nh ch¶y qua T1-T0 - §iÖn ¸p ng­îc ®Æt lªn mçi van: - Chän KI=2; KU=1,6 IC=2x38,9=78,9»80 (A) UC=1,6x930,8»1500 (V) Chän Tiristor Lo¹i T-250 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹i I(A) Uim(V) DU(V) Toff(ms) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/ms) T.250 250 1500 1 150-250 0,3 5 20-500 4.3 TÝnh to¸n c¸c tham sè cÇn thiÕt cho tæng hîp: UN=220V PN=37kW n=720v/p IN=91A f=50Hz cosj=0,78 4.3.1 TÝnh dßng kÝch tõ danh ®Þnh. 4.3.2 TÝnh dßng danh ®Þnh t¹o m«men quay IsqN. 4.3.3 H»ng sè thêi gian roto Tr ë chÕ ®é danh ®Þnh. 4.3.4 TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc tiªu t¸n toµn phÇn Xs ë chÕ ®é danh ®Þnh. 4.3.5 TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc Xh. 4.3.6 TÝnh hÖ sè tiªu t¸n tæng s vµ Ts. 4.3.7 §iÖn c¶m t¶n stato ®éng c¬ 4.4 TÝnh c¸c thiÕt bÞ ®o: 4.4.1 M¸y ph¸t tèc: M¸y ph¸t tèc lµ thiÕt bÞ ®o tèc ®é trong hÖ truyÒn ®éng . M¹ch nguyªn lý ®o tèc ®é b»ng m¸y ph¸t tèc mét chiÒu. Khi tõ th«ng m¸y ph¸t tèc kh«ng ®æi ®iÖn ¸p ®Çu ra m¸y ph¸t tèc Khi cã bé läc ®Çu ra th× hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc Kw hÖ sè tû lÖ Kw = Uw/w Uw = 10V tfw lµ h»ng sè thêi gian cña bé läc vµ <5ms Chän tfw = 0,001s = 1ms Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc: 4.4.2 Ph¶n håi dßng: Sö dông m¹ch ph¶n håi dßng mét chiÒu cã cÊu t¹o ®­îc tr×nh bµy trªn h×nh vÏ Nguyªn lý ho¹t ®éng: Dßng Id sau m¹ch chØnh l­u ®­îc cho qua ®iÖn trë Rsun sÏ t¹o ra mét ®IÖn ¸p vi sai cã ®é lín trong kho¶ng tõ 0-75mV.§IÖn ¸p vi sai nµy ®­îc ®­a vµo ®Çu vµo cña khuyÕch ®¹i thuËt to¸n ®Ó khuyÕch ®¹i t¹o ra ®IÖn ¸p ra tØ lÖ víi dßng Id. Chän ®iÖn ¸p vµo vi sai b»ng 75mV. ®iÖn ¸p ra sau khuyÕch ®¹i thuËt to¸n b»ng 10V =>hÖ sè khuyÕch ®¹i cña OA b»ng: Chän R1=1kW => R2=133kW Ch­¬ng V Tæng hîp hÖ ®iÒu chØnh 5.1 LuËn ®iÒu chØnh tõ th«ng kh«ng ®æi: Tõ c¸c quan hÖ tÝnh m«men cã thÓ kÕt luËn r»ng nÕu gi÷ tõ th«ng m¸yhoÆc tõ th«ng stator kh«ng ®æi th× m«men sÏ kh«ng phô thuéc vµo tÇn sè vµ m«men tíi h¹n sÏ kh«ng ®æi trong toµn bé d¶i ®iÒu chØnh. NÕu coi RS = 0 th×: Tuy nhiªn ë vïng tÇn sè lµm viÖc thÊp khi mµ sôt ¸p trªn ®iÖn trë stator cã thÓ so s¸nh ®­îc sôt ¸p trªn ®iÖn c¶m m¹ch stator khi ®ång thêi tõ th«ng còng gi¶m ®i vµ do ®ã m«men tíi h¹n còng gi¶m ®i. Cã thÓ thiÕt lËp ®­îc chiÕn l­îc ®iÒu chØnh ®Ó gi÷ biªn ®é tõ th«ng rotor kh«ng ®æi: . ë phÇn m« t¶ ®éng c¬ kh«ng ®ång bé, hoÆc dùa vµo s¬ ®å thay thÕ ta cã thÓ tÝnh ®­îc tõ th«ng rotor vµ ph­¬ng tr×nh c©n b»ng m¹ch rotor ë d¹ng c¸c thµnh phÇn vector trªn c¸c trôc to¹ ®é ox vµ oy: NÕu gi÷ ®­îc biªn ®é vector tõ th«ng th× =0 vµ vµ ta cã ph­¬ng tr×nh c©n b»ng m¹c rotor: trong ®ã: T¸ch c¸c sè h¹ng dßng ®iÖn sang mét vÕ, sau ®ã b×nh ph­¬ng 2 vÕ cña tõng ph­¬ng tr×nh vµ céng hai ph­¬ng tr×nh víi nhau, ®ång thêi ®Ó ý r»ng: Ta cã thÓ rót ra biÓu thøc cuèi cïng: VËy khi gi÷ biªn ®é tõ th«ng rotor kh«ng ®æi th× vector tõ th«ng rotor lu«n vu«ng pha víi vector dßng ®iÖn rotor vµ do ®ã momen ®iÖn tõ cña ®éng c¬ hoµn toµn tû lÖ víi biªn ®é dßng ®iÖn rotor. §iÒu chØnh tõ th«ng lµ tr­êng hîp gi÷ tõ th«ng lu«n kh«ng ®æi vµ b»ng gi¸ trÞ tõ th«ng ®Þnh møc, nh­ vËy cã thÓ khai th¸c hÕt c«ng suÊt m¹ch tõ cña ®éng c¬ K§B. Trong thiÕt kÕ m«n häc nµy chän ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn tÇn sè th«ng qua tõ th«ng ®éng c¬ cô thÓ lµ ®iÒu chØnh tõ th«ng kh«ng ®æi qua quan hÖ dßng chÝnh l­u Id vµ tÇn sè tr­ît f2. B¶n chÊt cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ th«ng qua viÖc duy tr× quan hÖ gi÷a dßng ®iÖn stato I1 vµ tÇn sè tr­ît f2 sao cho tõ th«ng cña m¸y ®iÖn ®­îc gi÷ kh«ng ®æi. S¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn tÇn sè ®éng c¬ K§B qua quan hÖ I1 (f2). § Rw RI a CL NL f1 A D D A F +fm ±f2 Idw Uww Uw Id S¬ ®å cÊu tróc ®iÒu khiÓn gåm hai kªnh ®iÒu khiÓn: Kªnh ®iÒu khiÓn biªn ®é bao gåm hai m¹ch vßng ®iÒu chØnh: m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é vµ m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn hiÖu ®Çu ra cña bé ®iÒu khiÓn tèc ®é Rw lµ tÝn hiÖu ®Æt cña m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn biªn ®é a dßng Id. Kªnh ®iÒu khiÓn tÇn sè thùc hiÖn quan hÖ: Trong®ã fm: tÇn sè quay wr f2: tÇn sè tr­ît TÝn hiÖu tØ lÖ víi dßng ®iÖn lÊy ra tõ ®Çu ra bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw ®­îc ®­a qua kh©u ®¹o hµm phi tuyÕn Ta cã quan hÖ: trong ®ã §Ó ®¬n gi¶n trong viÖc tæng hîp c¸c bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ tèc ®é Rw ta gi¶ thiÕt r»ng: Kªnh ®iÒu chØnh tÇn sè do phÇn cøng ®¶m nhiÖm sÏ ®­îc ®Ò cËp ®Õn ë ch­¬ng 5. V× vËy ta sÏ tiÕn hµnh tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw theo kªnh 1. C¨n cø vµo biÓu thøc tÝnh to¸n m«men vµ dßng ®iÖn ta cã thÓ thµnh lËp ®­îc s¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng: 5.2 S¬ ®å cÊu tróc vµ khai triÓn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn: S¬ ®å cÊu tróc tæng qu¸t m¹ch vßng dßng ®iÖn: Id Ri CL+§K Phô t¶i NL+§C K§B Id U®k Ld S¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng dßng ®iÖn Ir® Ud U®k CL+§K Ri Ld Rd 2L1t 2R1 2L2t 2R2/So Id I®o Trong ®ã Ld, Rd: ®iÖn c¶m, ®iÖn trë cuén kh¸ng läc. L1t, R1: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha stato. L2t, R2: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha roto quy ®æi vÒ stato. s: hÖ sè tr­ît. CL+§K: Khèi chØnh l­u vµ ®iÒu khiÓn . Ta cã hµm truyÒn ®¹t bé chÝnh l­u: Trong ®ã: Ud: ®iÖn ¸p ®Çu ra CL Udk: ®iÖn ¹p ®iÒu khiÓn chÝnh l­u KCL, TCL: hÖ sè ®iÒu khiÓn vµ h»ng sè thêi gian bé chØnh l­u. ViÖc tæng hîp chÝnh x¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn rÊt phøc t¹p v× thµnh phÇn ®iÖn trë cña m¹ch vßng dßng ®iÖn phô thuéc vµo hÖ sè tr­ît s Do ®ã mét c¸ch gÇn ®óng ta bá qua c¸c thµnh phÇn ®iÖn trë vµ ®iÖn kh¸ng t¸n qui ®æi tõ rotor vÒ stato. Ta ®Æt: Ta cã: Trong ®ã: Tõ ®ã ta thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng d¹ng khai triÓn m¹ch vßng dßng ®iÖn. Uud Uu®k Uir Ui® + - Ui®o Uid K®o 5.3 Thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng tèc ®é: M«men ®iÖn tõ ë chÕ ®é tÜnh cã d¹ng Trong ®ã: ws lµ tèc ®é tr­ît cña ®éng c¬ Tr: h»ng sè thêi gian m¹ch rotor => S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn c¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn, tèc ®é IS2 + - MC IS -Uw Ui® Id wS Uw® Ri Rw FM X X Kdo Trong ®ã: Kh©u phi tuyÕn Id(f2) hay Id(ws) cã thÓ ®­îc tuyÕn tÝnh ho¸ thµnh kh©u khuÕch ®¹i ®¬n gi¶n TuyÕn tÝnh ho¸ biÓu thøc tÝnh m«men ®éng c¬ (t¹i ®iÓm ®Þnh møc) t¹i (M®m, ws®m, I1®m) ta cã S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn c¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn vµ tèc ®é sau khi ®· tuyÕn tÝnh ho¸ (bá qua hÖ sè thêi gian ®iÖn tõ) DIS Id - - + MC Uw®t Kdo RI Rw B Fi A 5.4 TÝnh to¸n c¸c tham sè trong s¬ ®å tuyÕn tÝnh ho¸: 5.4.1 HÖ sè m¸y biÕn dßng ®iÖn (®o dßng mét chiÒu) 5.4.2 M¸y ph¸t tèc: 5.4.3 Kh©u khuÕch ®¹i tuyÕn tÝnh Fi: Isdm: dßng ®iÖn ®Þnh møc Id®m = 117 A (khi Is = ®m = 91A) 5.4.4 Kh©u chØnh l­u: trong ®ã 5.4.5 TÝnh c¸c hÖ sè A, B: Chän ®iÓm tuyÕn tÝnh ho¸ lµ ®iÓm ®Þnh møc, ta cã: 5.4.6 TÝnh T quy ®æi hÖ thèng: 5.5 Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn: Ta cã s¬ ®å tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Rr: Uu®o Uu®k Uir® Uir® - Ri Víi => Hµm truyÒn cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh: * ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi ­u víi hµm truyÒn: => Hµm truyÒn ®¹t bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri lµ kh©u tØ lÖ tÝch ph©n (PI): VËy hµm truyÒn => Hµm truyÒn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn: *kiÓm nghiÖm bé ®iÒu chØnh dßng Ri b»ng Matlab-Simulink: §Æc tÝnh qu¸ ®é cña dßng ®iÖn: 5.6 Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é: ë trªn, ta dïng tiªu chuÈn m«dun tèi ­u ®Ó tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn: Khi tiÕn hµnh tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é, ta coi gÇn ®óng hµm truyÒn hÖ kÝn m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é lµ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt. trong ®ã Ta cã m¹ch vßng tèc ®é sau khi ®· tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn. + + + - U®w Uw Wi(p) MC w Rw KF A B Khi bá qua MC ta cã s¬ ®å t­¬ng ®­¬ng sau: w Uw U®w Wi(p).C.KF+A - Hµm truyÒn cña ®èi t­îng cÇn ®iÒu khiÓn: ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi ­u ®èi xøng víi hµm truyÒn: Ta thÊy nhá => cã thÓ bá qua => víi lµ h»ng sè thêi gian bÐ. Chän Ta thÊy hµm truyÒn Rw(p) cã d¹ng mét kh©u trÔ nèi tiÕp víi mét kh©u PI. Ta cã: Ta thÊy thêi gian trÔ nhá cã thÓ bá qua. §Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh => Dïng thªm mét kh©u läc cã hµm truyÒn *KiÓm nghiÖm bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw b»ng Matlab-Simulink §å thÞ qu¸ ®é cña tèc ®é tr­íc vµ sau khi cã bé läc §Æc tÝnh qu¸ ®é cña m«men ®éng c¬ víi t¶i ®Þnh møc vµ kh«ng ®Þnh møc Ch­¬ng VI ThiÕt kÕ nguyªn lý m¹ch ®iÒu khiÓn S¬ ®å khèi m¹ch ®iÒu khiÓn: 6.1 M¹ch ®iÒu khiÓn chØnh l­u: §Ó ®¬n gi¶n thuËn tiÖn ®ång thêi ®¶m b¶o chÊt l­îng cña xung ta sö dông vi m¹ch TCA-780. §©y lµ vi m¹ch phøc hîp thùc hiÖn ®­îc 4 chøc n¨ng: t¹o ®iÖn ¸p ®ång bé, so s¸nh vµ t¹o xung ra. TCA-780 do h·ng Siemens chÕ t¹o ®­îc sö dông ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c thiÕt bÞ chØnh l­u, thiÕt bÞ ®iÒu chØnh dßng xoay chiÒu. Cã thÓ ®iÒu chØnh gãc tõ a tõ 0 ¸ 1800. C¸c th«ng sè cña TCA-780 nh­ sau: §iÖn ¸p nguån nu«i: Us =15V Dßng ®iÖn tiªu thô: Is = 10mA Dßng ra: I = 50mA §iÖn ¸p r¨ng c­a: Umax = (Us – 2)V §iÖn trë trong m¹ch t¹o ®iÖn ¸p r¨ng c­a: R9 = (20 ¸ 500)kW §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn: U11 = (-0,5 ¸ (Us – 2))V Dßng ®ång bé: I5 = 200mA Tô ®iÖn C10 = 200mA TÇn sè xung ra: f = (10 ¸ 500)Hz S¬ ®å gåm cã 6 kªnh ®iÒu, mét m¸y biÕn ¸p ®ång bé mét nguån ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn chung cho c¶ 6 kªnh. CÊu tróc mçi kªnh ®iÒu khiÓn gÇn gièng cÊu tróc m¹ch ®iÒu khiÓn mét tiristor. §Æc biÖt ë ®©y lµ s¬ ®å lu«n lu«n cã thÓ ®¶m b¶o më ®ång thêi 2 tiristor (mét ë nhãm Anode chung vµo mét ë nhãm Cathode chung). Cã nh­ thÕ míi khëi ®éng ®­îc thiÕt bÞ chØnh l­u vµ ®¶m b¶o cho thiÕt bÞ lµm viÖc. M¹ch ®iÒu khiÓn dïng vi m¹ch TCA-780 6.2 M¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch l­u: Chøc n¨ng cña m¹ch ®iÒu khiÓn lµ t¹o ra nh÷ng xung cã biªn ®é, ®é réng vµ thêi ®iÓm thÝch hîp ®Ó ®iÒu khiÓn më c¸c Tiristor cña m¹ch ®éng lùc sao cho c¸c Tirisitor cña bé nghÞc l­u dßng 3 pha ®­îc ®ãng më thø tù tõ T1-T6 lÑch nhau p/3. 6.2.1 S¬ ®å khèi chøc n¨ng: FX: Bé ph¸t chñ ®¹o, ph¸t xung cã tÇn sè thÝch hîp víi yªu cÇu cña tÇn sè bé biÕn tÇn. FFX: Ph©n phèi xung tõ FX ®Õn c¸c Tiristor. TX: Trén gi÷a xung cña FFX víi xung cña D§ ®Ó t¹o xung chïm. D§: Bé t¹o xung dao ®éng cã tÇn sè kh«ng ®æi. K§: KhuyÕch ®¹i xung cã biªn ®é thÝch hîp ®Ó më Tiristor. 6.2.2 Yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu khiÓn. 6.2.2.1 Bé FX: Tù ®éng ph¸t ra xung cã tÇn sè thay ®æi ®­îc. Chu kú dßng ®iÖn ra cña bé biÕn tÇn nguån dßng: f: tÇn sè ra cña BBT 3 pha. Chu kú bé FX: 6.2.2.2 Bé D§: Ph¸t ra xung cã tÇn sè kh«ng ®æi cung cÊp cho TX. Thay ®æi R trong m¹ch sÏ ®­îc tÇn sè ra thay ®æi. 6.2.2.3 Bé FFX: NhËn 6 xung tõ FX (trong 1 chu kú) ®Ó ph©n phèi ®i më 6 Tiristor theo thø tù T1, T2, T3, T4, T5, T6 c¸ch nhau lÇn l­ît ®Ó b¶o ®¶m gãc dÉn cña mçi Tiristor lµ 120o hay trong mét thêi ®iÓm chØ cã 2 Tiristor cïng dÉn. §Ó thùc hiÖn ®­îc yªu cÇu trªn, ta thÊy: Bé FFX lµ sö dông thanh ghi dÞch 6 bit. Thêi gian ®Ó 1 bit cña thanh ghi trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu ph¶i b»ng chu kú cña dßng ®iÖn ra. Thùc hiÖn m¹ch nµy b»ng 3 D-FF ®­îc m¾c nh­ h×nh vÏ. CLK Q1 Q2 Q3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 2 1 1 0 0 0 1 3 1 1 1 0 0 0 4 0 1 1 1 0 0 5 0 0 1 1 1 0 6 0 0 0 1 1 1 §Ó t¹o ra xung ph¸t lÇn l­ît vµo T1, T2, T3, T4, T5, T6 c¸ch nhau p/3 hay gãc dÉn cña mçi Tiristor lµ 120o T¹o ra 3 xung A, B, C lÖch nhau 120o. DÞch c¸c xung nµy ®i 60o ta ®­îc c¸c xung A’, B’, C’ t­¬ng øng. §Ó t¹o ®­îc xung ph¸t T1, T2, T3, T4, T5, T6 ta chØ viÖc ®­a c¸c xung ban ®Çu vµ c¸c xung ®· dÞch ®i 60 cña nã vµo m¹ch AND => Tho¶ m·n d¹ng xung cÇn cã. Tõ nhËn xÐt trªn vµ qua b¶ng tr¹ng th¸i ngâ ra cña thanh ghi dÞch 6 bit ta thÊy: - C¸c tÝn hiÖu A, B, C lÇn l­ît ®­îc lÊy tõ c¸c ®Çu ra Q1, Q3 vµ . - C¸c tÝn hiÖu A’, B’, C’ lÇn l­ît ®­îc lÊy ra tõ c¸c ®Çu ra Q2, vµ - Xung ph¸t T1=Q1 AND Q2 T2=Q2 AND Q3 T3=Q3 AND T4= AND T5= AND T6= AND Q1 - Bé FFX ngoµi nhiÖm vô ph¸t xung tuÇn tù ®Õn c¸c Tiristor nh­ trªn cßn cã nhiÖm vô ph©n phèi xung trong c¸c chÕ ®é t­¬ng øng cña ®éng c¬ ®ã lµ: §éng c¬ quay thuËn, ®éng c¬ quay ng­îc, chÕ ®é h·m t¸i sinh. - Gi¶ sö gi¶n ®å ph¸t xung ®· tr×nh bµy ë trªn lµ dïng ®Ó ph¸t cho BB§ cung cÊp dßng cho §éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é ch¹y thuËn. §Ó ®éng c¬ quay ng­îc ta chØ cÇn ®æi thø tù ph¸t xung vµo c¸c Tiristor b»ng c¸ch ®æi pha B cho pha C. ViÖc nµy ®­îc thùc hiÖn dÔ dµng b»ng MUX 74157 ®­îc tr×nh bµy nh­ trªn h×nh vÏ. 6.2.2.4 Bé trén xung: Xung tõ bé FFX ®­îc trén víi xung ®Õn tõ bé dao ®éng b»ng m¹ch AND ®Ó ®i tíi bé K§X. 6.2.2.5 Bé K§X: - Bé K§X lµm nhiÖm vô khuÕch ®¹i xung ®iÒu khiÓn cã biªn ®é, ®é réng thÝch hîp cho viÖc ®iÒu khiÓn më Tiristor. - M¹ch K§X ®­îc thùc hiÖn b»ng BAX. 6.3 C¸c m¹ch b¶o vÖ: 6.3.1 M¹ch h¹n chÕ dßng: Trong thùc tÕ, hÖ thèng th­êng mÊt æn ®Þnh do dßng ®iÖn v­ît qu¸ giíi h¹n cho phÐp. Nguyªn nh©n cña hiÖn t­îng nµy lµ do nhiÔu lo¹n ®éng cña hÖ thèng g©y ra. §©y lµ nhiÔu lo¹n kh«ng kh¾c phôc ®­îc. §Ó h¹n chÕ nhiÔu lo¹i nµy ta dïng kh©u h¹n chÕ l­îng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng dßng ®iÖn kh«ng v­ät qu¸ giíi h¹n. Khi U1>0, nÕu U1>U+ th× D+ më, U2=U+ Khi U1<0, nÕu th× D- më, U2=U- 6.3.2 M¹ch h¹n chÕ gia tèc vµ gi¶m tèc: * w w t U hcmax U U U Trong c¸c hÖ truyÒn ®éng ®iÖn dïng bé biÕn ®æi ®iÖn tö c«ng suÊt, do ®é t¸c ®éng nhanh cña bé biÕn ®æi nªn cÇn h¹n chÕ tèc ®é t¨ng l­îng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng tèc ®é. CÊu t¹o cña bé nµy gåm: kh©u so s¸nh, kh©u tÝch ph©n, kh©u h¹n chÕ. TÝn hiÖu ®Çu vµo kh©u so s¸nh lµ Trong ®ã: Umax: ®iÖn ¸p b·o hoµ ®Çu ra kh©u so s¸nh. UHCmax: ®iÖn ¸p h¹n chÕ. : h»ng sè tÝch ph©n. Uw: ®iÖn ¸p ®Çu vµo (kh©u tÝn hiÖu). : ®iÖn ¸p dÇu ra (tÝn hiÖu ®Æt sau khi ®· ®i qua kh©u h¹n chÕ). U w U hcmax A 2 A 1 U 1 T 1 T 2 U 2 A 3 U w * +U hcmax A 4 -U hcmax VËy l­îng t¨ng tèc ®é ®Æt: KÕt luËn Tæng hîp hÖ ®iÖn c¬ lµ m«n häc rÊt quan trong trong ch­¬ng tr×nh ®µo t¹o sinh viªn ngµnh tù ®éng ho¸ bëi lÏ nã cã øng dông rÊt lín lao trong c¸c nhµ m¸y, c¬ së s¶n xuÊt. N¾m v÷ng nh÷ng kiÕn thøc vÒ m«n häc nµy cho phÐp ta thiÕt kÕ, chÕ t¹o c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng ®¶m b¶o yªu cÇu vÒ chÊt l­îng tèi ­u nhÊt vµ cã lîi vÒ kinh tÕ. Trªn ®©y lµ mét phÇn rÊt nhá trong ch­¬ng tr×nh häc cña m«n häc tæng hîp hÖ ®iÖn c¬, ®å ¸n thùc hiÖn viÖc thiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng cho ®éng c¬ quay chi tiÕt n©ng h¹ cÇu trôc. Qua mét thêi gian næ lùc lµm bµi cho ®Õn nay em ®· hoµn thµnh ®å ¸n víi sù gióp ®ë nhiÖt t×nh cña c¸c thÇy gi¸o trong bé m«n ®Æc biÖt lµ thÇy gi¸o, TS Bïi Quèc Kh¸nh Em mong tiÕp tôc nhËn ®­îc sù ®ãng gãp gióp ®ì cña c¸c thÇy c« gi¸o. Tµi liÖu tham kh¶o §iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn – Bïi Quèc Kh¸nh, Ph¹m Quèc H¶i, NguyÔn V¨n LiÔn, D­¬ng V¨n Nghi – Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1999. TruyÒn ®éng ®iÖn – Bïi Quãc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, NguyÔn ThÞ HiÒn – NHµ XUÊT B¶N Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1998. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng – Ph¹m C«ng Ng« - Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc kü thuËt Hµ néi 2000. §iÖn tö c«ng suÊt – NguyÔn BÝnh – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 2000. §iÖn tö c«ng suÊt vµ §iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn – Cyril W.Lander - Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh) – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1997. Kü thuËt ®iÖn tö qua s¬ ®å – H.Schreiber – Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh, Vâ Th¹ch S¬n – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1997. C¬ së Matlab vµ øng dông – NguyÔn H÷u T×nh, Lª TÊn Hïng, Ph¹m ThÞ Ngäc YÕn, NguyÔn ThÞ Lan H­¬ng – NXB Khoa häc kü thuËt 1999. ChØnh l­u thyristor dïng trong truyÒn ®éng ®iÖn mét chiÒu – NguyÔn Tõ S¬n – LuËn v¨n cao häc 1993. CÈm nang Kü thuËt ®iÖn Tù ®éng ho¸ vµ Tin häc c«ng nghiÖp – R.Buorgeois, P.Dalle, B.Maizieres, E.Esvan, E.Seuillot – Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1999. Electromechanical Design Handbook – Ronald A.Walsh – McGraw Hill 1995.