Đề tài : Công nghệ sản xuất thép

trỡnh con, nhửng khi moọt chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột ủửụùc goùi, noọi dung cuỷa thanh ghi AC seừ ủửụùc caỏt giửừ trửụực khi thửùc hieọn chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột vaứ naùp laùi khi chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột ủaừ ủửụùc thửùc hieọn xong. Bụỷi vaọy chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột coự theồ tửù do sửỷ duùng boỏn thanh ghi AC cuỷa S7 – 200. JMP, CALL + LBL, SBR : Leọnh nhaỷy JMP vaứ leọnh goùi chửụng trỡnh con SBR cho pheựp chuyeồn ủieàu khieồn tửứ vũ trớ naứy ủeỏn moọt vũ trớ khaực trong chửụng trỡnh. Cuự phaựp leọnh nhaỷy vaứ leọnh goùi chửụng trỡnh con trong LAD vaứ STL ủeàu coự toaựn haùng laứ nhaừn chổ ủớch (nụi nhaỷy ủeỏn, nụi chửựa chửụng trỡnh con) LAD STL Moõ taỷ Toaựn haùng n ─( JMP) JMP Kn Leọnh nhaỷy thửùc hieọn vieọc chuyeồn ủieàu khieồn ủeỏn nhaừn n trong moọt chửụng trỡnh. JMP Kn Leọnh khai baựo nhaừn n trong moọt chửụng trỡnh. n: CPU 222: 0ữ63 CPU 224: 0ữ255 n ─( CALL) CALL Kn Leọnh goùi chửụng trỡnh con, thửùc hieọn pheựp chuyeồn ủieàu khieồn ủeỏn chửụng trỡnh con coự nhaừn n. SBR Kn Leọnh gaựn nhaừn cho moọt chửụng trỡnh con. n: CPU 222: 0ữ15 CPU 224: 0ữ255 ─( CRET) CRET Leọnh trụỷ veà chửụng trỡnh ủaừ goùi chửụng trỡnh con coự ủieàu kieọn (bit ủaàu cuỷa ngaờn xeỏp coự giaự trũ logic baống 1) ─( RET) RET Leọnh trụỷ veà chửụng trỡnh ủaừ goùi chửụng trỡnh con khoõng ủieàu kieọn. Khoõng coự LBL: n SBR:n Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 52 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện 3.2.6. Caực leọnh can thieọp vaứo thụứi gian voứng queựt MEND, END, STOP, NOP, WDR Caực leọnh naứy ủửụùc duứng ủeồ keỏt thuực chửụng trỡnh ủang thửùc hieọn, vaứ keựo daứi moọt khoaỷng thụứi gian cuỷa moọt voứng queựt. Trong LAD vaứ STL chửụng trỡnh phaỷi ủửụùc keỏt thuực baống leọnh keỏt thuực khoõng ủieàu kieọn MEND. Coự theồ sửỷ duùng leọnh keỏt thuực coự ủieàu kieọn END trửụực leọnh keỏt thuực khoõng ủieàu kieọn. Leọnh STOP keỏt thuực chửụng trỡnh, noự chuyeồn ủieàu khieồn chửụng trỡnh ủeỏn cheỏ ủoọ STOP. Neỏu nhử gaởp leọnh STOP trong chửụng trỡnh chớnh, hoaởc trong chửụng trỡnh con thỡ chửụng trỡnh ủang ủửụùc thửùc hieọn seừ keỏt thuực ngay laọp tửực. Leọnh roóng NOP khoõng coự taực duùng gỡ trong vieọc thửùc hieọn chửụng trỡnh. Caàn lửu yự leọnh NOP phaỷi ủửụùc ủaởt beõn trong chửụng trỡnh chớnh, chửụng trỡnh con hoaởc trong chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột. Leọnh WDR seừ khụỷi ủoọng laùi ủoàng hoà quan saựt (watchdog timer), vaứ chửụng trỡnh tieỏp tuùc ủửụùc thửùc hieọn trong voứng queựt ụỷ cheỏ ủoọ quan saựt neõn caồn thaọn khi sửỷ duùng leọnh WDR. Vieọc chuyeồn coõng taộc cửựng cuỷa S7 – 200 vaứo vũ trớ STOP hoaởc thửùc hieọn leọnh STOP trong chửụng trỡnh seừ laứ nguyeõn nhaõn ủaởt ủieàu khieồn vaứo cheỏ ủoọ dửứng trong khoaỷng thụứi gian 1,4s ... 3.2.7. Caực leọnh ủieàu khieồn Timer Timer laứ boọ taùo thụứi gian giửừa tớn hieọu ra neõn trong ủieàu khieồn vaón thửụứng ủửụùc goùi laứ khaõu treó. Neỏu kyự hieọu tớn hieọu (logic) vaứo laứ x(t) vaứ thụứi gian treó taùo ra baống Timer laứ τ thỡ tớn hieọu ủaàu ra cuỷa Timer ủoự seừ laứ x(t – τ) S7 – 200 coự 256 Timer (vụựi CPU 224) ủửụùc chia laứm hai loaùi khaực nhau laứ: + Timer taùo thụứi gian treó khoõng coự nhụự (On-Delay Timer), kyự hieọu laứ TON. + Timer taùo thụứi gian treó coự nhụự (Retentive On-Delay Timer), kyự hieọu laứ TONR. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 53 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Hai kieồu Timer cuỷa S7 – 200 (TON vaứ TONR) phaõn bieọt vụựi nhau ụỷ phaỷn ửựng cuỷa noự ủoỏi vụựi traùng thaựi ủaàu vaứo. Caỷ hai Timer kieồu TON vaứ TONR cuứng baột ủaàu taùo thụứi gian treó tớn hieọu keồ tửứ thụứi ủieồm coự sửụứn leõn ụỷ tớn hieọu ủaàu vaứo, tửực laứ khi tớn hieọu ủaàu vaứo chuyeồn traùng thaựi logic tửứ 0 leõn 1, ủửụùc goùi laứ thụứi gian Timer ủửụùc kớch, vaứ khoõng tớnh khoaỷng thụứi gian khi ủaàu vaứo coự giaự trũ logic 0 vaứo thụứi gian treó tớn hieọu ủaởt trửụực. Khi ủaàu vaứo coự giaự trũ logic baống 0, TON tửù ủoọng reset coứn TONR thỡ khoõng tửù ủoọng reset. Timer TON ủửụùc duứng ủeồ taùo thụứi gian treó trong moọt khoaỷng thụứi gian (mieàn lieõn thoõng), coứn vụựi TONR thụứi gian treó seừ ủửụùc taùo ra trong nhieàu khoaỷng thụứi gian khaực nhau. Timer TON vaứ TONR bao goàm 3 loaùi vụựi ba ủoọ phaõn giaỷi khaực nhau, ủoọ phaõn giaỷi 1ms, 10ms vaứ 100ms. Thụứi gian treó τ ủửụùc taùo ra chớnh laứ tớch cuỷa ủoọ phaõn giaỷi cuỷa boọ Timer ủửụùc choùn vaứ giaự trũ ủaởt trửụực cho Timer. Vớ duù Timer coự ủoọ phaõn giaỷi 10ms vaứ giaự trũ ủaởt trửụực laứ 50 thỡ thụứi gian treó seừ laứ τ = 500ms. Timer cuỷa S7 – 200 coự nhửừng tớnh chaỏt cụ baỷn sau: + Caực boọ Timer ủửụùc ủieàu khieồn bụỷi moọt coồng vaứo vaứ giaự trũ ủeỏm tửực thụứi. Giaự trũ ủeỏm tửực thụứi cuỷa Timer ủửụùc nhụự trong thanh ghi 2 byte (goùi laứ T-word) cuỷa Timer, xaực ủũnh khoaỷng thụứi gian treó keồ tửứ khi Timer ủửụùc kớch. Giaự trũ ủaởt trửụực cuỷa caực boọ Timer ủửụùc kyự hieọu trong LAD vaứ STL laứ PT. Giaự trũ ủeỏm tửực thụứi cuỷa thanh ghi T-word thửụứng xuyeõn ủửụùc so saựnh vụựi giaự trũ ủaởt trửụực cuỷa Timer. + Moói boọ Timer, ngoaứi thanh ghi 2 byte T-word lửu giaự trũ ủeỏm tửực thụứi, coứn coự moọt bit kyự hieọu laứ T-bit, chổ thũ traùng thaựi logic ủaàu ra. Giaự trũ logic cuỷa bit naứy phuù thuoọc vaứo keỏt quaỷ so saựnh giửừa giaự trũ ủeỏm tửực thụứi vụựi giaự trũ ủaởt trửụực. + Trong khoaỷng thụứi gian tớn hieọu x(t) coự giaự trũ logic 1, giaự trũ ủeỏm tửực thụứi trong T-word luoõn ủửụùc caọp nhaọt vaứ thay ủoồi taờng daàn cho ủeỏn khi Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 54 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện noự ủaùt giaự trũ cửùc ủaùi. Khi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi lụựn hụn hay baống giaự trũ ủaởt trửụực, T-bit coự giaự trũ logic 1. ẹoọ phaõn giaỷi caực loaùi Timer cuỷa S7 – 200, CPU 224 Leọnh ẹoọ phaõn giaỷi Giaự trũ cửùc ủaùi CPU 224 1 ms 32,767 s T32 vaứ T96 10 ms 327,67 s T33 ữ T36, T97 ữ T100 TON 100 ms 3276,7 s T32 ữ T96, T101 ữ T127 1 ms 32,767 s T0 vaứ T64 10 ms 327,67 s T1 ữ T4, T65 ữ T68 TONR 100 ms 3276,7 s T5 ữ T31, T69 ữ T95 Cuự phaựp khai baựo sửỷ duùng Timer nhử sau: LAD Moõ taỷ Toaựn haùng TON—Txx — IN — PT Khai baựo Timer soỏ hieọu xx kieồu TON ủeồ taùo thụứi gian treó tớnh tửứ khi ủaàu vaứo IN ủửụùc kớch. Neỏu nhử giaự trũ ủeỏm tửực thụứi lụựn hụn hoaởc baống giaự trũ ủaởt trửụực PT thỡ T-bit coự giaự trũ logic baống 1. coự theồ reset Timer kieồu TON baống leọnh R hoaởc baống giaự trũ logic 0 taùi ủaàu vaứo IN. Txx (word) CPU224:32ữ63 96ữ127 PT: VW, T, (word) C, IW, QW,MW,SMW, AC,AIW,haốngsoỏ TONR—Txx — IN — PT Khai baựo Timer soỏ hieọu xx kieồu TONR ủeồ taùo thụứi gian treó tớnh tửứ khi ủaàu vaứo IN ủửụùc kớch. Neỏu nhử giaự trũ ủeỏm tửực thụứi lụựn hụn hoaởc baống giaự trũ ủaởt trửụực PT thỡ T-bit coự giaự trũ logic baống 1. Chổ coự theồ reset Timer kieồu TON baống leọnh R cho T-bit. Txx (word) CPU224: 0 ữ31 64 ữ95 PT: VW, T, (word) C, IW, QW,MW,SMW, AC,AIW,haốngsoỏ Khi sửỷ duùng Timer kieồu TONR, giaự trũ ủeỏm tửực thụứi ủửụùc lửu laùi vaứ khoõng bũ thay ủoồi trong khoaỷng thụứi gian khi tớn hieọu ủaàu vaứo coự logic 0. Giaự trũ cuỷa T-bit khoõng ủửụùc nhụự maứ hoaứn toaứn phuù thuoọc vaứo keỏt quaỷ so saựnh giửừa giaự trũ ủeỏm tửực thụứi vaứ giaự trũ ủaởt trửụực. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 55 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Khi reset moọt boọ Timer, T-word vaứ T-bit cuỷa noự ủoàng thụứi ủửụùc xoựa vaứ coự giaự trũ baống 0, nhử vaọy giaự trũ ủeỏm tửực thụứi ủửụùc ủaởt veà 0 vaứ tin hieọu ủaàu ra cuừng coự traùng thaựi logic baống 0. 3.2.8. Caực leọnh ủieàu khieồn Counter Counter laứ boọ ủeỏm thửùc hieọn chửực naờng ủeỏm sửụứn xung trong S7 – 200. Caực boọ ủeỏm cuỷa S7 – 200 ủửụùc chia laứm hai loaùi: boọ ủeỏm tieỏn (CTU) vaứ boọ ủeỏm tieỏn/luứi (CTUD). Boọ ủeỏm tieỏn CTU ủeỏm soỏ sửụứn leõn cuỷa tớn hieọu logic ủaàu vaứo, tửực laứ ủeỏm soỏ laàn thay ủoồi traùng thaựi logic tửứ 0 leõn 1 cuỷa tớn hieọu. Soỏ xung ủeỏm ủửụùc, ủửụùc ghi vaứo thanh ghi 2 byte cuỷa boọ ủeỏm, goùi laứ thanh ghi C-word. Noọi dung cuỷa thanh ghi C-word, goùi laứ giaự trũ ủeỏm tửực thụứi cuỷa boọ ủeỏm, luoõn ủửụùc so saựnh vụựi giaự trũ ủaởt trửụực cuỷa boọ ủeỏm, ủửụùc kyự hieọu laứ PV. Khi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi baống hoaởc lụựn hụn giaự trũ ủaởt trửụực naứy thỡ boọ ủeỏm baựo ra ngoaứi baống caựch ủaởt giaự trũ logic 1 vaứo moọt bit ủaởc bieọt cuỷa noự, goùi laứ C-bit. Trửụứng hụùp giaự trũ ủeỏm tửực thụứi nhoỷ hụn giaự trũ ủaởt trửụực C-bit coự giaự trũ logic laứ 0. Khaực vụựi caực boọ Timer, caực boọ ủeỏm CTU vaứ CTUD ủeàu coự chaõn noỏi vụựi tớn hieọu ủieàu khieồn xoựa ủeồ thửùc hieọn vieọc ủaởt laùi cheỏ ủoọ khụỷi phaựt ban ủaàu (reset) cho boọ ủeỏm, ủửụùc kyự hieọu baống chửừ caựi R trong LAD, hay ủửụùc qui ủũnh laứ traùng thaựi logic cuỷa bit ủaàu tieõn cuỷa ngaờn xeỏp trong STL. Boọ ủeỏm ủửụùc reset khi tớn hieọu xoaự naứy coự mửực logic laứ 1 hoaởc khi leọnh R (reset) ủửụùc thửùc hieọn vụựi C-bit. Khi boọ ủeỏm ủửụùc reset, caỷ C-word vaứ C-bit ủeàu nhaọn giaự trũ 0. Boọ ủeỏm tieỏn/luứi CTUD ủeỏm tieỏn khi gaờp sửụứn leõn cuỷa xung vaứo coồng ủeỏm tieỏn, kyự hieọu laứ CU hoaởc bit thửự 3 cuỷa ngaờn xeỏp trong STL, vaứ ủeỏm luứi khi gaởp sửụứn leõn cuỷa xung vaứo coồng ủeỏm luứi, kyự hieọu laứ CD trong LAD hoaởc bit thửự 2 cuỷa ngaờn xeỏp trong STL. Boọ ủeỏm tieỏn CTU coự mieàn giaự trũ ủeỏm tửực thụứi tửứ 0 ủeỏn 32.767. Boọ ủeỏm tieỏn/luứi CTUD coự mieàn giaự trũ ủeỏm tửực thụứi tửứ –32.768 ủeỏn 32.767. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 56 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện LAD Moõ taỷ Toaựn haùng CTU – Cxx —CU —PV —R Khai baựo boọ ủeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa CU. Khi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi C- word Cxx lụựn hụn hoaởc baống giaự trũ ủaởt trửụực PV, C-bit (Cxx) coự giaự trũ logic baống 1. Boọ ủeỏm ủửụùc reset khi ủaàu vaứo R coự giaự trũ logic baống 1. Boọ ủeỏm ngửứng ủeỏm khi C-word Cxx ủaùt ủửụùc giaự trũ cửùc ủaùi. Cxx : (word) CPU 224: 0 ữ47 80 ữ127 PV :(word): VW, T,C,IW,QW,MW, SMW, AC, AIW, haốngsoỏ,*VD,*AC CTUD – Cxx —CU —PV —CD —R Khai baựo boọ ủeỏm tieỏn/luứi, ủeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa CU, ủeỏm luứi theo sửụứn leõn cuỷa CD. Khi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi C-word Cxx lụựn hụn hoaởc baống giaự trũ ủaởt trửụực PV, C-bit (Cxx) coự giaự trũ logic baống 1. Boọ ủeỏm ngửứng ủeỏm tieỏn khi C-word Cxx ủaùt ủửụùc giaự trũ cửùc ủaùi 32.767 vaứ ngửứng ủeỏm luứi khi C-word Cxx ủaùt ủửụùc giaự trũ cửùc ủaùi –32.768. CTUD reset khi ủaàu vaứo R coự giaự trũ logic baống 1. Cxx : (word) CPU 224: 48 ữ79 PV :(word): VW, T,C,IW,QW,MW, SMW, AC, AIW, haốngsoỏ,*VD,*AC 3.2.9. Caực leọnh di chuyeồn noọi dung oõ nhụự Caực leọnh di chuyeồn thửùc hieọn vieọc di chuyeồn hoaởc sao cheựp soỏ lieọu tửứ vuứng naứy sang vuứng khaực trong boọ nhụự. Trong LAD vaứ STL leọnh dũch chuyeồn thửùc hieọn vieọc di chuyeồn hay sao cheựp noọi dung moọt byte, moọt tửứ ủụn, hoaởc moọt tửứ keựp tửứ vuứng naứy sang vuứng khaực trong boọ nhụự. Leọnh trao ủoồi noọi dung vuỷa hai byte trong moọt tửứ ủụn thửùc hieọn vieọc chuyeồn noọi dung cuỷa byte thaỏp sang byte cao vaứ ngửụùc laùi chuyeồn noọi dung cuỷa byte cao sang byte thaỏp cuỷa tửứ ủoự. MOV_B (LAD) Leọnh sao cheựp noọi dung cuỷa byte IN sang byte OUT Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 57 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện MOVB (STL) Vaứo( IN) VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, *AC Ra( OUT) VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC MOV_W (LAD) Leọnh sao cheựp noọi dung cuỷa tửứ ủụn IN sang OUT MOVW (STL) IN VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, Constant, AC, *VD, *AC, *LD OUT VW, T, C, IW, QW, SW, MW, SMW, LW, AC, AQW, *VD, *AC, *LD MOV_DW (LAD) Leọnh sao cheựp noọi dung cuỷa tửứ keựp IN sang OUT MOVD (STL) IN VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, HC, &VB, &IB, &QB, &MB, &SB, &T, &C, &SMB, &AIW, &AQW AC, Constant, *VD, *LD, *AC OUT VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 58 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện MOV_R (LAD) Leọnh sao cheựp moọt soỏ thửùc tửứ IN (4byte) sang MOVR (STL) OUT (4byte) IN VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, Constant, *VD, *LD, *AC OUT VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC 3.2.10. Sửỷ duùng boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao: Boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao ủửụùc sửỷ duùng ủeồ theo doừi vaứ ủieàu khieồn caực quaự trỡnh coự toỏc ủoọ cao maứ PLC khoõng theồ khoỏng cheỏ ủửụùc do bũ haùn cheỏ veà thụứi gian cuỷa voứng queựt. Trong CPU 224 coự ba boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao ủửụùc ủaựnh soỏ laàn lửụùt laứ: HSC0, HSC1 vaứ HSC2. Nguyeõn taộc hoaùt ủoọng cuỷa boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao cuừng tửụng tửù nhử caực boọ ủeỏm thoõng thửụứng khaực, tửực laứ ủeỏm theo sửụứn leõn cuỷa tớn hieọu ủaàu vaứo. Soỏ ủeỏm ủửụùc seừ ủửụùc heọ thoỏng ghi nhụự vaứo moọt oõ nhụự ủaởc bieọt kieồu tửứ keựp vaứ ủửụùc goùi laứ giaự trũ ủeỏm tửực thụứi kyự hieọu laứ CV. Khi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi baống giaự trũ ủaởt trửụực thỡ boọ ủeỏm phaựt ra moọt tớn hieọu baựo Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 59 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện ngaột. Giaự trũ ủaởt trửụực laứ moọt soỏ nguyeõn 32 bit ủửụùc lửu trong moọt oõ nhụự kieồu tửứ keựp, kyự hieọu laứ PV. Choùn cheỏ ủoọ laứm vieọc cho Boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao baống leọnh HDFE vaứ chổ coự theồ kớch boọ ủeỏm sau khi ủaừ khai baựo cheỏ ủoọ laứm vieọc baống leọnh HSC. Nguyeõn lyự laứm vieọc cuỷa caực boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao: + HSC0: Taàn soỏ ủeỏm cửùc ủaùi cho pheựp cuỷa HSC0 laứ 2 KHz. Boọ ủeỏm HSC0 sửỷ duùng moọt coồng vaứo laứ I0.0 vaứ chổ coự moọt cheỏ ủoọ laứm vieọc duy nhaỏt laứ ủeỏm tieỏn hoaởc luứi soỏ caực sửụứn leõn cuỷa tớn hieọu ủaàu vaứo taùi ngoừ vaứo I0.0 HSC0 sửỷ duùng tửứ keựp SMD38 ủeồ lửu giaự trũ ủeỏm tửực thụứi CV, giaự trũ ủaởt trửụực PV ủửụùc ghi vaứo tửứ keựp SMD42 (caỷ hai giaự trũ PV vaứ CV laứ nhửừng soỏ nguyeõn 32 bit coự daỏu). Chieàu ủeỏm tieỏn/luứi cuỷa HSC0 ủửụùc qui ủũnh bụỷi traùng thaựi cuỷa bit SM37.3 nhử sau: SM37.3 = 0 ủeỏm luứi theo sửụứn leõn cuỷa I0.0 = 1 ủeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa I0.0 Caực bửụực khai baựo sửỷ duùng HSC0 (neõn thửùc hieọn taùi voứng queựt ủaàu tieõn): * Naùp giaự trũ ủieàu khieồn phuứ hụùp cho SMB37. * Xaực ủũnh cheỏ ủoọ laứm vieọc cho boọ ủeỏm baống leọnh HDEF (do HSC0 coự moọt cheỏ ủoọ laứm vieọc neõn leọnh xaực ủũnh seừ laứ: HDEF K0 K0) * Naùp giaự trũ tửực thụứi ban ủaàu vaứ giaự trũ ủaởt trửụực vaứo SMD38 vaứ SMD42. * Khai baựo sửỷ duùng cheỏ ủoọ ngaột vaứo ra vaứ kớch tớn hieọu baựo ngaột HSC0 baống leọnh ATCH. * Kớch boọ ủeỏm baống leọnh HSC K0 +HSC1: taàn soỏ ủeỏm cửùc ủaùi taùi ngoừ vaứo laứ 7KHz HSC1 laứ moọt boọ ủeỏm linh hoaùt, sửỷ duùng boỏn ủaàu vaứo I0.6, I0.7, I1.0 vaứ I1.1 vụựi 12 cheỏ ủoọ laứm vieọc khaực nhau. HSC1 sửỷ duùng tửứ keựp SMD48 ủeồ lửu giaự trũ ủeỏm tửực thụứi CV, giaự trũ ủaởt trửụực PV ủửụùc ghi vaứo tửứ keựp SMD52 (caỷ hai giaự trũ PV vaứ CV laứ nhửừng soỏ nguyeõn 32 bit coự daỏu). Khaực vụựi HSC0, HSC1 coự ba khaỷ naờng ủeỏm: Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 60 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện * ẹeỏm tieỏn hoaởc luứi theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 (cheỏ ủoọ 0, 1, 2, 3, 4, 5) * ẹeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 vaứ luứi theo sửụứn leõn cuỷa I0.7 (cheỏ ủoọ 6, 7, 8) * ẹeỏm tieỏn hoaởc luứi soỏ laàn leọch giaự trũ logic giửừa hai coồng I0.6 vaứ I0.7, tửực laứ soỏ laứn pheựp tớnh logic XOR cuỷa I0.6 vaứ I0.7 coự keỏt quaỷ laứ 1 (cheỏ ủoọ 6, 7, 8) Chieàu ủeỏm (tieỏn hay luứi) trong cheỏ ủoọ 0, 1, 2 ủửụùc quy ủũnh bụỷi bit SM47.3 nhử sau: SM47.3 = 0 ủeỏm luứi theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 = 1 ủeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 vaứ trong cheỏ ủoọ 3, 4, 5 bụỷi ủaàu vaứo I0.7 nhử sau: I0.7 = 0 ủeỏm luứi theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 = 1 ủeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa I0.6 HSC1 coự hai taàn soỏ ủeỏm. Trong caực cheỏ ủoọ 0ữ8 taàn soỏ ủeỏm baống taàn soỏ thay ủoồi traùng thaựi tớn hieọu ủaàu vaứo laứ 7KHz, rieõng trong cheỏ ủoọ 9, 10, 11 tuứy theo sửù khai baựo sửỷ duùng maứ taàn soỏ ủeỏm coự theồ baống hoaởc coự theồ gaỏp 4 laàn taàn soỏ bieỏn thieõn traùng thaựi keỏt quaỷ pheựp tớnh XOR giửừa I0.6 vaứ I0.7. Do ủoự trong cheỏ ủoọ 9, 10, 11 taàn soỏ ủeỏm cửùc ủaùi cho pheựp cuỷa HSC1 seừ laứ 28KHz. Caỏu truực byte SMB47 ủửụùc goùi laứ byte ủieàu khieồn cuỷa HSC1 nhử sau SM47.0 Kieồu reset cho tớn hieọu xoaự taùi I0.0 (cheỏ ủoọ 1,2,4,5,7,8,10,11) SM47.1 Kieồu kớch cho tớn hieọu khụỷi ủoọng taùi I1.1 (cheỏ ủoọ 2,5,8,11) SM47.2 Taàn soỏ ủeỏm cuỷa HSC1 (cheỏ ủoọ 9,10,11) SM47.3 Chieàu ủeỏm: 0 - ủeỏm luứi, 1 - ủeỏm tieỏn SM47.4 Cho pheựp ủoồi chieàu ủeỏm: 0-khoõng cho pheựp, 1-cho pheựp SM47.5 Cho pheựp sửỷa ủoồi giaự trũ ủaởt trửụực: 0-khoõng cho pheựp, 1-cho pheựp SM47.6 Cho pheựp sửỷa ủoồi giaự trũ tửực thụứi: 0-khoõng cho pheựp, 1-cho pheựp SM47.7 1-cho pheựp kớch HSC1, 0-cho pheựp huyỷ HSC1 - Caực bửụực khai baựo sửỷ duùng HSC1 (neõn thửùc hieọn taùi voứng queựt ủaàu tieõn): * Naùp giaự trũ ủieàu khieồn phuứ hụùp cho SMB47 (vớ duù 16#F8=248) * Xaực ủũnh cheỏ ủoọ laứm vieọc cho boọ ủeỏm baống leọnh HDEF. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 61 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện * Naùp giaự trũ tửực thụứi ban ủaàu vaứo SMD48 vaứ giaự trũ ủaởt trửụực vaứo SMD52. * Khai baựo sửỷ duùng cheỏ ủoọ ngaột vaứo/ra vaứ kớch tớn hieọu baựo ngaột HSC0 baống leọnh ATCH. * Kớch boọ ủeỏm baống leọnh HSC. Khi sửỷ duùng HSC1 cuứng vụựi cheỏ ủoọ ngaột vaứo/ra, caực tớn hieọu baựo ngaột sau ủaõy seừ ủửụùc phaựt: * Baựo ngaột khi CV=PV neỏu tớn hieọu baựo ngaột kieồu 13 ủửụùc khai baựo. * Baựo ngaột khi coự tớn hieọu baựo thay ủoồi chieàu ủeỏm tửứ I0.7, neỏu tớn hieọu baựo ngaột kieồu 14 ủửụùc khai baựo. * Baựo ngaột khi HSC1 bũ reset bụỷi I1.0, neỏu tớn hieọu baựo ngaột kieồu 15 ủửụùc khai baựo. +HSC2: HSC2 coự nguyeõn lyự laứm vieọc gioỏng nhử HSC1. HSC1 vaứ HSC2 laứm vieọc ủoọc laọp, khoõng aỷnh hửụỷng nhau. Caực ngoừ vaứo I0.6, I0.7, I1.0, I1.1 cuỷa HSC1 ủửụùc thay theỏ baống I1.2, I1.3, I1.4 vaứ I1.5 trong HSC2. Caỏu truực byte SMB57 ủửụùc goùi laứ byte ủieàu khieồn cuỷa HSC2, nhử sau: SM57.0 Kieồu reset cho tớn hieọu xoựa taùi I1.4 (cheỏ ủoọ 1,2,4,5,7,8,10,11) SM57.1 Kieồu kớch cho tớn hieọu khụỷi ủoọng taùi I1.5 (cheỏ ủoọ 2,5,8,11) SM57.2 Taàn soỏ ủeỏm cuỷa HSC2 (cheỏ ủoọ 9,10, vaứ 11) SM57.3 Chieàu ủeỏm: 0 - ủeỏm luứi, 1 - ủeỏm tieỏn. SM57.4 Cho pheựp ủoồi chieàu ủeỏm: 0 - khoõng cho pheựp, 1 – cho pheựp SM57.5 Cho pheựp sửỷa ủoồi giaự trũ ủaởt trửụực: 0 -khoõng cho pheựp, 1–cho pheựp SM57.6 Cho pheựp sửỷa ủoồi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi:0 -khoõng cho pheựp, 1-cho pheựp SM57.7 1 – cho pheựp kớch HSC2, 0 – cho pheựp huỷy HSC2 HSC2 coự ba khaỷ naờng ủeỏm gioỏng nhử HSC1 vaứ taàn soỏ ủeỏm trong caực cheỏ ủoọ cuừng gioỏng nhử HSC1. + Thuỷ tuùc khai baựo sửỷ duùng boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao: Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 62 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Khai baựo sửỷ duùng caực boọ ủeỏm HSC0, HSC1 vaứ HSC2 neõn ủửụùc thửùc hieọn taùi voứng queựt ủaàu tieõn, khi maứ bit SM0.1 coự giaự trũ logic laứ 1. Thuỷ tuùc khai baựo toỏt nhaỏt laứ moọt chửụng trỡnh con vaứ chửụng trỡnh con ủoự ủửụùc goùi baống leọnh CALL trong voứng queựt ủaàu. Caực coõng vieọc cuỷa chửụng trỡnh con khai baựo sửỷ duùng Boọ ủeỏm toỏc ủoọ cao bao goàm: - Naùp giaự trũ veà kieồu hoaùt ủoọng phuứ hụùp cho byte ủieàu khieồn. Vớ duù nhử khi khai baựo kieồu hoaùt ủoọng cho HSC1 vụựi: * Tớn hieọu xoựa ngoaứi tớch cửùc khi coự logic laứ 1 thỡ phaỷi ghi 0 vaứo SM47.0 * Tớn hieọu kớch (start) ngoaứi tớch cửùc khi coự logic laứ 1 thỡ ghi 0 vaứo SM47.1 * Taàn soỏ ủeỏm baống taàn soỏ cuỷa tớn hieọu vaứo thỡ ghi 0 vaứo SM47.2 * ẹeỏm tieỏn theo sửụứn leõn cuỷa tớn hieọu vaứo thỡ ghi 1 vaứo SM47.3 * Cho pheựp ủoồi chieàu ủeỏm thỡ ghi 1 vaứo SM47.4 * Cho pheựp thay ủoồi giaự trũ daởt trửụực thỡ ghi 1 vaứo SM47.5 * Cho pheựp thay ủoồi giaự trũ ủeỏm tửực thụứi thỡ ghi 1 vaứo SM47.6 * Cho pheựp kớch HSC1 thỡ ghi 1 vaứo SM47.7 -Xaực ủũnh cheỏ ủoọ laứ vieọc cho boọ ủeỏm baống leọnh HDEF. Vớ duù nhử muoỏn xaực ủũnh cheỏ ủoọ laứm vieọc soỏ 3 cho HSC1 thỡ thửùc hieọn leọnh sau trong STL: HDEF K1 K3 -Naùp giaự trũ ủeỏm tửực thụứi ban ủaàu vaứ giaự trũ ủaởt trửụực. Vớ duù naùp giaự trũ ủeỏm tửực thụứi ban ủaàu laứ 0 vaứ giaự trũ ủaởt trửụực laứ 3 cho HSC1 thỡ thửùc hieọn leọnh sau trong STL: MOVD K0 SMD48 giaự trũ ủeỏm tửực thụứi ban ủaàu laứ0. MOVD K3 SMD52 giaự trũ ủaởt trửụực laứ 3. -Khai baựo sửỷ duùng cheỏ ủoọ ngaột vaứo/ra vaứ kớch tớn hieọu baựo ngaột. Vớ duù nhử sửỷ duùng HSC1 laứm tớn hieọu baựo ngaột vaứo/ra maừ hieọu 13 (khi CV=PV) vaứ maừ hieọu 14 (khi ủoồi chieàu ủeỏm) vụựi caực chửụng trỡnh xửỷ lyự ngaột tửụng ửựng coự nhaừn laứ 0 vaứ 1 thỡ thửùc hieọn caực leọnh sau trong STL: ATCH K0 K13 ATCH K1 K14 Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 63 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện -Kớch boọ ủeỏm vụựi kieồu laứm vieọc ủaừ ghi trong byte ủieàu khieồn baống leọnh HSC. Vớ duù nhử kớch boọ ủeỏm HSC1 theo SMB47 baống caựch thửùc hieọn leọnh sau trong - STL: HSC K1 3.2.11. Đồng hồ thời gian thực Đồng hồ này chỉ có từ CPU 224 trở lên, có 2 lệnh đọc và ghi cho đồng hồ này. Những giá trị đ−ợc đọc hoặc ghi là những giá trị về ngày, tháng, năm, và các giá trị giờ, phút, giây. Các dữ liệu đ−ợc đọc và ghi với đồng hồ thời gian thực có độ dài 1 byte và đ−ợc mã hoá thành mã nhị thập phân BCD. Chúng nằm trên bộ đệm 8 byte kề tiếp nhau: Byte 0 năm 00-99 Byte 1 tháng 0- 12 Byte 2 ngày 1 – 31 Byte 3 giờ 0 -23 Byte 4 phút 0 – 59 Byte 5 giây 0 – 59 Byte 6 00 Byte 7 ngày trong tuần 1- 7 (1 là chủ nhật) Cấu trúc lệnh : Lệnh đọc dữ liệu từ đồng hồ thời gian thực: Read _ RTC ( dạng LAD) TODR ( dạng STL) Lệnh ghi dữ liệu vào đồng thời gian thực Set _ RTC ( dạng LAD) TODW (dạng STL) Bộ đệm 8 byte đ−ợc chỉ thị bằng toán hạng T, T có thể là thanh ghi: T VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB, *VD, *AC, *LD Chú ý: Tuyệt đối không sử dụng TODR Và TODW đồng thời vừa ở trong ch−ơng trình chính và trong ch−ơng trình xử lý ngắt. Vì khi một lệnh TODR hay TODW đã đ−ợc thực hiện trong ch−ơng trình chính thì trong ch−ơng trình ngắt sẽ không đ−ợc thực hiện nữa. n. Kết nối PLC với thiết bị chấp hành CPU 224 có hai loại, một loại sử dụng nguồn 220 V xoay chiều và một loại sủ dụng nguồn 24 V một chiều. Với CPU 224 sử dụng nguồn 1 chiều thì Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 64 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện để cấp nguồn cho PLC thi cọc L(+) đấu với d−ơng nguồn còn chân đất đấu với (-) nguồn Sơ đồ kết nối nh− sau: Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 65 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Ch−ơng 4 Xây dựng mô hình cắt ống 4.1 Tổng quan mô hình cắt ống 4.1.1 Nguyên lý hoạt động của mô hình Hình 26. Sơ đồ hoạt động của mô hình cắt ống Sau một thời gian thực tập tốt nghiệp tại công ty ống thép Việt Nam, qua việc nghiên cứu các quy trình công nghệ tôi nhận thấy công đoạn cắt ống là công đoạn quan trọng đã đ−ợc tự động hoá hoàn toàn và phù hợp với khả năng xây dựng mô hình của đề tài. Trong điều kiện cụ thể tôi đã xây dựng mô hình cắt ống tự động trên cơ sở ứng dụng kỹ thuật lập trình PLC và có thể thể hiện một phần công đoạn cắt ống thực tại nhà máy. Trong mô hình cắt ống tự động có các thiết bị cụ thể nh− sau: a. Khâu băng tải bao gồm : + Động cơ kéo băng tải 50W 220V tốc độ 50m/phút + Các quả lô truyền chuyển động để dẫn h−ớng và kéo ống Khâu băng tải Khâu đo chiều dài Khâu kẹp ống Khâu cắt ống Bắt đầu Kết thúc Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 66 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện b. Khâu đo chiều dài + Máy phát xung 400xung/vòng điện áp cấp 5V DC, điện áp mức lôgíc “1” 5V DC +Khối trụ bằng thép có chu vi 7 cm gắn đồng trục với máy phát xung + Mạch đo chiều dài và hiển thị chiều dài c. Khâu kẹp ống + Xilanh khí nén, đầu kẹp, các van khí nén điều khiển bằng điện, van tiết l−u điều chỉnh l−u l−ợng khí d. Khâu cắt ống + Xilanh khí nén, các van khí nén điều khiển bằng điện, van tiết l−u điêu chỉnh l−u l−ợng khí + Động cơ dao cắt 25W 24VDC, dao cắt + Sensor tiệm cận giới hạn hành trình d−ới của dao Tất cả hoạt động của các thiết bị trên đền đ−ợc PLC chỉ huy làm việc theo ch−ơng trình định sẵn. Khi mô hình làm việc đầu tiên PLC cho khâu băng tải làm việc, đồng thời khâu đo chiều dài làm việc. Khâu đo chiều dài làm việc xong thông báo cho PLC biết đã đủ chiều dài, khâu kẹp ống làm việc kẹp chặt ống. Cuối cùng khâu cắt ống làm việc và kết thúc một vòng làm việc. Cụ thể các thiết bị tự động đ−ợc sử dụng trong mô hình nhu sau: 4.2 Các thiết bị tự động xây dựng hệ thống tự động cắt 4.2.1. Các thiết bị cảm biến và điều khiển không lập trình a. Sensor cảm biến tiếp xúc tiệm cận ( Proximity Sensor ) Hình 27. Promixity Sensor Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 67 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Cảm biến này hoạt động theo nguyên lý cảm ứng đo vị trí và sự chuyển dịch. Vật cần đo vị trí đ−ợc gắn vào một phần tử gây ra sự biến thiên từ thông trong cuộn dây vật gắn vào ở đây là miếng kim loại (Metal Object). Khi phần tử động tịnh tiến hoặc quay thì hệ số tự cảm của cuộn dây trong Sensor hoặc thông qua sự thay đổi mối liện hệ giữa cuộn sơ cấp và thứ cấp của biến thế thay đổi gây nên sự thay đổi điện áp giữa hai đầu thứ cấp. Hình 28. Nguyên lý hoạt động của Sensor tiệm cận Trong mô hình cắt ống Sensor tiệm cận có nhiệm vụ nh− một công tắc hành trình, giới hạn vị trí d−ới của dao cắt ống. Đầu ra của Senser này đ−ợc đ−a vào một đầu vào của PLC, khi dao cắt hết ống gặp Sensor này và nó phát tín hiệu báo cho PLC biết dao cắt xong. b. Rơle Hình 29. Relay Trong hệ thống các rơle nhận tín hiệu từ các cổng ra của PLC để cấp nguồn cho cuộn dây của rơle. Các tiếp điểm th−ờng mở của rơle đóng vai trò nh− công tắc nối giữa nguồn điện vào động cơ hoặc cuộn van, và các tiếp điểm này sẽ đóng lại khi có tín hiệu của PLC. Thời gian đóng và thời điểm đóng do PLC quyết định theo ch−ơng trình điều khiển. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 68 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện U2 122 c. Encorder Máy phát xung theo vòng quay Hình 30. Encorder Đây là một loại cảm biến đo chiều dài và tốc độ, trong hệ thống cắt ống tự động máy phát xung ứng dụng đo chiều dài. Đầu trục máy phát xung đ−ợc gắn đồng trục với một con lăn đ−ợc tiện với chu vi chính xác là 7 cm. Khi băng tải chạy kéo ống đi vào tỳ lên con lăn và làm trục máy phát xung quay và một vòng Encorder phát ra 400 xung ± 5 xung. Những xung này sẽ đ−ợc đ−a vào một bộ vi xử lý, bộ này sẽ xử lý và chuyển thành chiều dài của ống. Cấu tạo của Encorder bao gồm một đĩa có đục lỗ trên đó, một cặp thu phát hồng ngoại, bộ khuếch đại lên 5V DC. Khi cấp nguồn cho Encorder nguồn phát phát liên tục tia hồng ngoại, để đầu thu nhận đ−ợc tia hồng ngoại này thì lỗ trên đĩa phải nằm giữa cặp thu phát, trục của đĩa máy phát xung là trục của Encorder. Khi đầu thu nhận đ−ợc tín hiệu của đầu phát thì lúc đó tín hiệu ra là mức cao 5 V. 4.2.2 Thiết kế lắp đặt mạch đo chiều dài sử dụng vi điều khiển AT90S2313 AT 90S8535 là bộ vi điều khiển CMOS 8 bit tiờu thụ điện năng thấp dựa trờn kiến trỳc RISC. Với cụng nghệ này cho phộp cỏc lệnh thực thi chỉ trong một chu kỡ nhịp xung, vỡ thế tốc độ xử lý dữ liệu cú thể đạt đến 1 triệu lệnh trờn giõy ở tần số 1 Mhz. Vi điều khiển này cho phộp người thiết kế cú thể tối ưu hoỏ mức độ tiờu thụ năng lượng mà vẫn đảm bảo tốc độ xử lớ. Phần cốt lừi của AVR kết hợp tập lệnh phong phỳ về số lượng với 32 thanh ghi làm việc đa năng. Toàn bộ 32 thanh ghi đều được nối trực tiếp với ALU Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 69 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện (Arithmetic Logic Unit), cho phộp truy cập 2 thanh ghi độc lập bằng một chu kỡ xung nhịp. Kiến trỳc đạt được cú tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần vi điều khiển dạng CISC thụng thường. Hình 31. Cấu trúc phần cứng của chíp AVR AT 90S2313/ SO Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 70 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện U2 AT90S2313/SO 1 4 5 10 20 12 13 14 15 16 17 18 19 2 3 6 7 8 9 11 RESET XTAL2 XTAL1 G N D VCC PB0/AIN0 PB1/AIN1 PB2 PB3/OC1 PB4 PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/T0 PD5/T1 PD6/ICP Hình 32. Chíp vi điều khiển AVR AT 90S2313/ SO Đặc tính của chíp vi điều khiển: + Kiến trúc đ−ờng ống lệnh kiểu hai tầng cho phép tăng tốc độ xử lý lệnh + Có chứa nhiều bộ phận ngoại vi ngay trong chíp, bao gồm cổng vào ra I/O số, bộ biến đổi ADC, bộ nhớ EEPROM, bộ định thời, UART, bộ điều chế độ rộng xung (PWM) ... Đặc điểm này làm cho chíp AVR nổi bật hơn các dòng vi điều khiển cũ. + Được chế tạo theo kiến trỳc RISC, hiệu cao và điện năng tiờu thụ thấp + Bộ lệnh gồm 118 lệnh, hầu hết đều thực thi chỉ trong một chu kỡ xung nhịp + 32x8 thanh ghi làm việc đa dụng. + 8KB Flash ROM lập trỡnh được ngay trờn hệ thống + Giao diện nối tiếp SPI cho phộp lập trỡnh ngay trờn hệ thống + Cho phộp 1000 lần ghi/xoỏ + Bộ EEPROM 128 byte . + Cho phộp 100.000 ghi/xoỏ. + Bộ nhớ SRAM 128 byte. + Bộ biến đổi ADC 8 kờnh, 10 bit . + 32 ngừ I/O lập trỡnh được + Bộ truyền nối tiếp bất đồng bộ vạn năng UART + Vcc=2.7V đến 6V + Tốc độ làm việc: 0 đến 8 Mhz + Tốc độ xử lớ lệnh đến 8 MIPS ở 8 MHz nghĩa là 8 triệu lệnh trờn giõy + Bộ đếm thời gian thực (RTC) với bộ dao động và chế độ đếm tỏch biệt Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 71 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện + 1 bộ Timer 8 bit và 1 bộ Timer 16 bit với chế độ so sỏnh và chia tần số tỏch biệt và chế độ bắt mẫu. + Ba kờnh điều chế độ rộng xung PWM + Cú đến 13 interrupt ngoài và trong + Bộ định thời Watchdog lập trỡnh được. tự động reset khi treo mỏy + Bộ so sỏnh tương tự + Ba chế độ ngủ : chế độ rỗi (Idle), tiết kiệm điện ( Power save) và chế độ Power Down Thiết kế mạch điều khiển và hiển thị chiều dài ống Mục đích : Mạch đo chiều dài sẽ nhận tìn hiệu xung từ máy phát xung. Trên mạch thiết kế sẵn các nút ấn với các chức năng, ban đầu ng−ời vận hành sẽ ấn nút để đặt chiều dài cần đo, sau đó dữ liệu này sẽ đ−ợc l−u vào bộ nhớ Flash của chíp AVR. Khi ống chạy máy phát xung liên tục phát xung và chíp sẽ đếm những xung này và chuyển thành cm chiều dài với 400 xung t−ơng ứng với 7cm a. Thiết kế và chế tạo mạch điều khiển, hiển thị chiều dài ống Từ mục đích của mạch đếm và cấu trúc của chíp vi sử lý AT90S2313 ta đ−a ra sơ đồ thuật toán điều khiển nh− sau: Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 72 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Hình 33: Sơ đồ thuật toán xử lý mạch đo chiều dài Begin Khai báo các th− viện và các biến cần sử dụng trong ch−ơng trình Hàm quet(void). Hàm này chờ phím đ−ợc ấn và trả lại giá trị của phím ấn Hàm ext_int1_isr(void) Hàm này đ−ợc thực hiện khi một ngắt ngoài xảy ra. Nó phục vụ việc xử lý bàn phím Hàm timer1_comp_isr(void) Hàm này đ−ợc thực hiện khi xảy ra ngắt so sánh bộ định thời 1. Nó kích xung điều khiển đồng thời chờ tín hiệu điều khiển trên chân PortD4. Hàm main(void) Đây là hàm chính của ch−ơng trình. Nó đ−ợc thực hiện khi bắt đầu vào ch−ơng trình. Kết thúc. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 73 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện ` Các th− viện đ−ợc sử dụng trong ch−ơng trình viết cho chíp: #include // Alphanumeric LCD Module functions #asm .equ __lcd_port=0x18 ;PORTB #endasm #include #include #include #include Th− viện 90s2313.h chứa các hàm về phần cứng của chip AT90s2313 nh−: Các cổng xuất nhập dữ liệu, các thanh ghi có trong chíp, dung l−ợng các bộ nhớ vv. Th− viện lcd.h chứa các hàm về phần cứng của LCD: Số dòng, số ký tự viết đ−ợc trên màn hình LCD vv. Th− viện stdlib.h th− viện chứa các hàm chuẩn trong C++. Th− viện này đ−ợc tích hợp thêm một số hàm khác nữa trong phần mềm CodeVisionAVR C Compiler. Th− viện delay.h chứa các hàm sử dụng cho xử lý ngắt, và các bộ định thời tạo chễ. Th− viện string.h chứa các hàm sử dụng xử lý với ký tự . Sau phần khai báo các th− viện sử dụng trong ch−ơng trình tiếp đến khối ch−ơng trình con xử lý quét bàn phím Sơ đồ thuật toán của ch−ơng trình xử lý quét bàn phím Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 74 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Hình 34: Sơ đồ khối ch−ơng trình quét bàn phím mạch đếm Sau khi quét xong bàn phím dữ liệu về chiều dài đặt đ−ợc l−u lại trong thanh ghi OCR1. Tiếp theo chíp AT90S2313 xử lý dữ liệu tín hiệu Encoder ext_int1_isr(void) L−u phím đ−ợc ấn. Chuyển vị trí con trỏ LCD đến tọa độ 11, 1 Kiểm tra phím ấn Nếu là phím tăng thì biến data_e +10 Nếu là phím giảm thì biến data_e - 10 Nếu biến data_e>999 thì data_e=0 Nếu biến data_e<0 thì data_e=999 Di chuyển con trỏ LCD đến tọa độ (11, 0) chuyển data_e thành xâu rồi xuất lên LCD Chờ phím bấm tiếp theo. trễ 100ms Kiểm tra có phải phim OK? Đổi data_e từ cm thành số xung rồi chuyển vào OCR1 để so sánh. Kết thúc Nếu là phím sang trái thì biến data_e /10 Nếu là phím sang phải thì biến data_e *10 Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 75 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện đ−a vào chíp. Cuối cùng trong ch−ơng trình chính chíp xử lý tín hiệu Encoder chuyển đổi các xung thành độ dài Cm và sau khi đủ chiều dài chíp xuất ra một tín hiệu đ−a vào PLC. Hình 35: Sơ đồ khối ch−ơng trình chính mạch đếm Main (void) Chọn PortD4 làm chân xuất dữ liệu Bộ định thời 1 hoạt động với tần số xung nhịp trên chân T1 và ở chế độ giá trị cao nhất là giá trị của thanh ghi OCR1. Ngắt là ngắt so sánh bộ định thời. Ngắt ngoài 1 cho phép đ−ợc hoạt động. Nó có tích cực trên s−ờn lên của chân INT1. Khởi tạo LCD Xuất lên LCD dòng chữ “do dai dat Cm” Chuyển con trỏ xuống dòng 2, xuất lên LCD dòng chữ “Do dai do Cm”. Đổi data_e từ đơn vị cm sang số xung, rồi nạp vào thanh ghi OCR1. Chuyển data_e sang dạng xâu, rồi xuất lên LCD ở tọa độ (11,0) Chuyển con trỏ LCD sang tọa độ (11,1) rồi xuất giá trị hiện thời đo đ−ợc lên LCD. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 76 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Ch−ơng trình điều khiển và mạch đo cụ thể nh− sau: #include // Alphanumeric LCD Module functions Phần khai báo các th− #asm .equ __lcd_port=0x18 ;PORTB #endasm viện chuẩn #include #include #include #include flash char *data_f[]={"Do dai do Cm","Do dai dat Cm"}; eeprom int data_e=100; char i; char str[4]; char quet(void) { #asm LOOP: sbis $10,3 rjmp LOOP #endasm return PIND&0x07; } // External Interrupt 1 service routine // Đoạn ch−ơng trình xử lý quét bàn phím interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void) { // Place your code here char b; b=quet(); Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 77 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện TCCR1B=0x00; lcd_gotoxy(11,1); while(b!=6) { switch(b){ case 2: data_e*=10; break; case 1: data_e/=10; break; case 4:data_e++; break; case 3: data_e--; } if(data_e<0) data_e=999 ; if(data_e>999) data_e=0; lcd_gotoxy(11,0); itoa(data_e,str); lcd_puts(str); if(strlen(str)<3) for(i=1;i<=3-strlen(str);i++) lcd_putchar(' '); b=quet(); delay_ms(100); } OCR1=data_e*57.14; TCCR1B=0x0f; } // Timer 1 output compare interrupt service routine interrupt [TIM1_COMP] void timer1_comp_isr(void) { Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 78 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện // Place your code here PORTD|=0x10; TCCR1B=0x00; delay_ms(1000); PORTD&=0xEF; #asm LOOP1: sbic $10,6 rjmp LOOP1 #endasm TCCR1B=0x0F; } // Declare your global variables here // Đoạn ch−ơng trình chính void main(void) { DDRD=0x10; // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: T1 pin Rising Edge // Mode: CTC top=OCR1A // OC1 output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 79 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện // Input Capture Interrupt: Off // Compare Match Interrupt: On TCCR1B=0x0F; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: On // INT1 Mode: Rising Edge GIMSK=0x80; MCUCR=0x0C; GIFR=0x80; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x40; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; // LCD module initialization lcd_init(16); // Global enable interrupts #asm("sei") lcd_putsf(data_f[1]); lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(data_f[0]); OCR1=data_e*57.14; itoa(data_e,str); lcd_gotoxy(11,0); lcd_puts(str); if(strlen(str)<3); Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 80 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện +5V +5V +5V +5V +5V +5V +5V KEY7 RW KEY3 XTA2 KEY2 KEY8 KEY7 XTA1 D6 E D7 D4 KEY1 KEY4 KEY4 KEY3 D6 KEY8 XTA2 D5 RESET KEY5 KEY4 KEY1 D5 +5V KEY5KEY2 D7 KEY6 XTA1 RESET V0 KEY5 RW KEY2 KEY1 V0 KEY6 RS KEY3 RS KEY6 RESET D4 E U2 AT90S2313/SO 1 4 5 10 20 12 13 14 15 16 17 18 19 2 3 6 7 8 9 11 RESET XTAL2 XTAL1 G N D VCC PB0/AIN0 PB1/AIN1 PB2 PB3/OC1 PB4 PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/T0 PD5/T1 PD6/ICP Y1 4MHz SW2 SW3 SW5 J3 Nguon 1 2 C6 SW4 C7 U3 LM7805 1 2 3 VI G N D VO J2 LCD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 C15 470uF C13 10uF SW6 D2 1N4007 D1 1N4148 SW7 R4 4.7K C12 105 SW8 C14 104 C11 10uF R510K P1 CONNECTOR DB9 5 9 4 8 3 7 2 6 1 R2 RESISTOR VAR R7 RESISTOR SIP 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 R3 100 J1 Input 1 2 3 C1 C2 D3 LED C3 U1 74148 10 11 12 13 1 2 3 4 5 9 7 6 14 15 16 8 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 EI Q0 Q1 Q2 GS EO V C C G N D C4 C5 C8 C9 C10 SW9 SW1 for(i=1;i<=3-strlen(str);i++) lcd_putchar(' '); while (1) { // Place your code here lcd_gotoxy(11,1); itoa(TCNT1*0.0175,str); lcd_puts(str); if(strlen(str)<3); for(i=1;i<=3-strlen(str);i++) lcd_putchar(' '); delay_ms(5); }; } Hình 36.Sơ đồ mạch nguyên lý của mạch đo chiều dài Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 81 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện 4.3 Ch−ơng trình điều khiển Để thiết kế hệ thống điều khiển tự động cắt ống em đã thiết kế hai phần bao gồm: Cơ khí và điện điều khiển Về cơ khí : Để kéo đ−ợc ống nhựa Φ 32 ( thay cho ống thép ở thực tế), em đã dùng hai khối lô kẹp vào ống và các khối lô này đ−ợc truyền động bằng động cơ 220V AC 50 W. Để cắt đ−ợc ống em dùng một dao dạng đĩa quay tròn lắp trên một động cơ 1 chiều 25 W. Ngoài ra còn có các xilanh khí nén dùng để đẩy dao xuống và kẹp chặt ống khi cắt, các xilanh này đ−ợc điều khiển bằng các van thuỷ khí 220 V. Về mạch điều khiển: Mạch điều khiển đ−ợc thiết kế sao cho có thể cắt ống bằng tay thông qua ấn nút bấm hoặc cắt tự động thông qua việc điều khiển của PLC Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 82 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện 4.3.1 Sơ đồ thuật toán điều khiển a. Đầu vào ra của PLC Đầu vào PLC I0.0 Nút ấn Start I0.1 Tín hiệu từ mạch đo chiều dài I0.2 Giới hạn d−ới (cắt xong) I0.3 Nút ấn Stop Đầu ra PLC Q0.0 Động cơ băng tải Q0.1 Van cấp khí cho xilanh kẹp chặt ống khi cắt Q0.2 Van cấp khí cho xilanh đẩy dao xuống Q0.3 Động cơ dao cắt Q0.4 Restart mạch đếm Bảng 5. Đầu vào ra PLC Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 83 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện b. Sơ đồ thuật toán điều khiển Hình 37. Thuật toán điều khiển Start Q0.0=1 Q0.4=1 I0.1=1 Q0.0= 0 Q0.4= 0 Q0.5= 1 Q0.1= 1 Q0.2= 1 Q0.3= 1 I0.2=1 Q0.1= 0 Q0.2= 0 Q0.3= 0 I0.3=1 STOP Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 84 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện b. Nguyên lý hoạt động của mô hình thực Hình38: Mô hình thực cắt ống Chức năng của từng bộ phận: + Roll giữ ống: Cùng với cặp Roll kéo ống giữ cho ống thẳng + Hộp số động cơ kéo ống: Giảm tốc động cơ kéo ống truyền chuyển động của động cơ kéo ống + Encoder : Khi ống chuyển động làm trục Encoder quay, qua đó Encoder phát xung đ−a vào mạch đểm + Xilanh kẹp ống: Đẩy hoặc kéo Roll kẹp ống + Xilanh hạ dao : Đẩy hoặc kéo động cơ dao cắt lên xuống ( các Xilanh đ−ợc cấp khí nén từ máy nén khí qua các van điện ) + Giới hạn d−ới của dao cắt: Đây là một Sensor tiệm cận, giới hạn hành trình d−ới của động cơ dao cắt Tr−ớc khi cho mô hình làm việc, ống nhựa PVC (thay ống thép) đ−ợc đặt sẵn lên băng tải. Khi ấn nút Start tiếp điểm I0.0 tác động PLC bắt đầu làm việc. Lúc này PLC điều khiển hệ thống làm việc, ngay khi PLC làm việc cổng ra Q0.0 tác động cấp điện cho cuộn hút rơle băng tải đóng điện động cơ kéo ống. PLC duy trì tín hiệu đầu ra Q0.0 đến khi có tín hiệu I0.1 của mạch đo chiều dài báo đã đủ độ dài. Khi tín hiệu I0.1 tác động PLC điều khiển dừng động cơ kéo ống và Roll giữ ống ống Roll kẹp ống Encoder Xilanh kẹp Giới hạn d−ới của dao cắt Xilanh hạ dao Động cơ dao Hộp số động cơ kéo ống Khung mô hình Đế mô hình Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 85 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Reset mạch đếm, đóng điện lần l−ợt van khí nén hạ kẹp (Q0.1), van khí nén hạ dao (Q0.2), động cơ dao cắt (Q0.3). PLC duy trì hoạt động của các van khí nén, động cơ dao cắt khi dao cắt xong ống chạm vào giới hạn d−ới (sensor tiệm cận) làm tác động cổng vào I0.2. Khi cổng vào I0.2 tác động, PLC điều khiển ngắt điện lần l−ợt động cơ dao cắt, ngắt van khí nén kéo dao cắt lên, ngắt van kẹp kéo kẹp lên, đồng thời khởi động bộ timer. Bộ timer tác dụng tạo ra khoảng thời gian 1 phút để dao cắt đ−ợc kéo lên hoàn toàn. Sau 1 phút dao đ−ợc kéo lên hoàn toàn, ch−ơng trình lại đ−ợc bắt đầu từ đầu. Khi muốn dừng khẩn cấp hệ thống ấn nút Stop tác động cổng vào I0.3 làm PLC dừng hệ thống ngừng làm việc c. Ch−ơng trình điều khiển Ch−ơng trình viết dạng LAD Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 86 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Ch−ơng trình dạng STL Network 1 LD I0.0 O Q0.0 S Q0.0, 1 Network 2 LD I0.1 R Q0.0, 1 S Q0.2, 1 S Q0.3, 1 S Q0.4, 1 S Q0.1, 1 Network 3 LD I0.4 R Q0.2, 1 R Q0.3, 1 R Q0.4, 1 R Q0.1, 1 Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 87 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Network 4 LD I0.4 S Q0.5, 1 Network 5 LD Q0.5 TON T37, +200 Network 6 LD T37 S Q0.0, 1 R Q0.5, 1 R T37, 1 Network 7 LD I0.3 STOP Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 88 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện d. Hình ảnh thực của mô hình Hình 39: Hình ảnh toàn bộ mô hình thực Hình 40: Màn hình hiển thị đo chiều dài khi hoạt động Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 89 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Kết luận và đề nghị Sau một thời gian thực tập tốt nghiệp khẩn ch−ơng, nghiêm túc nghiên cứu lý thuyết, thiết kế chế tạo mô hình đến nay đồ án tốt nghiệp đã hoàn thành. Trong quá trình thực tập tốt nghiệp tôi đã gặp nhiều khó khăn bỡ ngỡ do cả nguyên nhân khách quan và chủ quan nh−ng với sự nỗ lực của bản thân, sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy cô bạn bè trong khoa, đặc biệt nhờ sự h−ớng dẫn tận tình của thầy giáo h−ớng dẫn Ths Phan Văn Thắng và các kỹ s− cán bộ kỹ thuật thuộc tổ điện công ty ống thép Việt Nam em hoàn thành đồ án “ Nghiên cứu thiết kế mô hình tự động cắt ống thép ứng dụng kỹ thuật lập trình PLC ” và xây dựng đ−ợc mô hình mô phỏng một phần thực tế sản xuất. Qua những kết qủa đạt đ−ợc trong thời gian thực tập tôi xin đ−a ra những kết luận và đề nghị sau: Kết luận a. Những kết quả đạt đ−ợc + Đã xây dựng đ−ợc mô hình cắt ống tự động mô phỏng hoạt động cơ bản của khâu cắt ống trong nhà máy ống thép Việt nam + Hiểu rõ thêm về các thiết bị tự hiện đang đ−ợc sử dụng rộng rãi hiện nay nh− : PLC, vi xử lý... Qua việc thiết kế tính toán lắp ráp mô hình làm t− duy nhận thức về hệ thống tự động đ−ợc nâng lên b. Những hạn chế + Do gặp một số khó khăn, ch−a thể thực hiện đ−ợc việc cắt ống liên tục ngay cả khi băng tải vẫn chạy. Các van tiết l−u ch−a đ−ợc điều khiển tự động Đề nghị Do còn có những hạn chế trong nhận thức, khó khăn về tài chính, mô hình tự động cắt đã giảm l−ợc nhiều phần nh−: bỏ qua các yếu tố gây lỗi, các van tiết l−u điều khiển bằng tay, thiếu khâu đếm sản phẩm... Tôi kính mong bộ môn điện kỹ thuật tạo điều kiện về thời gian và thiết bị để mô hình đ−ợc hoàn thiện hơn. Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 90 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Tài liệu tham khảo [1] Phan Quốc Phô – Nguyễn Đức Chiến Giáo trình cảm biến Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật 2002 [2] Nguyễn Doãn Ph−ớc - Phan Xuân Minh Tự động hoá với Simatic S7 - 200 Nhà xuất bản nông nghiệp - 2002 [3] Nguyễn Hữu Ph−ơng Mạch số Nhà xuất bản thống kê 2001 [4] Ngô Diên Tập Kỹ thuật vi điều khiển với AVR Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật 2003 [5] Các tài liệu kỹ thuật điện của công ty ông thép Việt Nam [6] Các trang wed www.siemensag.com www.lgis.com www.google.com.vn www.alldatasheet.com www.omron.com Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 91 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Mục lục Mở đầu........................................................................................................... 1 1. Đặt vấn đề.............................................................................................. 1 2. Công ty ống thép Việt nam ................................................................... 2 2.1 Cơ cấu tổ chức của công ty ống thép Việt Nam.............................. 3 2.2 Hoạt động sản xuất kinh doanh....................................................... 4 3. Nội dung đề tài ...................................................................................... 5 4. Ph−ơng pháp nghiên cứu ....................................................................... 5 Ch−ơng 1 ....................................................................................................... 6 Tổng quan quy trình sản xuất trong nhà máy......................................6 1.1 Hệ thống cung cấp điện và bảo vệ các thiết bị điện trong nhà máy................ 6 1.1.1 Hệ thống cung cấp điện................................................................ 6 1.1.2 Bảo vệ các thiết bị điện trong nhà máy ........................................ 7 1.2 Công nghệ sản xuất thép ống và định hình ......................................... 9 Ch−ơng 2 ..................................................................................................... 10 công nghệ sản xuất ống thép...................................................................11 2.1 Quy trình công nghệ sản xuất ống thép............................................. 11 2.1.1 Quy trình cắt phôi ( Uncoiler )................................................... 11 2.1.2 Tạo ống (Forming) ..................................................................... 11 2.1.3 Hàn cao tần Up set ..................................................................... 11 2.1.4 Định cỡ ống (Sizing) .................................................................. 15 2.1.5 Cắt ống ( Cut off) ....................................................................... 16 2.2 Thiết bị tự động hiện đang sử dụng trong nhà máy........................... 19 2.2.1 Bộ lập trình PLC của hãng LG Hàn Quốc.................................. 19 2.2.2 Động cơ Servo ............................................................................ 26 Trang Báo cáo tốt nghiệp Nguyễn Duy Hoàng Tr−ờng ĐH Nông nghiệp I - 92 - TĐH K46 - Khoa Cơ Điện Ch−ơng 4 ..................................................................................................... 30 Xây dựng mô hình cắt ống............................................................................65 3.1 Tổng quan mô hình cắt ống............................................................... 65 3.1.1 Nguyên lý hoạt động của mô hình ............................................. 65 3.2 Các thiết bị tự động xây dựng hệ thống tự động cắt.......................... 66 3.2.1. Các thiết bị cảm biến và điều khiển không lập trình................. 66 3.2.3. Ngoõn ngửừ laọp trỡnh S7-200 ...................................................... 39 3.2.4 Thiết kế lắp đặt mạch đo chiều dài sử dụng vi điều khiển AT90S2313...........65 3.3 Ch−ơng trình điều khiển.................................................................... 81 3.3.1 Sơ đồ thuật toán điều khiển ........................................................ 82 Kết luận và đề nghị .........................................................................................88 Kết luận .................................................................................................. 89 Đề nghị .................................................................................................. 89