Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục 20 tấn

Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Bộ môn Tự Động Hoá THIẾT KẾ MÔN HỌC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Tên đề tài: Thiết kế môn học truyền động điện. Nội dung: Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục 20 tấn Số liệu kỹ thuật: Tải trong định mức của tải Gđm = 20 Tấn Tải trọng định mức của cẩu G0 = 1 Tấn Bán kính tay nâng Rt = 0,4 m Bội số của hệ thống ròng rọc u = 1 Tỉ số truyền i = 75 Hiệu suất cơ cấu truyền động c = 0,82 Thầy giáo hướng dẫn: PGS-PTS Bùi Quốc Khánh Chương I.ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG Chương II.LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG Chương III.TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ Chương IV.TÍNH TOÁN MẠCH LỰC Chương V.TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU CHỈNH Chương VI.THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CÓ BẢN VẼ CAD

doc42 trang | Chia sẻ: lvcdongnoi | Ngày: 14/06/2013 | Lượt xem: 2031 | Lượt tải: 5download
Bạn đang xem nội dung tài liệu Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục 20 tấn, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Môc lôc 1 Lêi nãi ®Çu 3 §Ò bµi 4 Ch­¬ng I.§Æc ®iÓm c«ng nghÖ vµ yªu cÇu truyÒn ®éng 1.1 Giíi thiÖu cÇu trôc 5 1.2 §Æc ®iÓm c«ng nghÖ 6 1.3 Yªu cÇu c«ng nghÖ 7 a TruyÒn ®éng ¨n dao 7 b Yªu cÇu vÒ khëi ®éng vµ h·m truyÒn ®éng 7 c Yªu cÇu vÒ hµm vµ dõng khÈn cÊp 7 d §é chÝnh x¸c 7 e Nh÷ng yªu cÇu kh¸c 7 Ch­¬ng II.Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng 2.1 HÖ truyÒn ®éng mét chiÒu 7 2.1.1 HÖ truyÒn ®éng m¸y ph¸t ®éng c¬ ®iªn (F-§) 8 2.1.2 HÖ truyÒn ®éng m¸y ph¸t ®éng c¬ (T-§) 8 2.2 HÖ truyÒn ®éng xoay chiÒu 9 2.2.1 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn trë m¹ch rotor 9 2.2.2 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng ph­¬ng ph¸p tÇn sè 10 2.2.2.1 Nguyªn lý ®iÒu chØnh tÇn sè 10 2.2.2.2 C¸c lo¹i biÕn tÇn 10 Ch­¬ng III.TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ 3.1 TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ 13 3.2 TÝnh phô t¶i tÜnh 13 3.3 TÝnh hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi T§% 14 3.4 Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi 14 3.5 KiÓm nghiÖm c«ng suÊt ®éng c¬ 14 Ch­¬ng IV.TÝnh to¸n m¹ch lùc 4.1 TÝnh to¸n bé nghÞch l­u 17 19 4.2 TÝnh to¸n bé chØnh l­u 18 4.3 TÝnh to¸n c¸c tham sè cho tæng hîp 18 4.4 TÝnh c¸c thiÕt bÞ ®o 20 4.4.1 M¸y ph¸t tèc 20 4.4.2 Ph¶n håi dßng 20 Ch­¬ng V.Tæng hîp hÖ ®iÒu chØnh 5.1 LuËt ®iÒu chØh tõ th«ng kh«ng ®æi 22 5.2 S¬ ®ß cÊu tróc vµ khai triÓn m¹ch vßng dßng ®iÖn 24 5.3 Thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng tèc ®é 25 5.4 TÝnh to¸n c¸c tham sè trong s¬ ®å tuyÕn tÝnh ho¸ 27 5.5 Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn 28 5.6 Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é 29 Ch­¬ng VI.ThiÕt kÕ nguyªn lý m¹ch ®iÒu khiÓn 6.1 M¹ch ®iÒu khiÓn chØnh l­u 35 6.2 M¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch l­u 36 6.3 C¸c m¹ch b¶o vÖ 41 KÕt luËn 42 Tµi liÖu tham kh¶o 42 lêi nãi ®Çu Trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y nh÷ng tiÕn bé trong khoa häc kü thuËt ®· ®­a l¹i nh÷ng øng dông lín lao vµo trong qu¸ tr×nh c«ng nghiÖp hãa hiÖn ®¹i ho¸ cña mçi ®Êt n­íc.Bªn c¹nh nh÷ng thµnh tùu vÒ mÆt thùc tiÔn th× nh÷ng lý thuyÕt vÒ ®iÒu khiÓn còng lÇn l­ît ra ®êi gãp phÇn kh«ng nhá trong viÖc x©y dùng c¸c nguyªn lý ®iÒu khiÓn tèi ­u c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng trong c«ng nghiÖp.Lµ mét n­íc ®ang trong qu¸ tr×nh x©y dùng nÒn kinh tÕ c«ng nghiÖp hiÖn ®¹i víi nhiÖm vô hiÖn nay lµ thùc hiÖn thµnh c«ng qu¸ tr×nh c«ng nghiÖp ho¸ hiÖn ®¹i ho¸, ®Êt n­íc ta ®ang ngµy cµng ®ßi hái rÊt nhiÒu nh÷ng øng dông manh mÏ c¸c thµnh tùu cña khoa häc kü thuËt vµo qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®Ó ®­a l¹i n¨ng suÊt lao ®éng cao h¬n, c¹nh tranh ®­îc víi c¸c n­íc trong khu vùc vµ thÕ giíi. Tõ tr­íc ®Õn nay cÇu trôc lu«n ®­îc sö dông phæ biÕn trong c¸c nhµ m¸y xÝ nghiÖp, kho, bÕn b·i, h¶i c¶ng ... Nh­ng ®Ó ®­a ra gi¶i ph¸p ®iÒu khiÓn gióp tèi ­u cho c¸c chØ tiªu chÊt l­îng cña hÖ truyÒn ®éng cÇu trôc th× ta cÇn quan t©m mÊy ®iÓm sau ®©y: §éng c¬ kh«ng ®ång bé ba pha thuéc lo¹i ®éng c¬ ®­îc sö dông réng r·i h¬n ®éng c¬ mét chiÒu v× cã gi¸ thµnh rÎ, vËn hµnh an toµn sö dông trùc tiÕp l­íi ®iÖn c«ng nghiÖp. MÆt kh¸c, do sù ph¸t triÓn m¹nh mÏ cña kü thuËt ®iÖn tö c«ng suÊt vµ kü thuËt vi ®iÖn tö ®· t¨ng kh¶ n¨ng sö dông ®éng c¬ ®iÖn K§B ba pha ngay c¶ khi yªu cÇu cÇn ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng trong ph¹m vi réng cã ®é chÝnh s¸c cao mµ tr­íc ®©y ph¶i dïng ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu. §iÒu nµy cµng ®Æc biÖt cã ý nghÜa khi hÖ thèng lµm liÖc trong mèi tr­êng cã ho¸ chÊt ¨n mßn, bÞu bÈn, ch¸y næ. Trong m«i tr­êng nµy sö dông ®éng c¬ K§B rotor lång sãc sÏ an toµn vµ tin cËy h¬n nhiÒu.so víi ®éng c¬ mét chiÒu. MÆt kh¸c ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é §CK§B ba pha rotor lång sãc b»ng c¸ch thay ®æi tÇn sè dßng ®iÖn stator cã ­u ®iÓm næi bËt so víi ph­¬ng ph¸p kh¸c lµ: Tèc ®é ®­îc ®iÒu chØnh trong ph¹m vi réng §é cøng ®Æc tÝnh c¬ ®¶m b¶o yªu cÇu Do ®ã ta thiÕt kÕ ®å ¸n víi hÖ truyÒn ®éng b»ng bé biÕn tÇn nguån dßng cã c¸c nhiÖm vô chÝnh lµ: -Giíi thiÖu vÒ c«ng nghÖ cña cÇu trôc. -Tæng hîp hÖ thèng( bao gåm tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é vµ m¹ch vßng dßng ®iÖn) -ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn cho hÖ truyÒn ®éng. Trong qu¸ tr×nh tÝnh to¸n thiÕt kÕ cßn sö dông phÇn mÒm m« pháng Simulink, lµ phÇn mÒm cã tÝnh n¨ng rÊt m¹ch trong viÖc m« pháng c¸c hÖ truyÒn ®éng ®iÖn. Qua mét thêi gian t­¬ng ®èi ng¾n víi sè l­îng c«ng viÖc còng ®¸ng kÓ do ®ã ®å ¸n nµy ch¾c ch¾n cßn cã nh÷ng thiÕu sãt, víi sù næ lùc cña b¶n th©n em rÊt mong nhËn ®­îc ý kiÕn ®ãng gãp cña c¸c thÇy c« gi¸o. Hµ Néi, ngµy 28 th¸ng 6 n¨m 2002 Sinh viªn thùc hiÖn Ph¹m Gia §iÒm Tr­êng §¹i Häc B¸ch Khoa Hµ Néi Bé m«n Tù §éng Ho¸ thiÕt kÕ m«n häc truyÒn ®éng ®iÖn Tªn ®Ò tµi: ThiÕt kÕ m«n häc truyÒn ®éng ®iÖn. Néi dung: ThiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng c¬ cÊu n©ng h¹ cÇu trôc 20 tÊn Sè liÖu kü thuËt: T¶i trong ®Þnh møc cña t¶i G®m = 20 TÊn T¶i träng ®Þnh møc cña cÈu G0 = 1 TÊn B¸n kÝnh tay n©ng Rt = 0,4 m Béi sè cña hÖ thèng rßng räc u = 1 TØ sè truyÒn i = 75 HiÖu suÊt c¬ cÊu truyÒn ®éng hc = 0,82 ThÇy gi¸o h­íng dÉn: PGS-PTS Bïi Quèc Kh¸nh Sinh viªn thùc hiÖn: Ph¹m Gia §iÒm Líp: Tù §éng Ho¸ 3_K43 Ch­¬ng I §Æc ®iÓm c«ng nghÖ vµ yªu cÇu chuyÓn ®éng Giíi thiÖu cÇu trôc: CÇu trôc ®iÖn ®­îc sö dông trong nhiÒu ngµnh kinh tÕ kh¸c nhau nh­ c¸c nhµ m¸y c¬ khÝ, xÝ nghiÖp luyÖn kim, c«ng tr­êng x©y dùng, h¶i c¶ng, kho b·i … Nã bao gåm nhiÒu lo¹i, nhiÒu kiÓu kh¸c nhau: Lo¹i mono ray, lo¹i cÇu trôc ch¹y trªn dÇm treo, lo¹i cÇu trôc ch¹y trªn nhµ x­ëng, lo¹i cæng trôc, lo¹i cÇu trôc quay, lo¹i cÇu trôc kh«ng cÇn ray ch¹y… Theo mét sè lo¹i palang Pal¨ng mét tèc ®é: Lo¹i tiªu chuÈn 0,5 ¸ 15 tÊn Lo¹i th©n ng¾n 1 ¸ 3 tÊn Lo¹i dÇm ®«i 3 ¸ 50 tÊn Pal¨ng hai tèc ®é: Lo¹i tiªu chuÈn 0,5 ¸ 15 tÊn Lo¹i th©n ng¾n 1 ¸ 3 tÊn Lo¹i dÇm ®«I 3 ¸ 50 tÊn CÊu t¹o ®¬n gian mét cÇu trôc gåm cã: Pal¨ng, mãc treo t¶i, dÇm trôc chÝnh, ®­êng ray, b¶ng ®iÒu khiÓn, ray ch¹y däc… 1.2 §Æc ®iÓm c«ng nghÖ: CÇu trôc th­êng cã ba chuyÓn ®éng chÝnh: ChuyÓn ®éng n©ng h¹( cña bé phËn n©ng t¶i ) chuyÓn ®éng ngang cña xe cÇn. C¸c ®éng c¬ ®Òu lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Sè lÇn ®ãng c¾t ®iÖn lín, ®iÒu kiÖn m«i tr­êng nÆng nÒ, ®Æc biÖt lµ cÇu trôc ngoµi trêi, h¶i c¶ng trªn mÆt n­íc, ë c¸c nhµ m¸y ho¸ chÊt vµ luyÖn kim. C¸c thiÕt bÞ ®iÖn cÇu trôc ph¶i ®¶m b¶o yªu cÇu n¨ng suÊt, an toµn vµ ®¬n gi¶n ®¶m b¶o yªu cÇu vÒ n¨ng suÊt an toµn vµ ®¬n gi¶n trong c¸c thao th¸c. C¸c ®éng c¬ chuyÓn ®éng ph¶i cã kh¶ n¨ng ®¶o chiÒu quay, ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é réng vµ cã c¸c ®Æc tÝnh c¬ b¶n tho¶ m·n yªu cÇu c«ng nghÖ VD: C¸c cÇu trôc l¾p r¸p ph¶i tho¶ m·n yªu cÇu vÒ dêng chÝnh x¸c nªn ®ßi hái c¸c ®­êng ®Æc tÝnh c¬ cøng cã ®­êng ®Æc tÝnh c¬ thÊp cã nhiÒu ®­êng ®Æc tÝnh trung gian ®Ó më vµ h·m ªm. ViÖc ®iÒu chØnh tèc ®é c¸c c¬ cÊu ®Òu thùc hiÖn b»ng ph­¬ng ph¸p ®iÖn. C¸c bé phËn chuyÓn ®éng ph¶i cã phanh h·m ®iÖn ®iÖn tõ ®Ó gi÷a chÆt c¸c trôc chuyÓn ®éng khi ®éng c¬ mÊt ®iÖn ë c¸c cÇu trôc di chuyÓn kim lo¹i nãng ch¶y ®Ó an toµn ng­êi ta dïng phanh h·m ®iÖn tõ trªn trôc ®éng c¬. M¹ng ®iÖn cung cÊp cho trôc kh«ng v­ît qu¸ 500V. M¹ng ®iÖn xoay chiÒu: 220V, 380V, m¹ng ®iÖn mét chiÒu lµ 220V, 440V. §iÖn ¸p chiÕu s¸ng kh«ng v­ît qu¸ 220V, ®iÖn ¸p söa ch÷a ph¶i nhá h¬n 36V. Kh«ng ®­îc dïng m¸y biÕn ¸p tù ngÉu ®Ó cung cÊp ®iÖn cho m¹ch chiÕu s¸ng vµ söa ch÷a. C¸c m¹ch ®iÖn vµ c¸c ®éng c¬ ph¶i ®­îc b¶o vÖ ng¾n m¹ch vµ qu¸ t¶i trªn 200% b»ng r¬ le dßng ®iÖn cùc ®¹i. Kh«ng dïng r¬le nhiÖt v× c¸c ®éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Trong viÖc kh«ng chÕ ph¶i bè trÝ kh©u b¶o vÖ kh«ng ®Ó ®éng c¬ tù khëi ®éng khi ®iÖn ¸p l­íi tî phôc håi. §Ó ®¶m cho ng­êi vµ thiÕt bÞ vËn hµnh trong s¬ ®å khèng chÕ ph¶i cã c«ng t¾c hµnh tr×nh ®Ó h¹n chÕ chuyÓn ®éng cña c¬ cÊu khi chóng ®i lªn vÞ trÝ giíi h¹n ( §èi víi c¬ cÊu n©ng chØ h¹n chÕ hµnh tr×nh n©ng mµ kh«ng cÇn h¹n chÕ hµnh tr×nh h¹ ). Gia tèc cña cÇu trôc lµ mét th«ng sè hÕt sùc quan träng. HÇu hÕt cÇu trôc cã h¹n chÕ gia tèc. ë bé phËn n©ng h¹ cÇu trôc cã yªu cÇu h¹n chÕ gia tèc. ë bé phËn n©ng h¹ cÇu trôc gia tèc cho phÐp th­êng ®­îc quy ®Þnh theo kh¶ n¨ng chÞu ®ùng phô t¶i ®éng c¬ cña c¬ cÊu. VD: ®èi víi c¬ cÊu n©ng h¹ cÇu trôc gia tèc ph¶i nhá h¬n 0,2 ®Ó kh«ng bÞ giËt ®øt d©y c¸p. 1.3 Yªu cÇu c«ng nghÖ: a. §Æc tÝnh t¶i: Phô t¶i cña c¬ cÊu n©ng h¹ lµ phô t¶i thÕ n¨ng. §éng c¬ cho truyÒn ®éng n©ng h¹ lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i. Cã ®¶o chiÒu. b. Yªu cÇu vÒ khëi ®éng vµ h·m truyÒn ®éng: §èi víi truyÒn ®éng n©ng h¹ t¶i gia tèc khëi ®éng nhá nhÊt lµ tk® 5v (s) víi v - tèc ®é n©ng t¶i (m/s) Thêi gian h·m còng ®­îc tÝnh t­¬ng tù nh­ trªn c. Yªu cÇu vÒ hµm vµ dõng khÈn cÊp: Sö dông phanh h·m ®Ó h¹n chÕ tèc ®é khi chuÈn bÞ dõng vµ khi mÊt ®iÖn phanh h·m ph¶i dõng truyÒn ®éng ë hiÖn tr¹ng tr¸nh r¬i tù do. Dõng chÝnh x¸c t¹i n¬i lÊy vµ tr¶ t¶i. d. §é chÝnh x¸c: D¶i ®iÒu chØnh tèc ®é e. Nh÷ng yªu cÇu kh¸c: VÊn ®Ò tÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬. §¶m b¶o chiÒu quay Khi lµm viÖc víi thêi gian ®ãng m¸y cho tr­íc ®éng c¬ kh«ng bÞ ®èt nãng qu¸ møc. C«ng suÊt ®éng c¬ cÇn ph¶i ®ñ ®Ó ®¶m b¶o thêi gian khëi ®éng trong quy ®Þnh Kh«ng cho phÐp t¨ng c«ng suÊt ®éng c¬ lªn qu¸ lín: T¨ng c«ng suÊt lªn qu¸ lín lµm cho t¨ng gia tèc cÇu trôc (c¬ cÊu n©ng h¹) cã thÓ dÉn tíi t¶i bÞ giËt m¹ch vµ cã thÓ ®øt d©y treo. T¨ng vèn ®Çu t­ ban ®Çu. Ph¶i thiÕt kÕ ®Ó c¬ cÊu lµm viÖc an toµn ë chÕ ®é nÆng nÒ nhÊt. C¸c thiÕt bÞ cÇu trôc ph¶i ®¶m b¶o lµm viÖc an toµn ë ®iÖn ¸p b»ng 85% ®iÖn ¸p ®Þnh møc. Khi kh«ng cã t¶i träng (kh«ng t¶i) m« men cña ®éng c¬ kh«ng v­ît qu¸ (15¸20)% M®m, ®èi víi c¬ cÊu n©ng cña cÇu trôc gÇu ngo¹m ®¹t tíi 50% M®m, ®èi víi ®éng c¬ di chuyÓn xe con b»ng (50¸55)% M®m. Ch­¬ng ii Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng Chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng lµ chän ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®éng c¬ cña cÇu trôc lµ tèi ­u nhÊt ®¶m b¶o mäi yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ cña cÇu trôc. CÇu trôc lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i, cã ®¶o chiÒu quay. §éng c¬ dïng cho cÇu trôc cã thÓ lµ ®éng c¬ mét chiÒu hoÆc ®éng c¬ xoay chiÒu. ë ®©y ta ®­a ra c¸c ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬. 2.1 HÖ truyÒn ®éng ®iÖn mét chiÒu: 2.1.1 HÖ chuyÓn ®éng m¸y ph¸t - ®éng c¬ ®iÖn(F-§): Trong hÖ th«ng F-§ nguån cÊp cho phÇn øng ®éng c¬ lµ bé biÕn ®æi m¸y ®iÖn (m¸y ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp) §éng c¬ § truyÒn ®éng m¸y s¶n xuÊt MSX ®­îc cÊp ®iÖn phÇn øng tõ m¸y ph¸t F. §éng c¬ s¬ cÊp kÐo m¸y ph¸t F víi tèc ®é kh«ng ®æi lµ ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé §K. §éng c¬ §K còng kÐo lu«n m¸y ph¸t kÝch tõ K ®Ó cÊp ®iÖn ¸p cho ®éng c¬ § vµ m¸y ph¸t F. BiÕn trë Rkk dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ cña m¸y ph¸t tù kÝch K nghÜa lµ ®Ó ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p ph¸t ra cÊp cho c¸c cuén kÝch tõ nm¸y ph¸t KTF vµ cuén kÝch tõ ®éng c¬ KT§. BiÕn trë RKF dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ m¸y ph¸t F do ®ã ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p ph¸t ra cña m¸y ph¸t F ®Æt vµo phÇn øng ®éng c¬ §. BiÕn trë RK§ dïng ®Ó ®iÒu chØnh dßng kÝch tõ ®éng c¬, do ®ã thay ®æi tèc ®é ®éng c¬ nhê thay ®æi tê th«ng. Ph­¬ng tr×nh ®Æc tÝnh c¬ cña hÖ F-§ ¦u ®iÓm: Ph¹m vi ®iÒu chØnh t¨ng lªn. §iÒu chØnh tèc ®é b»ng ph¼ng trong ph¹m vi ®iÒu chØnh. ViÖc ®iÒu chØnh tiÕn hµnh trªn c¸c m¹ch kÝch tõ nªn tæn hao nhá. HÖ ®iÒu chØnh ®¬n giÈn. Tr¹ng th¸i lµm viÖc linh ho¹t kh¶ n¨ng qu¸ t¶i lín. Cã thÓ thùc hiÖn h·m ®iÖn. Nh­îc ®iÓm: Sö dông nhiÒu m¸y ®iÖn quay nªn hiÖu suÊt thÊp (kh«ng qu¸ 75%), cång kÒnh, tèn diÖn tÝch l¾p ®Æt, g©y ån lín. C«ng suÊt ®Æt m¸y lín. Vèn ®Çu t­ ban ®Çu cao. §iÒu chØnh s©u bÞ h¹n chÕ. 2.1.2 HÖ truyÒn ®éng chØnh l­u - ®éng c¬ (T-§) HÖ truyÒn ®éng T-§ lµ hÖ truyÒn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp, ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn ¸p ®Æt vµo phÇn øng hoÆc ®Æt vµo phÇn c¶m cña ®éng c¬ th«ng qua c¸c bé B§ chØnh l­u thyristor ¦u ®iÓm: HÖ thèng T-§ cã kh¶ n¨ng ®iÒu tr¬n ( j ~ 1) vµ ph¹m vi ®iÒu chØnh réng ( D ~ 102 ¸ 103 ). HÖ cã ®é tin cËy cao qu¸n tÝnh nhá hiÖu suÊt lín kh«ng g©y ån. Nh­îc ®iÓm: hÖ T-§ lµ trÞ sè cosj thÊp, nhÊt lµ khi ®iÒu chØnh s©u. Dßng ®iÖn chØnh l­u cã biªn ®é ®¹p m¹ch cao, g©y ra tæn hao phô trong ®éng c¬ vµ cã thÓ sÊu ®iÖn ¸p nguån. 2.2 HÖ thèng truyÒn ®éng xoay chiÒu: 2.2.1 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch thay ®æi ®iÖn trë m¹ch rotor: §éng c¬ K§B cã thÓ ®iÒu chØnh tèc ®é K§B b»ng c¸ch ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch rotor, trong môc nµy chóng kh¶o s¸t viÖc thùc hiÖn ®iÒu chØnh tr¬n ®iÖn trë m¹ch rotor b»ng c¸c van b¸n dÉn, ­u thÕ cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ dÔ tù ®éng ho¸ viÖc ®iÒu chØnh. §iÖn trë trong m¹ch rotor ®éng c¬ K§B Rr = Rrd+Rf Trong ®ã Rrd ®iÖn trë d©y quÊn rotor Rf ®iÖn trë ngoµi m¾c thªm vµo rotor Khi ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn trë m¹ch rotor th× m«men tíi h¹n cña ®éng c¬ K§B kh«ng thay ®æi vµ ®é tr­ît tíi h¹n th× tû lÖ bËc nhÊt víi ®iÖn trë. NÕu coi ®o¹n ®Æc tÝnh lµm viÖc cña ®éng c¬ K§B tøc lµ ®o¹n cã ®é tr­ît tõ s = 0 tíi s = sth lµ th¼ng th× khi ®iÒu chØnh ®iÖn trë ta cã thÓ viÕt0 Trong ®ã s lµ ®é tr­ît khi ®iÖn trë m¹ch rotor lµ Rr si lµ ®é tr­ît khi ®iÖn trë m¹ch roto lµ Rrd NÕu gi÷ dßng ®iÖn rotor kh«ng ®æi th× m«men còng kh«ng ®æi vµ phô thuéc vµo tèc ®é ®éng c¬. V× thÕ mµ cã thÓ øng dông ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch rotor cho truyÒn ®éng cã m«men t¶i kh«ng ®æi M¹ch ®iÒu khiÓn gåm ®iÖn trë Ro nèi song song víi kho¸ b¸n dÉn T1. Khãa T1 sÏ ®­îc ®ãng ng¾t mét c¸ch chu kú ®Ó ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn trë trung b×nh cña toµn m¹ch. Khi T1 ®ãng ®iÖn trë Ro bÞ lo¹i ra khái m¹ch dßng ®iÖn rotor t¨ng lªn. Khi T1 ng¾t ®iÖn trë Ro l¹i ®­îc ®­a vµo m¹ch dßng ®iÖn rotor l¹i gi¶m xuèng. Víi tÇn sè ®ãng c¾t nhÊt ®Þnh, nhê cã ®iÖn c¶m L mµ dßng ®iÖn rotor coi nh­ kh«ng ®æi vµ cã mét gi¸ trÞ ®iÖn trë t­¬ng ®­¬ng Re trong m¹ch. Thêi gian ng¾t tn = T-t® NÕu ®iÒu chØnh tr¬n tØ sè gi÷a thêi gian ®ãng vµ thêi gian ng¾t ta ®iÒu chØnh tr¬n gi¸ trÞ ®iÖn trë trong m¹ch rotor §iÖn trë t­¬ng ®­¬ng trong m¹ch 1 chiÒu tÝnh ®æi vÒ m¹ch xoay chiÒu ë rotor theo qui t¾c b¶o toµn c«ng suÊt tæn hao trong m¹ch rotor. C¬ së ®Ó tÝnh tæn hao c«ng suÊt lµ nh­ nhau. Khi dïng chØnh l­u cÇu ba pha th× ®iÖn trë tÝnh ®æi lµ: Khi cã ®iÖn trë tÝnh ®æi, dÔ dµng dùng d­îc ®Æc tÝnh c¬ theo ph­¬ng ph¸p th«ng th­êng, hä ®Æc tÝnh c¬ nµy quÐt kÝn phÇn mÆt ph¼ng giíi h¹n bëi ®Æc tÝnh c¬ tù nhiªn vµ ®Æc tÝnh c¬ cã ®iÖn trë phô Rf = 0,5Ro §Ó më réng ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é vµ m«men cã thÓ nèi tiÕp ®iÖn trë Ro víi mét tô ®iÖn cã ®iÖn dung ®ñ lín. ¦u ®iÓm: Ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é réng, cã kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tr¬ tèc ®é. Nh­îc ®iÓm: ChØ sö dông ®­îc víi yªu cÇu kh«ng cao vÒ ®iÒu chØnh tèc ®é, chØ thÝch hîp víi t¶i cã m« men kh«ng ®æi, tæn hao trªn ®iÖn trë lín. 2.2.2 §iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng ph­¬ng ph¸p tÇn sè: Ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn nguån ¸p, cho phÐp më réng ph¹m vi sö dông ®éng c¬ K§B trong nhiÒu ngµnh c«ng nghiÖp. Nã cho phÐp më réng d¶i ®iÒu chØnh vµ n©ng cao tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ xoay chiÒu nãi chung vµ ®éng c¬ K§B nãi riªng. Tr­íc hÕt chóng ta øng dông cho c¸c thiÕt bÞ cÇn thay ®æi tèc ®é nhiÒu ®éng c¬ cïng mét lóc nh­ c¸c truyÒn ®éng cña nhãm m¸y dÖt, b¨ng t¶i, b¸nh l¨n ... ph­¬ng ph¸p nµy cßn ®­îc øng dông cho c¶ c¸c thiÕt bÞ ®¬n lÎ nhÊt lµ nh÷ng c¬ cÊu cã yªu cÇu tèc tèc ®é cao nh­ m¸y ly t©m, m¸y mµi. §Æc biÖt lµ hÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng c¸ch biÕn ®æi nguån cung cÊp sö dông cho ®éng c¬ K§B rotor lång sãc sÏ cã kÕt cÊu ®¬n gi¶n v÷ng ch¾c gi¸ thµnh h¹ cã thÓ lµm viÖc trong nhiÒu m«i tr­êng Nh­îc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ thèng nµy lµ m¹ch ®iÒu khiÓn rÊt phøc t¹p. §èi víi hÖ thèng nµy ®éng c¬ kh«ng nhËn ®iÖn tõ l­íi chung mµ tõ mét bé biÕn tÇn. Bé biÕn tÇn nµy cã kh¶ n¨ng biÕn ®æi tÇn sè vµ ®iÖn ¸p ra mét c¸ch ®éc lËp víi nhau. Trong phÇn nµy ®Ò cËp ®Õn hai néi dung: Nguyªn lý ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn sè vµ c¸c lo¹i biÕn tÇn dïng trong hÖ truyÒn ®éng biÕn tÇn - ®éng c¬ K§B 2.2.2.1 Nguyªn lý ®iÒu chØnh tÇn sè: Nguyªn lý ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ K§B b»ng c¸ch biÕn ®æi tÇn sè fi cña ®iÖn ¸p stato ®­îc rót ra tõ biÓu thøc x¸c ®Þnh ®éng c¬ K§B ws = 2.p.fs VËy søc ®iÖn ®éng cña d©y quÊn stato cña ®éng c¬ tû lÖ víi tÇn sè ra vµ tõ th«ng: Es = C.f.fs MÆt kh¸c nÕu bá qua ®é sôt ¸p trªn tæng trë d©y quÊn stato tøc coi VËy ®ång thêi víi viÖc ®iÒu chØnh tÇn sè ta ph¶i ®iÒu chØnh c¶ ®iÖn ¸p nguån cung cÊp. Tõ c«ng thøc trªn ta thÊy khi ®iÒu chØnh tÇn sè mµ gi÷ nguyªn ®iÖn ¸p nguån Us kh«ng ®æi th× tõ th«ng ®éng c¬ sÏ biÕn thiªn *Khi ¦s gi¶m tõ th«ng f cña ®éng c¬ lín lªn lµm cho m¹ch tõ b·o hoµ vµ dßng ®iÖn tõ ho¸ lín lªn. Do c¸c chØ tiªu n¨ng l­îng xÊu ®i vµ ®«i khi nhiÒu ®éng c¬ cßn ph¸t n¨ng l­îng qu¸ møc cho phÐp. *Khi ¦s t¨ng tõ th«ng f cña ®éng c¬ gi¶m xuèng vµ nÕu m«men phô t¶i kh«ng ®æi th× theo biÓu thøc M = k.f.I.n.cosf ta thÊy dßng ®iÖn rotor Ir ph¶i t¨ng lªn.VËy trong tr­êng hîp nµy d©y quÊn ®éng c¬ chÞu qu¸ t¶i cßn lâi thÐp th× ph¶i non t¶i. Ngoµi ra còng v× lý do trªn m«men cho phÐp vµ kh¶ n¨ng qu¸ t¶i cña ®éng c¬ gi¶m xuèng. V× vËy ®Ó tËn dông kh¶ n¨ng ®éng c¬ mét c¸ch tèt nhÊt lµ khi ®iÒu chØnh tèc ®é b»ng ph­¬ng ph¸p biÕn ®æi tÇn sè ng­êi ta cßn ph¶i ®iÒu chØnh c¶ ®iÖn ¸p vµ dßng ®iÖn theo hµm cña tÇn sè vµ phô t¶i ViÖc ®iÒu chØnh nµy chØ theo hµm cña tÇn sè cã ®Æc m¸y s¶n xuÊt cã thÓ ®­îc thùc hiÖn trong hÖ kÝn. Khi ®ã nhê c¸c m¹ch håi tiÕp ®iÖn ¸p øng víi mét tÇn cho tr­íc nµo ®ã sÏ biÕn ®æi theo phô t¶i Yªu cÇu chÝnh ®èi víi ®Æc tÝnh cña truyÒn ®éng ®iÒu chØnh tÇn sè ®¶m b¶o ®é cøng ®Æc tÝnh c¬ vµ kh¶ n¨ng qu¸ t¶i trong toµn bé d¶i ®iÒu chØnh tÇn sè vµ phô t¶i ngoµi ra cßn cã thÓ cã vµi yªu cÇu vÒ ®iÒu chØnh tèi ­u trong chÕ ®é tÜnh 2.2.2.2 C¸c lo¹i biÕn tÇn : Gåm hai lo¹i: BiÕn tÇn trùc tiÕp BiÕn tÇn gi¸n tiÕp BiÕn tÇn trùc tiÕp: §iÖn ¸p vµo BT cã ®iÖn ¸p U1 vµ tÇn sè f1 chØ qua mét m¹ch van lµ ra ngay t¶i víi tÇn sè f2,U2. §Æc ®iÓm: HiÖu suÊt biÕn ®æi n¨ng l­îng cao do chØ cã mét lÇn biÕn ®æi ®iÖn n¨ng .Thùc hiÖn h·m t¸i sinh n¨ng l­îng mµ kh«ng cÇn m¹ch ®iÖn phô. HÖ sè c«ng suÊt thÊp,tÇn sè ®IÒu chØnh bÞ giíi h¹n trªn bëi tÇn sè nguån cung cÊp.Th­êng dïng cho hÖ truyÒn ®éng c«ng suÊt lín,tèc ®é lµm viÖc thÊp. BiÕn tÇn gi¸n tiÕp: BiÕn tÇn nguån ¸p: §Æc ®iÓm lµ ®iÖn ¸p ra trªn t¶i ®­îc ®Þnh h×nh s½n cßn d¹ng dßng ®iÖn t¶i l¹i Ýt phô thuéc vµo tÝnh chÊt t¶i .ViÖc ®iÒu chØnh tÇn sè ®iÖn ¸p ra trªn t¶i ®­îc thùc hiÖn dÔ dµng b»ng ®iÒu khiÓn qui luËt më van cña phÇn nghÞch l­u .Ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn nµy thay ®æi dÔ dµng tÇn sè mµ kh«ng phô thuéc vµo l­íi BiÕn tÇn nguån dßng : S¬ ®å ®¬n gi¶n, lµm viÖc tin cËy, ®· tõng ®­îc sö dông réng r·i ®Ó ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ xoay chiÒu 3 pha, rotor lång sãc. S¬ ®å gåm mét cÇu chØnh l­u vµ mét cÇu biÕn tÇn, mçi tiristor ®­îc nèi tiÕp thªm mét mét ®i«t gäi lµ ®i«t chÆn. Tãm l¹i: Qua ph©n tÝch ë trªn ta ph­¬ng ¸n ®iÒu khiÓn §éng c¬ kh«ng ®ång bé rotor lång sãc b»ng biÕn tÇn. Ch­¬ng iiI TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬ S¬ ®å ®éng häc cña c¬ cÊu n©ng h¹ 7 1 2 3 4 Fc¸p 5 6 G G0 3.1 C¸c th«ng sè cña hÖ thèng: T¶i trong ®Þnh møc cña t¶i G®m = 20 TÊn T¶i träng ®Þnh møc cña cÈu G0 = 1 TÊn B¸n kÝnh tay n©ng Rt = 0,4 m Béi sè cña hÖ thèng rßng räc u = 1 TØ sè truyÒn i = 75 HiÖu suÊt c¬ cÊu truyÒn ®éng hc = 0,82 Chän vËn tèc n©ng: vn©ng = 15 m/phót = 0,25 m/s 3.2 TÝnh phô t¶i tÜnh: Tû sè truyÒn: M«men khi n©ng kh«ng t¶i (= 0,258) M«men khi h¹ kh«ng t¶i M«men trªn trôc ®éng c¬ khi n©ng t¶i ®Þnh møc: M«men trªn trôc ®éng c¬ khi h¹ víi t¶i b»ng ®Þnh møc = 87 kGm = 850 N.m M«men h¹ kh«ng t¶i < 0 cã nghÜa lµ c¬ cÊu lµm viÖc ë chÕ ®é h¹ ®éng lùc. 3.3 TÝnh hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi T§%: Khi tÝnh to¸n hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi ta cã thÓ bá qua thêi gian më m¸y vµ h·m m¸y. Chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu n©ng h¹ bao gåm 4 giai ®o¹n chÝnh: H¹ kh«ng t¶i, n©ng t¶i, h¹ t¶i vµ n©ng kh«ng t¶i. Gi÷a c¸c giai ®o¹n trªn cßn cã thêi gian nghØ. Gi¶ thiÕt tèc ®é lµm viÖc vµ chiÒu cao n©ng h¹ trong c¸c giai ®o¹n nh­ sau: Gi¶ sö vËn tèc xe cÇu lµ 100m/phót vµ gi¶ thiÕt lÊy t¶i tõ ®Çu ph©n x­ëng ®Õn cuèi ph©n x­ëng. => => HÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi. 3.4 Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi: Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ theo phô t¶i ®¼ng trÞ kÕt hîp víi hÖ sè tiÕp ®iÖn t­¬ng ®èi: C«ng suÊt ®éng c¬ chän s¬ bé sÏ lµ: C«ng suÊt quy ®æi t­¬ng ®èi øng víi hÖ sè tiÕp ®iÖn chuÈn 25% 3.5 KiÓm nghiÖm c«ng suÊt ®éng c¬: Tõ c«ng suÊt chän s¬ bé ta chän ®éng c¬ rotor d©y quÊn cã c¸c th«ng sè sau: MTKb 512-8 380/220V 50Hz T§ 25% P®m = 37 kW = 3,6 =3,3 U®m=380 V; n®m = 720v/p Istdm = 104A; Rs = 0,08W; Xs = 0,17W; Rr = 0,19W; Xr = 0,16W J = 1,32 kgm2 X©y dùng biÓu ®å phô t¶i chÝnh x¸c. XÐt ®Õn thêi gian më m¸y, h·m m¸y vµ thêi gian nghØ cña ®éng c¬ t1: thêi gian h¹ kh«ng t¶i t3: thêi gian h¹ t¶i ®Þnh møc t01: thêi gian lÊy t¶i t03: thêi gian lÊy t¶i t2: thêi gian n©ng t¶i ®Þnh møc t4: thêi gian n©ng kh«ng t¶i t02: thêi gian di chuyÓn däc t04: thêi gian di chuyÓn däc Trong ®å thÞ phô t¶i trªn thêi gian kh¶ ®éng khi h¹ t¶i sÏ rÊt nhá vµ cã thÓ coi xÊp xØ b»ng 0 v× lóc ®ã m«men thÕ n¨ng cña t¶i vµ m«men cùc ®¹i cña ®éng c¬ sÏ cã trÞ sè rÊt lín. TÝnh thêi gian khëi ®éng khi n©ng vµ h¹ t¶i ®Þnh møc: §èi víi truyÒn ®éng h¹ t¶i gia tèc kh«ng ®­îc v­ît qu¸ 0,2 m/s2. Suy ra thêi gian khëi ®éng nhá nhÊt lµ: Trong tr­êng hîp nµy chän tkd lµ nhá nhÊt lµ: 5x0,4 = 2s. T­¬ng tù ®èi víi h·m th = 2s tn = tno = 7s th = 8s tho = 6s T§%= = 448 N.m P®c¬ = =33,8 kW Quy ®æi vÒ T§% = 25% = 34,3kW M«men ®éng c¬ = = 490 N.m > Mdt =>Theo diÒu kiÖn chän c«ng suÊt ®éng c¬ vµ yªu cÇu truyÒn ®éng cÇu trôc ta chän ®éng c¬ MTKB 512-8 Ch­¬ng iV TÝnh to¸n m¹ch lùc S¬ ®å m¹ch lùc: C¸c tham sè ®éng c¬: Uf®m = 220V; If®m = 91A; = 0,72; P=37kW 4.1 TÝnh to¸n bé nghÞch l­u: Dßng ch¶y qua c¸c van T1 T6 vµ D1 D6 chÝnh b»ng dßng ch¶y qua c¸c pha cña stato ®éng c¬ I = 91A. §iÖn ¸p ng­îc më van ph¶i chÞu lµ: Ud = 370 V Chän hÖ sè dù tr÷ vÒ dßng vµ ¸p k = 2 Dïng ®Ó chän c¶ T vµ D Chän Di«t lo¹i B - 200 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹I Itb(A) Uim(V) DU(V) Tèc ®é qu¹t(m/s) B-200 200 750 0.7 12 Chän Tiristor lo¹i TL - 250 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹i I(A) Uim(V) DU(V) Toff(ms) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/ms) TL.250 250 750 0,82 70-250 0,4 8 20-200 Tô chuyÓn m¹ch C1 - C6 ®­îc tÝnh theo c«ng thøc Trong ®ã: - fn: tÇn sè ®Þnh møc 50Hz - fmax: tÇn sè cùc ®¹i 100Hz - Im: dßng tõ ho¸ - In: dßng ®Þnh møc 91A - L: ®iÖn c¶m mét pha (r«to+stato) = 2x7,3.10-3H - Um: biªn ®é cùc ®¹i ®iÖn ¸p d©y = 380V =212F Chän C = 200F QuËn kh¸ng L Trong ®ã DId=(0,05 - 0,1) Id 4.2 TÝnh to¸n bé chØnh l­u: Theo tÝnh to¸n phÇn trªn ta cã: Id = 116,7 (A); Ud = 370 (V) Khi lÊy ®iÖn ¸p cung cÊp tõ tr­íc ~380V cã thÓ kh«ng cÇn sö dông MBA. Ta cã: a=65,30 - Dßng trung b×nh ch¶y qua T1-T0 - §iÖn ¸p ng­îc ®Æt lªn mçi van: - Chän KI=2; KU=1,6 IC=2x38,9=78,9»80 (A) UC=1,6x930,8»1500 (V) Chän Tiristor Lo¹i T-250 cã c¸c th«ng sè sau: Lo¹i I(A) Uim(V) DU(V) Toff(ms) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/ms) T.250 250 1500 1 150-250 0,3 5 20-500 4.3 TÝnh to¸n c¸c tham sè cÇn thiÕt cho tæng hîp: UN=220V PN=37kW n=720v/p IN=91A f=50Hz cosj=0,78 4.3.1 TÝnh dßng kÝch tõ danh ®Þnh. 4.3.2 TÝnh dßng danh ®Þnh t¹o m«men quay IsqN. 4.3.3 H»ng sè thêi gian roto Tr ë chÕ ®é danh ®Þnh. 4.3.4 TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc tiªu t¸n toµn phÇn Xs ë chÕ ®é danh ®Þnh. 4.3.5 TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc Xh. 4.3.6 TÝnh hÖ sè tiªu t¸n tæng s vµ Ts. 4.3.7 §iÖn c¶m t¶n stato ®éng c¬ 4.4 TÝnh c¸c thiÕt bÞ ®o: 4.4.1 M¸y ph¸t tèc: M¸y ph¸t tèc lµ thiÕt bÞ ®o tèc ®é trong hÖ truyÒn ®éng . M¹ch nguyªn lý ®o tèc ®é b»ng m¸y ph¸t tèc mét chiÒu. Khi tõ th«ng m¸y ph¸t tèc kh«ng ®æi ®iÖn ¸p ®Çu ra m¸y ph¸t tèc Khi cã bé läc ®Çu ra th× hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc Kw hÖ sè tû lÖ Kw = Uw/w Uw = 10V tfw lµ h»ng sè thêi gian cña bé läc vµ <5ms Chän tfw = 0,001s = 1ms Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc: 4.4.2 Ph¶n håi dßng: Sö dông m¹ch ph¶n håi dßng mét chiÒu cã cÊu t¹o ®­îc tr×nh bµy trªn h×nh vÏ Nguyªn lý ho¹t ®éng: Dßng Id sau m¹ch chØnh l­u ®­îc cho qua ®iÖn trë Rsun sÏ t¹o ra mét ®IÖn ¸p vi sai cã ®é lín trong kho¶ng tõ 0-75mV.§IÖn ¸p vi sai nµy ®­îc ®­a vµo ®Çu vµo cña khuyÕch ®¹i thuËt to¸n ®Ó khuyÕch ®¹i t¹o ra ®IÖn ¸p ra tØ lÖ víi dßng Id. Chän ®iÖn ¸p vµo vi sai b»ng 75mV. ®iÖn ¸p ra sau khuyÕch ®¹i thuËt to¸n b»ng 10V =>hÖ sè khuyÕch ®¹i cña OA b»ng: Chän R1=1kW => R2=133kW Ch­¬ng V Tæng hîp hÖ ®iÒu chØnh 5.1 LuËn ®iÒu chØnh tõ th«ng kh«ng ®æi: Tõ c¸c quan hÖ tÝnh m«men cã thÓ kÕt luËn r»ng nÕu gi÷ tõ th«ng m¸yhoÆc tõ th«ng stator kh«ng ®æi th× m«men sÏ kh«ng phô thuéc vµo tÇn sè vµ m«men tíi h¹n sÏ kh«ng ®æi trong toµn bé d¶i ®iÒu chØnh. NÕu coi RS = 0 th×: Tuy nhiªn ë vïng tÇn sè lµm viÖc thÊp khi mµ sôt ¸p trªn ®iÖn trë stator cã thÓ so s¸nh ®­îc sôt ¸p trªn ®iÖn c¶m m¹ch stator khi ®ång thêi tõ th«ng còng gi¶m ®i vµ do ®ã m«men tíi h¹n còng gi¶m ®i. Cã thÓ thiÕt lËp ®­îc chiÕn l­îc ®iÒu chØnh ®Ó gi÷ biªn ®é tõ th«ng rotor kh«ng ®æi: . ë phÇn m« t¶ ®éng c¬ kh«ng ®ång bé, hoÆc dùa vµo s¬ ®å thay thÕ ta cã thÓ tÝnh ®­îc tõ th«ng rotor vµ ph­¬ng tr×nh c©n b»ng m¹ch rotor ë d¹ng c¸c thµnh phÇn vector trªn c¸c trôc to¹ ®é ox vµ oy: NÕu gi÷ ®­îc biªn ®é vector tõ th«ng th× =0 vµ vµ ta cã ph­¬ng tr×nh c©n b»ng m¹c rotor: trong ®ã: T¸ch c¸c sè h¹ng dßng ®iÖn sang mét vÕ, sau ®ã b×nh ph­¬ng 2 vÕ cña tõng ph­¬ng tr×nh vµ céng hai ph­¬ng tr×nh víi nhau, ®ång thêi ®Ó ý r»ng: Ta cã thÓ rót ra biÓu thøc cuèi cïng: VËy khi gi÷ biªn ®é tõ th«ng rotor kh«ng ®æi th× vector tõ th«ng rotor lu«n vu«ng pha víi vector dßng ®iÖn rotor vµ do ®ã momen ®iÖn tõ cña ®éng c¬ hoµn toµn tû lÖ víi biªn ®é dßng ®iÖn rotor. §iÒu chØnh tõ th«ng lµ tr­êng hîp gi÷ tõ th«ng lu«n kh«ng ®æi vµ b»ng gi¸ trÞ tõ th«ng ®Þnh møc, nh­ vËy cã thÓ khai th¸c hÕt c«ng suÊt m¹ch tõ cña ®éng c¬ K§B. Trong thiÕt kÕ m«n häc nµy chän ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn tÇn sè th«ng qua tõ th«ng ®éng c¬ cô thÓ lµ ®iÒu chØnh tõ th«ng kh«ng ®æi qua quan hÖ dßng chÝnh l­u Id vµ tÇn sè tr­ît f2. B¶n chÊt cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ th«ng qua viÖc duy tr× quan hÖ gi÷a dßng ®iÖn stato I1 vµ tÇn sè tr­ît f2 sao cho tõ th«ng cña m¸y ®iÖn ®­îc gi÷ kh«ng ®æi. S¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn tÇn sè ®éng c¬ K§B qua quan hÖ I1 (f2). § Rw RI a CL NL f1 A D D A F +fm ±f2 Idw Uww Uw Id S¬ ®å cÊu tróc ®iÒu khiÓn gåm hai kªnh ®iÒu khiÓn: Kªnh ®iÒu khiÓn biªn ®é bao gåm hai m¹ch vßng ®iÒu chØnh: m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é vµ m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn hiÖu ®Çu ra cña bé ®iÒu khiÓn tèc ®é Rw lµ tÝn hiÖu ®Æt cña m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn biªn ®é a dßng Id. Kªnh ®iÒu khiÓn tÇn sè thùc hiÖn quan hÖ: Trong®ã fm: tÇn sè quay wr f2: tÇn sè tr­ît TÝn hiÖu tØ lÖ víi dßng ®iÖn lÊy ra tõ ®Çu ra bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw ®­îc ®­a qua kh©u ®¹o hµm phi tuyÕn Ta cã quan hÖ: trong ®ã §Ó ®¬n gi¶n trong viÖc tæng hîp c¸c bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ tèc ®é Rw ta gi¶ thiÕt r»ng: Kªnh ®iÒu chØnh tÇn sè do phÇn cøng ®¶m nhiÖm sÏ ®­îc ®Ò cËp ®Õn ë ch­¬ng 5. V× vËy ta sÏ tiÕn hµnh tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw theo kªnh 1. C¨n cø vµo biÓu thøc tÝnh to¸n m«men vµ dßng ®iÖn ta cã thÓ thµnh lËp ®­îc s¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng: 5.2 S¬ ®å cÊu tróc vµ khai triÓn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn: S¬ ®å cÊu tróc tæng qu¸t m¹ch vßng dßng ®iÖn: Id Ri CL+§K Phô t¶i NL+§C K§B Id U®k Ld S¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng dßng ®iÖn Ir® Ud U®k CL+§K Ri Ld Rd 2L1t 2R1 2L2t 2R2/So Id I®o Trong ®ã Ld, Rd: ®iÖn c¶m, ®iÖn trë cuén kh¸ng läc. L1t, R1: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha stato. L2t, R2: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha roto quy ®æi vÒ stato. s: hÖ sè tr­ît. CL+§K: Khèi chØnh l­u vµ ®iÒu khiÓn . Ta cã hµm truyÒn ®¹t bé chÝnh l­u: Trong ®ã: Ud: ®iÖn ¸p ®Çu ra CL Udk: ®iÖn ¹p ®iÒu khiÓn chÝnh l­u KCL, TCL: hÖ sè ®iÒu khiÓn vµ h»ng sè thêi gian bé chØnh l­u. ViÖc tæng hîp chÝnh x¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn rÊt phøc t¹p v× thµnh phÇn ®iÖn trë cña m¹ch vßng dßng ®iÖn phô thuéc vµo hÖ sè tr­ît s Do ®ã mét c¸ch gÇn ®óng ta bá qua c¸c thµnh phÇn ®iÖn trë vµ ®iÖn kh¸ng t¸n qui ®æi tõ rotor vÒ stato. Ta ®Æt: Ta cã: Trong ®ã: Tõ ®ã ta thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng d¹ng khai triÓn m¹ch vßng dßng ®iÖn. Uud Uu®k Uir Ui® + - Ui®o Uid K®o 5.3 Thµnh lËp s¬ ®å cÊu tróc m¹ch vßng tèc ®é: M«men ®iÖn tõ ë chÕ ®é tÜnh cã d¹ng Trong ®ã: ws lµ tèc ®é tr­ît cña ®éng c¬ Tr: h»ng sè thêi gian m¹ch rotor => S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn c¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn, tèc ®é IS2 + - MC IS -Uw Ui® Id wS Uw® Ri Rw FM X X Kdo Trong ®ã: Kh©u phi tuyÕn Id(f2) hay Id(ws) cã thÓ ®­îc tuyÕn tÝnh ho¸ thµnh kh©u khuÕch ®¹i ®¬n gi¶n TuyÕn tÝnh ho¸ biÓu thøc tÝnh m«men ®éng c¬ (t¹i ®iÓm ®Þnh møc) t¹i (M®m, ws®m, I1®m) ta cã S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn c¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn vµ tèc ®é sau khi ®· tuyÕn tÝnh ho¸ (bá qua hÖ sè thêi gian ®iÖn tõ) DIS Id - - + MC Uw®t Kdo RI Rw B Fi A 5.4 TÝnh to¸n c¸c tham sè trong s¬ ®å tuyÕn tÝnh ho¸: 5.4.1 HÖ sè m¸y biÕn dßng ®iÖn (®o dßng mét chiÒu) 5.4.2 M¸y ph¸t tèc: 5.4.3 Kh©u khuÕch ®¹i tuyÕn tÝnh Fi: Isdm: dßng ®iÖn ®Þnh møc Id®m = 117 A (khi Is = ®m = 91A) 5.4.4 Kh©u chØnh l­u: trong ®ã 5.4.5 TÝnh c¸c hÖ sè A, B: Chän ®iÓm tuyÕn tÝnh ho¸ lµ ®iÓm ®Þnh møc, ta cã: 5.4.6 TÝnh T quy ®æi hÖ thèng: 5.5 Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn: Ta cã s¬ ®å tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Rr: Uu®o Uu®k Uir® Uir® - Ri Víi => Hµm truyÒn cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh: * ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi ­u víi hµm truyÒn: => Hµm truyÒn ®¹t bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri lµ kh©u tØ lÖ tÝch ph©n (PI): VËy hµm truyÒn => Hµm truyÒn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn: *kiÓm nghiÖm bé ®iÒu chØnh dßng Ri b»ng Matlab-Simulink: §Æc tÝnh qu¸ ®é cña dßng ®iÖn: 5.6 Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é: ë trªn, ta dïng tiªu chuÈn m«dun tèi ­u ®Ó tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn: Khi tiÕn hµnh tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é, ta coi gÇn ®óng hµm truyÒn hÖ kÝn m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é lµ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt. trong ®ã Ta cã m¹ch vßng tèc ®é sau khi ®· tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn. + + + - U®w Uw Wi(p) MC w Rw KF A B Khi bá qua MC ta cã s¬ ®å t­¬ng ®­¬ng sau: w Uw U®w Wi(p).C.KF+A - Hµm truyÒn cña ®èi t­îng cÇn ®iÒu khiÓn: ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi ­u ®èi xøng víi hµm truyÒn: Ta thÊy nhá => cã thÓ bá qua => víi lµ h»ng sè thêi gian bÐ. Chän Ta thÊy hµm truyÒn Rw(p) cã d¹ng mét kh©u trÔ nèi tiÕp víi mét kh©u PI. Ta cã: Ta thÊy thêi gian trÔ nhá cã thÓ bá qua. §Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh => Dïng thªm mét kh©u läc cã hµm truyÒn *KiÓm nghiÖm bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rw b»ng Matlab-Simulink §å thÞ qu¸ ®é cña tèc ®é tr­íc vµ sau khi cã bé läc §Æc tÝnh qu¸ ®é cña m«men ®éng c¬ víi t¶i ®Þnh møc vµ kh«ng ®Þnh møc Ch­¬ng VI ThiÕt kÕ nguyªn lý m¹ch ®iÒu khiÓn S¬ ®å khèi m¹ch ®iÒu khiÓn: 6.1 M¹ch ®iÒu khiÓn chØnh l­u: §Ó ®¬n gi¶n thuËn tiÖn ®ång thêi ®¶m b¶o chÊt l­îng cña xung ta sö dông vi m¹ch TCA-780. §©y lµ vi m¹ch phøc hîp thùc hiÖn ®­îc 4 chøc n¨ng: t¹o ®iÖn ¸p ®ång bé, so s¸nh vµ t¹o xung ra. TCA-780 do h·ng Siemens chÕ t¹o ®­îc sö dông ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c thiÕt bÞ chØnh l­u, thiÕt bÞ ®iÒu chØnh dßng xoay chiÒu. Cã thÓ ®iÒu chØnh gãc tõ a tõ 0 ¸ 1800. C¸c th«ng sè cña TCA-780 nh­ sau: §iÖn ¸p nguån nu«i: Us =15V Dßng ®iÖn tiªu thô: Is = 10mA Dßng ra: I = 50mA §iÖn ¸p r¨ng c­a: Umax = (Us – 2)V §iÖn trë trong m¹ch t¹o ®iÖn ¸p r¨ng c­a: R9 = (20 ¸ 500)kW §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn: U11 = (-0,5 ¸ (Us – 2))V Dßng ®ång bé: I5 = 200mA Tô ®iÖn C10 = 200mA TÇn sè xung ra: f = (10 ¸ 500)Hz S¬ ®å gåm cã 6 kªnh ®iÒu, mét m¸y biÕn ¸p ®ång bé mét nguån ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn chung cho c¶ 6 kªnh. CÊu tróc mçi kªnh ®iÒu khiÓn gÇn gièng cÊu tróc m¹ch ®iÒu khiÓn mét tiristor. §Æc biÖt ë ®©y lµ s¬ ®å lu«n lu«n cã thÓ ®¶m b¶o më ®ång thêi 2 tiristor (mét ë nhãm Anode chung vµo mét ë nhãm Cathode chung). Cã nh­ thÕ míi khëi ®éng ®­îc thiÕt bÞ chØnh l­u vµ ®¶m b¶o cho thiÕt bÞ lµm viÖc. M¹ch ®iÒu khiÓn dïng vi m¹ch TCA-780 6.2 M¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch l­u: Chøc n¨ng cña m¹ch ®iÒu khiÓn lµ t¹o ra nh÷ng xung cã biªn ®é, ®é réng vµ thêi ®iÓm thÝch hîp ®Ó ®iÒu khiÓn më c¸c Tiristor cña m¹ch ®éng lùc sao cho c¸c Tirisitor cña bé nghÞc l­u dßng 3 pha ®­îc ®ãng më thø tù tõ T1-T6 lÑch nhau p/3. 6.2.1 S¬ ®å khèi chøc n¨ng: FX: Bé ph¸t chñ ®¹o, ph¸t xung cã tÇn sè thÝch hîp víi yªu cÇu cña tÇn sè bé biÕn tÇn. FFX: Ph©n phèi xung tõ FX ®Õn c¸c Tiristor. TX: Trén gi÷a xung cña FFX víi xung cña D§ ®Ó t¹o xung chïm. D§: Bé t¹o xung dao ®éng cã tÇn sè kh«ng ®æi. K§: KhuyÕch ®¹i xung cã biªn ®é thÝch hîp ®Ó më Tiristor. 6.2.2 Yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu khiÓn. 6.2.2.1 Bé FX: Tù ®éng ph¸t ra xung cã tÇn sè thay ®æi ®­îc. Chu kú dßng ®iÖn ra cña bé biÕn tÇn nguån dßng: f: tÇn sè ra cña BBT 3 pha. Chu kú bé FX: 6.2.2.2 Bé D§: Ph¸t ra xung cã tÇn sè kh«ng ®æi cung cÊp cho TX. Thay ®æi R trong m¹ch sÏ ®­îc tÇn sè ra thay ®æi. 6.2.2.3 Bé FFX: NhËn 6 xung tõ FX (trong 1 chu kú) ®Ó ph©n phèi ®i më 6 Tiristor theo thø tù T1, T2, T3, T4, T5, T6 c¸ch nhau lÇn l­ît ®Ó b¶o ®¶m gãc dÉn cña mçi Tiristor lµ 120o hay trong mét thêi ®iÓm chØ cã 2 Tiristor cïng dÉn. §Ó thùc hiÖn ®­îc yªu cÇu trªn, ta thÊy: Bé FFX lµ sö dông thanh ghi dÞch 6 bit. Thêi gian ®Ó 1 bit cña thanh ghi trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu ph¶i b»ng chu kú cña dßng ®iÖn ra. Thùc hiÖn m¹ch nµy b»ng 3 D-FF ®­îc m¾c nh­ h×nh vÏ. CLK Q1 Q2 Q3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 2 1 1 0 0 0 1 3 1 1 1 0 0 0 4 0 1 1 1 0 0 5 0 0 1 1 1 0 6 0 0 0 1 1 1 §Ó t¹o ra xung ph¸t lÇn l­ît vµo T1, T2, T3, T4, T5, T6 c¸ch nhau p/3 hay gãc dÉn cña mçi Tiristor lµ 120o T¹o ra 3 xung A, B, C lÖch nhau 120o. DÞch c¸c xung nµy ®i 60o ta ®­îc c¸c xung A’, B’, C’ t­¬ng øng. §Ó t¹o ®­îc xung ph¸t T1, T2, T3, T4, T5, T6 ta chØ viÖc ®­a c¸c xung ban ®Çu vµ c¸c xung ®· dÞch ®i 60 cña nã vµo m¹ch AND => Tho¶ m·n d¹ng xung cÇn cã. Tõ nhËn xÐt trªn vµ qua b¶ng tr¹ng th¸i ngâ ra cña thanh ghi dÞch 6 bit ta thÊy: - C¸c tÝn hiÖu A, B, C lÇn l­ît ®­îc lÊy tõ c¸c ®Çu ra Q1, Q3 vµ . - C¸c tÝn hiÖu A’, B’, C’ lÇn l­ît ®­îc lÊy ra tõ c¸c ®Çu ra Q2, vµ - Xung ph¸t T1=Q1 AND Q2 T2=Q2 AND Q3 T3=Q3 AND T4= AND T5= AND T6= AND Q1 - Bé FFX ngoµi nhiÖm vô ph¸t xung tuÇn tù ®Õn c¸c Tiristor nh­ trªn cßn cã nhiÖm vô ph©n phèi xung trong c¸c chÕ ®é t­¬ng øng cña ®éng c¬ ®ã lµ: §éng c¬ quay thuËn, ®éng c¬ quay ng­îc, chÕ ®é h·m t¸i sinh. - Gi¶ sö gi¶n ®å ph¸t xung ®· tr×nh bµy ë trªn lµ dïng ®Ó ph¸t cho BB§ cung cÊp dßng cho §éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é ch¹y thuËn. §Ó ®éng c¬ quay ng­îc ta chØ cÇn ®æi thø tù ph¸t xung vµo c¸c Tiristor b»ng c¸ch ®æi pha B cho pha C. ViÖc nµy ®­îc thùc hiÖn dÔ dµng b»ng MUX 74157 ®­îc tr×nh bµy nh­ trªn h×nh vÏ. 6.2.2.4 Bé trén xung: Xung tõ bé FFX ®­îc trén víi xung ®Õn tõ bé dao ®éng b»ng m¹ch AND ®Ó ®i tíi bé K§X. 6.2.2.5 Bé K§X: - Bé K§X lµm nhiÖm vô khuÕch ®¹i xung ®iÒu khiÓn cã biªn ®é, ®é réng thÝch hîp cho viÖc ®iÒu khiÓn më Tiristor. - M¹ch K§X ®­îc thùc hiÖn b»ng BAX. 6.3 C¸c m¹ch b¶o vÖ: 6.3.1 M¹ch h¹n chÕ dßng: Trong thùc tÕ, hÖ thèng th­êng mÊt æn ®Þnh do dßng ®iÖn v­ît qu¸ giíi h¹n cho phÐp. Nguyªn nh©n cña hiÖn t­îng nµy lµ do nhiÔu lo¹n ®éng cña hÖ thèng g©y ra. §©y lµ nhiÔu lo¹n kh«ng kh¾c phôc ®­îc. §Ó h¹n chÕ nhiÔu lo¹i nµy ta dïng kh©u h¹n chÕ l­îng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng dßng ®iÖn kh«ng v­ät qu¸ giíi h¹n. Khi U1>0, nÕu U1>U+ th× D+ më, U2=U+ Khi U1<0, nÕu th× D- më, U2=U- 6.3.2 M¹ch h¹n chÕ gia tèc vµ gi¶m tèc: * w w t U hcmax U U U Trong c¸c hÖ truyÒn ®éng ®iÖn dïng bé biÕn ®æi ®iÖn tö c«ng suÊt, do ®é t¸c ®éng nhanh cña bé biÕn ®æi nªn cÇn h¹n chÕ tèc ®é t¨ng l­îng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng tèc ®é. CÊu t¹o cña bé nµy gåm: kh©u so s¸nh, kh©u tÝch ph©n, kh©u h¹n chÕ. TÝn hiÖu ®Çu vµo kh©u so s¸nh lµ Trong ®ã: Umax: ®iÖn ¸p b·o hoµ ®Çu ra kh©u so s¸nh. UHCmax: ®iÖn ¸p h¹n chÕ. : h»ng sè tÝch ph©n. Uw: ®iÖn ¸p ®Çu vµo (kh©u tÝn hiÖu). : ®iÖn ¸p dÇu ra (tÝn hiÖu ®Æt sau khi ®· ®i qua kh©u h¹n chÕ). U w U hcmax A 2 A 1 U 1 T 1 T 2 U 2 A 3 U w * +U hcmax A 4 -U hcmax VËy l­îng t¨ng tèc ®é ®Æt: KÕt luËn Tæng hîp hÖ ®iÖn c¬ lµ m«n häc rÊt quan trong trong ch­¬ng tr×nh ®µo t¹o sinh viªn ngµnh tù ®éng ho¸ bëi lÏ nã cã øng dông rÊt lín lao trong c¸c nhµ m¸y, c¬ së s¶n xuÊt. N¾m v÷ng nh÷ng kiÕn thøc vÒ m«n häc nµy cho phÐp ta thiÕt kÕ, chÕ t¹o c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng ®¶m b¶o yªu cÇu vÒ chÊt l­îng tèi ­u nhÊt vµ cã lîi vÒ kinh tÕ. Trªn ®©y lµ mét phÇn rÊt nhá trong ch­¬ng tr×nh häc cña m«n häc tæng hîp hÖ ®iÖn c¬, ®å ¸n thùc hiÖn viÖc thiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng cho ®éng c¬ quay chi tiÕt n©ng h¹ cÇu trôc. Qua mét thêi gian næ lùc lµm bµi cho ®Õn nay em ®· hoµn thµnh ®å ¸n víi sù gióp ®ë nhiÖt t×nh cña c¸c thÇy gi¸o trong bé m«n ®Æc biÖt lµ thÇy gi¸o, TS Bïi Quèc Kh¸nh Em mong tiÕp tôc nhËn ®­îc sù ®ãng gãp gióp ®ì cña c¸c thÇy c« gi¸o. Tµi liÖu tham kh¶o §iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn – Bïi Quèc Kh¸nh, Ph¹m Quèc H¶i, NguyÔn V¨n LiÔn, D­¬ng V¨n Nghi – Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1999. TruyÒn ®éng ®iÖn – Bïi Quãc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, NguyÔn ThÞ HiÒn – NHµ XUÊT B¶N Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1998. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng – Ph¹m C«ng Ng« - Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc kü thuËt Hµ néi 2000. §iÖn tö c«ng suÊt – NguyÔn BÝnh – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 2000. §iÖn tö c«ng suÊt vµ §iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn – Cyril W.Lander - Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh) – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1997. Kü thuËt ®iÖn tö qua s¬ ®å – H.Schreiber – Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh, Vâ Th¹ch S¬n – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1997. C¬ së Matlab vµ øng dông – NguyÔn H÷u T×nh, Lª TÊn Hïng, Ph¹m ThÞ Ngäc YÕn, NguyÔn ThÞ Lan H­¬ng – NXB Khoa häc kü thuËt 1999. ChØnh l­u thyristor dïng trong truyÒn ®éng ®iÖn mét chiÒu – NguyÔn Tõ S¬n – LuËn v¨n cao häc 1993. CÈm nang Kü thuËt ®iÖn Tù ®éng ho¸ vµ Tin häc c«ng nghiÖp – R.Buorgeois, P.Dalle, B.Maizieres, E.Esvan, E.Seuillot – Ng­êi dÞch Lª V¨n Doanh – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1999. Electromechanical Design Handbook – Ronald A.Walsh – McGraw Hill 1995.

Các file đính kèm theo tài liệu này:

  • docTHUY_T~1.DOC
  • dwgCAD.DWG
  • dwgDRAWING1.DWG
  • dwgHINH.DWG