Đề tài Lập trình điều khiển cho garage ôtô

Trong CPM2 các đầu vào nằm trong kênh CH00 bắt đầu từ Bit 00 đến bit 11 (12 đầu vào). Các đầu vào có thể là nút bấm, công tắc hành trình, transistor hay sensor,. - Sơ đồ đầu ra: Các đầu ra của CPM2A nằm trong kênh CH10, bắt đầu từ bit 00 đến 07 (8 đầu ra) 3) Các chế độ hoạt động CPU của bộ điều khiển lập trình CPM2A có 3 chế độ hoạt động: PROGRAM, MONITOR và RUN. Chế độ PROGRAM Chương trình không thể được thực hiện ở chế độ PROGRAM. Chế độ này được dùng để thực hiện các các bước chuẩn bị cho việc thưc hiện chương trình như sau: - Thay đổi các thông số ban đầu/thông số hoạt động như các thông số trong PC Setup. - Viết, nạp hoặc kiểm tra chương trình - Kiểm tra việc đấu dây bằng force-setting và force-resetting các bit vào/ra. Chế độ MONITOR Quá trình thực hiện chương trình được thực hiện tại chế độ này và các hoạt động có thể được thực hiện nhờ các công cụ lập trình. Nhìn chung, chế độ MONITOR được sử dụng để tìm chỗ sai của chương trình, chạy thử và sửa lỗi. - Online editing: Sửa chương trinh trực tiếp khi đang chạy - Giám sát bộ nhớ vào/ra trong quá trình hoạt động. - Force-setting/Force-resetting các bit vào/ra, thay đổi giá trị đặt và thay đổi các giá trị hiện tại trong suốt quá trình hoạt động. Chế độ RUN Chương trình được chạy với tốc độ bình thường ở chế độ này. Ta không thể tiến hành các bước hoạt động như Online editing, force-setting/force- reseting các bit vào/ra, thay đổi giá trị đặt hay các giá trị hiện tại nhưng vẫn có thể theo dõi được tình trạng của các bit vào/ra. 3.1) Các chế độ hoạt động khi khởi động Khi có điện vào, chế độ hoạt động của bộ điều khiển chương trình CPM2A phụ thuộc vào các PC setup setting và các trạng thái của khoá trên bàn phím lập trình nếu như bàn phím lập trình được nối với CPM2A. PC Setup setting Nối bàn phím lập trình Không nối bàn phím lập trình Word Bits Setting DM6600 08 đến 15 00 Chế độ khởi động được xác định bằng Mode switch setting Chế độ khởi động là chế độ RUN (Xem Ghi chú) 01 Chế độ khởi động giống như chế độ hoạt động trước khi ngắt điện 02 Chế độ khởi động được xác định bởi các bit 00 tới 07 00 đến 07 00 Chế độ PROGRAM 01 Chế độ MONITOR 02 Chế độ RUN Ghi chú: Xác lập mặc định là 00. Với xác lập này, chế độ khởi động được thể hiện bởi Programming Console's mode switch setting nếu bàn phím lập trình được nối với cổng ngoại vi. Nếu ta không nối bàn phím lập trình vào thì PLC sẽ tự động vào chế độ RUN. 2 -BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CPM 1A Bộ điều khiển lập trình CPM 1A có câu trúc và chức năng tương tự như bộ điều khiển lập trình CPM2A. 2.1-Các môđun họ CPM 1A 1. CPM 1A _ 10 CDA · ¸ º ½ 12 11 ¾ » 2 .CPM 1A -20 CDA 1.3 CPM 1A - 30 CDA Các vùng nhớ thông dụng trong CPM 1A CH000- CH009 INPUT AREA (các đầu vào CH010- CH019 OUPUT AREA (các đầu ra) CH200- CH239 WORK AREA ( vùng nhớ hỗ trợ phần tự do) SR240-SR255 SPECICAL REGISTERS TR0-TR7 TEMPORARY REGISRS ( relay) HR 00- HR 19 HOLDING REGISRS ( relay) AR 00- AR 15 AUXILIARY REGISRS ( relay) TIM/CNT 000- TIM/CNT 127 TIMER/COUNTER( địa chị dạng bít và word của time và counter) DM0000-DM1023 DATA MEMORY READ/ WRITE ( vùng nhớ cho phép đọc ghi) DM6144- DM 6599 DATA MEMORY READ ONLY –(vùng nhớ chỉ cho phép đọc) DM6600- DM 6655 DATA MEMORY PLC SETUP- (vùng nhớ lưu thiết lập của PLC) Với bộ CPM1 trainging kit , các địa chỉ trong word CH00 từ bit 00 đến bít 11 cho các đầu vào đầu ra , còn trong word CH010 các bít 00 đến bít 7 là cho các đầu ra. Khi viết trong chương trình , các địa chỉ này thường được viết dưới dạng ví dụ 000.01( có dấu chấm giữa các địa chỉ của word và số chỉ của bít trong word) hoặc 00001( không có dấu chấm). 2.Đặc tính chung Mục 10 đầu I/O 20 đầu I/O 30 đầu I/O 40 đầu I/O Điện áp/ tần số nguồn cấp AC 100 tới 240 VAC, 50/60 Hz. DC 24 VDC Dải điện áp hoạt động AC 85 tới 264 VAC DC 20,4 tới 26,4 VDC Công suất tiêu thụ điện AC tối đa 30 VAC DC Xem chú thích ở dưới Dòng xung Tối đa 30 A Nguồn cấp bên ngoài (chỉ điện AC) Điện áp cấp 24 VDC Công suất đầu ra 200 mA Trở kháng cách điện Tối thiểu 20 MΩ (ở 500VDC) giữa các đầu nối AC bên ngoài và các đầu nối tiếp đất. Cường độ điện môi 2.300 VAC, 50 /60Hz cho 1 phút với dòng dò tối đa 10 mA giữa tất cả các đầu nối AC bên ngoài và đầu nối tiếp đất. Miên nhiễu Tuân theo chuẩn IEC6100-4-4; 2kV (các đường dây điện) Mức độ chịu rung 10 tới 57 Hz với biên độ 0,075 mm, và 57 tới 150 Hz với một gia tốc 9,8 m/s2 ở các hướng X, Y và Z cho 80 phút mỗi hướng (ví dụ quét 8 phút, 10 lần). Mức độ chịu sốc 147 m/s2 3 lần mỗi hướng X, Y và Z. Nhiệt độ môi trường Hoạt động: 0 tới 55oC Bảo quản: 20o tới 75oC Độ ẩm (hoạt động) 10% tới 90% (không đóng đá) Môi trường Không có khí ăn mòn Cỡ vít đầu nối M3 Thời gian ngắt điện Nguồn AC: tối thiểu 10ms Nguồn DC: tối thiểu 2ms Trọng lượng CPU Điện AC Tối đa 400g Tối đa 500g Tối đa 600g Tối đa 700g Điện DC Tối đa 300g Tối đa 400g Tối đa 500g Tối đa 600g Chú thích: Các đặc tính kỹ thuật của các module I/O mở rộng giống như cho CPU trừ nguồn điện được hỗ trợ từ CPU và trọng lượng là 300g. 3.Các đặc tính kỹ thuật Mục 10 đầu I/O 20 đầu I/O 30 đầu I/O 40 đầu I/O Phương pháp điều khiển Phương pháp chương trình được lưu. Phương pháp điều khiển I/O Phương pháp kết hợp quét theo chu kỳ và quá trình làm tươi lại tức thì. Ngôn ngữ lập trình Biểu đồ hình thang Từ lệnh 1 bước / lệnh, 1 tới 5 từ / lệnh. Các loại lệnh Lệnh cơ bản 14 loại Lệnh đặc biệt 79 loại, 139 lệnh Thời gian thực hiện lệnh Lệnh cơ bản 0,72 tới 16,2 µs Lệnh đặc biệt Lệnh MOV = 16,3 µs Dung lượng chương trình 2.048 từ Các đầu I/O tối đa Chỉ CPU 10 đầu (6 đầu vào/ 4 đầu ra) 20 đầu (12 đầu vào/ 8 đầu ra) 30 đầu (18 đầu vào/ 12 đầu ra) 40 đầu (24 đầu vào/ 16 đầu ra) Với module I/O mở rộng --- --- 90 đầu (54 đầu vào/ 36 đầu ra) 100 đầu (60 đầu vào/40 đầu ra) Bit đầu vào 00000 tới 00915 (các chữ 0 tới 9) Bit đầu ra 01000 tới 01915 (các chữ 10 tới 19) Bít làm việc (vùng IR) 512: IR 20000 tới IR 23115 (ỈR200 tới IR 231) Bít đặc biệt (vùng SR) 384: SR 23200 tới SR 25515 (SR 232 t6ới SR 255) Bit tạm thời (vùngTR ) 8: TR 0 tới TR 7 Bit giữ (Vùng HR) 320: HR 0000 tới HR 1915 (HR 00 tới HR 19) Bít phụ (vùng AR) 256: AR 0000 tới AR 1515 (AR 00 tới AR 15) Bit kết nối (Vùng LR) 256: LR 0000 tới LR 1515 (LR 00 tới LR 15) Timer / Counter 128: TIM/CNT 000 tới 127 100-ms timer: TIM 000 tới TIM 127 10-ms timer: TIM 000 tới TIM 127 Bộ đếm giảm dần, bộ đếm ngược Bộ nhớ số liệu Đọc / ghi 1.024 word (DM 0000 tới DM 1023) Chỉ đọc 512 chữ (DM 6144 tới DM 6655) Xử lý ngắt : Ngắt bên ngoài 2 đầu (thời gian đáp ứng tối đa 0,3 ms) 4 đầu ( thời gian đáp ứng tối đa 0,3 ms) Bảo vệ bộ nhớ Duy trì nội dung các vùng HR, AR, counter và bộ nhớ số liệu Backup bộ nhớ Bộ nhớ flash: chương trình của người sử dụng, bộ nhớ số liệu (chỉ đọc) (lưu không cần pin) Dung lượng cao: bộ nhớ số liệu (đọc/ghi), bit giữ, bit bộ nhớ phụ, counter (lưu 20 ngày ở nhiệt độ môi trường 25oC) Chức năng tự chẩn đoán Lỗi CPU (watchdog timer), lỗi bộ nhớ, lỗi bus I/O Kiểm tra chương trình Các lỗi lập trình thiếu lệnh END (được kiểm tra liên tục trong suốt quá trình hoạt động) Đầu ra xung 1 đầu : 2 kHz Counter tốc độ cao 1 đầu: 1 pha ở 5 kHz hoặc 2 pha ở 2,5 kHZ (phương pháp đếm tuyến tính) Chế độ tăng dần: 0 tới 65535 (16 bít) Chế độ giảm dần: ±32767 tới 32767 (16 bít) Đầu vào đáp ứng nhanh Cùng với đầu vào ngắt bên ngoài (độ rộng xung tối thiểu là 0,2 ms) Hằng số thời gian đầu vào Có thể được đặt ở 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms, 32 ms, 64 ms, hoặc 128 ms. Các thiết lập tương tự 2 đầu : (0 tới 200) III.TẬP LỆNH CƠ BẢN DÙNG TRONG THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC OMRON 1. Các lệnh lược đồ hình thang (LADDER DIAGRAM INSTRUCTION) 1.1. Lệnh LD (load) Lệnh này nạp một công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện Ký hiệu hình thang: B Vùng dữ liệu toán tử: B: Bit IR,SR,AR,HR,TC,LR 1.2. Lệnh LD Not (Load Not) B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh này giống lệnh LD nhưng ở đây là công tắc thường đóng 1.3. Lệnh AND, AND NOT Lệnh AND dùng để nối tiếp một công tắc thường hở với một công tắc đứng trước nó. Ký hiệu hình thang: B Vng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh AND NOT: dùng để nối tiếp một công tắc thường đóng với một công tắc đứng trước nó Ký hiệu hình thang: B Vng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 1.4. Lệnh OR, ORNOT Lệnh OR dùng để nối một công tắc thường hở với một đường dây điện bên trái song song với một hoặc nhiều công tắc đứng trong cùng một nhánh. Lệnh ORNOT: Giống như lệnh OR nhưng công tắc nối vào là công tắc thường đóng. Ký hiệu hình thang: B B OR ORNOT Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 1.5. Lệnh ANDLD (AND LOAD) v ORLD (OR LOAD) Lệnh ANDLD: Là lệnh dùng để liên kết hai khối công tắc liên tiếp với nhau. Ký hiệu hình thang Lệnh ORLD: Dùng để liên kết hai khối song song nhau 00000 00002 00001 00003 Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Địa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 AND 00002 00002 LD 00001 00003 ANDNOT 00003 00004 ORLD ------- 00005 OUT 01000 2. Lệnh điều khiển BIT 2.1. Lệnh OUT (OUTPUT) v OUT NOT (OUTPUT NOT) Ký hiệu hình thang: B B OUT OUTNOT Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh OUT và OUT NOTs dùng để điều khiển trạng thái của Bit đã chỉ định theo điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì Bit OUT sẽ ON, còn Bit OUT NOT sẽ OFF và ngược lại. 2.2. Lệnh SET v RESET Ký hiệu hình thang: SET B RESET B Vùng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh SET dùng để ON bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON và không ảnh hưởng trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF. Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử khi điều kiện thực hiện là ON và không ảnh hưởng trạng thái của toán tử khi điều kiện thực hiện là OFF. 2.3. Lệnh KEEP (11) Ký hiệu hình thang: S KEEP (11) B R Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh KEEP (11) dng để duy trì trạng thi bit đ định theo hai điều kiện thực hiện ng vo l S v R. S là nguồn vào SET; R là nguồn vào RESET. Lệnh KEEP (11) hoạt động giống như một Relay chốt mà được Set bởi S và Reset bởi R. 2.4. Lệnh DIFU (13) v DIFD (14) Ký hiệu hình thang: DIFU (13) B DIFD (14) B Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh DIFU (13) và DIFD (14) được dùng để bật ON bit đã định trong một chu kỳ. Mỗi khi thực hiện DIFU (13) so sánh điều kiện thực hiện tại ng vo với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON, DIFU (13) sẽ bật ON bit đã định. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và điều kiện thực hiện hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU (13) sẽ OFF bit đã định. Còn đối với lệnh DIFD (14) khi thực hiện sẽ so sánh điều kiện thực hiện nguồn vào hiện tại với điều kiện trước đó. Nếu điều kiện trước đó là ON và hiện tại là OFF thì lệnh DIFD (14) sẽ bật ON bit đ định. Nếu điều kiện thực hiện tại ng vo l ON bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF, lệnh DIFD (14) sẽ OFF bit đã định. Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái. 3. Lệnh điều khiển chương trình 3.1. Lệnh IL (02) (Interlock) và ILC (03) (Interlock clear) Lệnh IL (02) luôn được dùng kết hợp với ILC (03) để tạo thành một khối trong. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào cho IL (02) là OFF thì tất cả các nguồn ra và tất cả các giá trị hiện tại của TIMER ở trong IL (02) và ILC (03) được OFF hay Reset. Một số lệnh khác thì không hoạt động. Giá trị hiện tại của COUNTER được duy trì. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì sự thực hiện của lệnh IL (02) và ILC (03) không ảnh hưởng, chương trình tiếp tục bình thường. 3.2. Lệnh JMP (04) (JUMP) v JME (05) (JUMP END) Ký hiệu hình thang: JMP (04) N JME (05) N N: l số nhảy Số nhảy N trong lệnh l từ 00 đến 99 JMP (04) luôn luôn được dùng kết hợp với JME (05) để tạo thành lệnh nhảy, để nhảy từ một điểm trong sơ đồ hình thang đến một điểm khác. JMP (04) được định nghĩa là điểm mà tại đó lệnh nhảy được tạo. JME (05) được định nghĩa là điểm đích của lệnh nhảy. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là ON thì bước nhảy không được tạo và chương trình được thực hiện liên tục như đã lập trình. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là OFF thì một bước nhảy được thi hành, khi đó chương trình tiếp tục thực hiện tại JME (05). Khi số nhảy N của JMP (04) từ 01đến 99 thì con trỏ lập tức chuyển đến JME(05) với cùng số nhảy N tương ứng. Tất cả các lệnh ở giữa JMP (04) và JME(05) không thực hiện. Trạng thái của những Timer, Counter, Bit Out, Out Not và tất cả trạng thái của bit điều khiển khác sẽ không thay đổi. Số nhảy này chỉ định nghĩa cho một lần nhảy. Khi số nhảy N cho JMP (04) là ON, CPU sẽ tìm đến JME (05) kế có số nhảy N = 00. Để thực hiện nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều khiển nằm ở giữa JMP (04) 00 và JME (05) 00 được giữ nguyên. Số nhảy 00 có thể được sử dụng nhiều lần đối với JMP (04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME (05). 3.3. Lệnh STEP(08) (Step define) v SNXT(09) (Step start) Ký hiệu hình thang STEP (08) B SNXT (09) B Vùng dữ liệu toán tử: B: bit IR, AR, LR, HR Lệnh bước Step (08) và SNXT (09) được dùng kết hợp với nhau để đặt điểm dừng giữa những phần trong một chương trình lớn vì vậy những phần có thể thực hiện như những khối và được đặt lại lúc hoàn thành. Step (08) dùng một Bit điều khiển trong vùng IR hay HR … để định nghĩa cho phần bắt đầu của đầu chương trình gọi là bước. Step (08) không cần điều kiện thực hiện, tức là sự thực hiện của nó được điều khiển thông qua bit điều khiển B đặt trong SNXT (09). SNXT (09) là lệnh bắt đầu bước cho phép STEP (08) thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) (có dùng bit điều khiển B trong STEP (08) là ON. Thì bước sẽ được thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) là OFF thì bước định nghĩa sẽ không được thực hiện lệnh SNXT (09) phải được con trỏ đọc trước khi bắt đầu bước. Bất kỳ một bước nào trong chương trình mà không được bắt đầu với SNXT (09) thì bước đó sẽ không thực hiện. Một SNXT (09) được dùng trong chương trình thì sẽ thực hiện bước sẽ tiếp diễn cho đến khi STEP (08) được thực hiện mà không có bit điều khiển STEP (08). STEP (08) không có bit điều khiển được đứng trước bởi SNXT (09) với một bit điều khiển giả, bit điều khiển giả có thể là những bit bất kỳ không sử dụng trong IR hay HR. Vì vậy nó không thể là bit điều khiển dùng cho STEP (08). Sư thực hiện của một bước được hoàn thành khi có sự xuất hiện của SNXT(09) kế hay bit điều khiển cho bước được Reset. Khi bước được hoàn thành tất cả những bit của IR và HR trong bước được bật trở về OFF và tất cả các Timer trong bước được Reset về giá trị đặt của nó. Các Counter, thanh ghi dịch những bit dùng KEEP giữ nguyên trạng thái. 4. Những lệnh về TIMER/COUNTER 4.1. Lệnh TIM (Timer) Ký hiệu hình thang TIM N SV N: là số Timer TC # SV: là gi trị đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, # N: là chỉ số Timer chạy từ 000 đến 511 SV: là gi trị đặt cho Timer được đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vị là 0,1 giây. Một Timer được kích là điều kiện thực hiện nguồn vào của nó được chuyển sang ON và nó được Reset về giá trị đặt khi điều kiện thực hiện chuyển sang OFF. Nếu điều kiện cho Timer duy trì trong một khoảng thời gian đó thì giá trị đặt của Timer sẽ giảm về 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng được bật ON và duy trì trạng thái cho đến khi Timer được Reset (đến khi điều kiện thực hiện nguồn vào chuyển sang OFF) Sau đây minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực hiện cho Timer Điều kiện thực hiện nguồn vào Cờ hoàn thành SV SV ON OFF ON OFF 4.2. CNT (Counter) Ký hiệu hình thang CNT N SV N là chỉ số TC của CNT chạy từ 000 tới 511 CNT dùng để đếm xuống từ giá trị đặt SV khi điều kiện thực hiện xung đếm chuyển từ trạng thi OFF sang ON, giá trị hiện tại (PV) sẽ được giảm xuống bằng một lần CNT thực hiện một xung đếm CP từ OFF sang ON. Nếu điều kiện xung đếm thay đổi hay chuyển từ trạng thi ON sang OFF thì giá trị PV của CNT không thay đổi, cờ hoàn thành cho một Counter được bật ON khi giá trị hiện tại PV bằng 0 và ở trạng thái ON cho đến khi Counter được Reset. Counter được Reset với một ng vo RESET R khi R chuyển từ OFF sang ON, v PV được Reset về SV. Gi trị hiện tại PV sẽ Khơng giảm khi R đang ON v chỉ đếm xuống khi R chuyển sang OFF. Gi trị hiện tại PV của CNT sẽ khơng Reset trong phần chương trình khc trong hay bởi sự ngắt nguồn. 4.3. Lệnh đếm lặp lại CNTR (12) – Reversible Counter Kí hiệu hình thang CNTR (12) N SV N: chỉ số CNTR (12) SV: là gi trị đặt ở trong IR, SR, AR, DM, HR, LR, # CNTR l một bộ đếm theo hai chiều. Nó được dùng để đếm giữa giá trị đặt SV và 0 theo sự chuyển đổi một trong hai điều kiện đó là nguồn vào tăng II và nguồn vào giảm DI. Giá trị hiện tại (PV) sẽ tăng nếu điều kiện đếm được đưa vào nguồn II và sẽ giảm nếu điều kiện đếm được đưa vào nguồn DI. Nếu điều kiện đếm được đưa vo cả hai ng II v DI thì gi trị hiện tại PV của CNTR (12) sẽ giữ nguyn khơng thay đổi. Khi gi trị hiện tại PV giảm tới 00 thì PV được đặt về gi trị đặt SV v cờ hồn thnh được bật ON cho đến khi giá trị PV giảm trở lại. Khi giá trị hiện tại PV tăng lên tới SV thì giá trị PV được đặt về 0 và cờ hoàn thành được bật sang ON cho đến khi giá trị PV tăng trở lại. R l nguồn vào Reset của CNTR (12) khi R chuyển từ OFF sang ON, giá trị PV được Reset về 0. Gi trị PV sẽ không tăng không giảm khi R đang ON. Counter sẽ đếm trở lại khi R l OFF. 4.4. Lệnh TIMH (15) – High Speed Timer Kí hiệu hình thang TIMH (15) SV N: là chỉ số Timer SV: là giá trị (word, BCD) ở trong IR, SR, AR, DM, HR, LR, # Giá trị SV đặt trong TIMH (15) chạy từ 00,00 đến 99,99 giây. Hoạt động của TIMH (15) giống như TIM. Lệnh PRV (62) – High Speed Counter Pvread Kí hiệu hình thang PRV (62) P C D P: là port ring 000,001,002 C: dữ liệu điều khiển: 000,001,002 D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, # Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh PRV (62) đọc dữ liệu đã định ở P và C rồi ghi nó vào D hay D+1 Port ring (P) xác định Counter tốc độ cao hay xuất xung. P Chức năng 000 Chỉ định Counter tốc độ cao 0 hay xuất xung từ một Bit 001 Chỉ định Counter tốc độ cao 1 hay xuất xung từ port 1 002 Chỉ định Counter tốc độ cao 2 hay xuất xung từ port 2 C: dữ liệu điều khiển xác định loại dữ liệu xử lý truy xuất C Dữ liệu Word đích 000 Giá trị hiện tại PV của Counter tốc độ cao D v D+1 001 Trạng thái của Counter tốc độ cao hay xuất xung D 002 Dãy kết quả so sánh D 5. Lệnh di chuyển dữ liệu 5.1. Lệnh MOV (21) – Move Kí hiệu hình thang MOV (21) S D S: là word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh MOV (21) không thực hiện. Khi điều kiện nguồn vào là ON lệnh MOV (21) sẽ chập nội dung của S và D. Minh hoạ Word nguồn Word đích Trạng thi Bit không thay đổi Cờ EQ: ON khi số zero được chuyển cho D 5.2. Lệnh MVN (22) – Move Not Kí hiệu hình thang MVN (22) S - D S: là word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON lệnh MVN (22) sẽ truyền nội dung đảo của S cho D. Mỗi Bit ON của S thì tương ứng l với bit OFF trong D và bit OFF trong S tương ứng với bit ON trong D. 5.3. Lệnh BSET (71) – Block Set Kí hiệu hình thang BSET (71) S St E S: là dữ liệu nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # St: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, St phải nhỏ hơn hay bằng E và St và E phải cùng một vùng dữ liệu, DM6144 tới DM6655 không dùng cho St và E Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, BSET (71) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, BSET (71) chp nội dung của S cho tất cả các word tứ St tới E Minh hoạ S 3 4 5 6 St 3 4 5 2 St +1 3 4 5 2 S +2 3 4 5 2 E 3 4 5 2 Lệnh BSET (71) có thể dùng để chuyển giá trị hiện tại PV của Timer, Counter (Điều này không thể thực hiện với lệnh MOV (21) hay MVN (22)). Cờ lỗi ER: sẽ lên 1 khi St và E không ngoài vùng dữ liệu hay St lớn hơn E. 5.4. Lệnh Coll (81) – Data Collect Kí hiệu hình thang Coll (81) SBS C D SBS: Word nguồn gốc: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR C: Word điều khiển: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR D: Word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR C phải là BCD DM 6144 tới DM 6655 không thể dùng cho D Lệnh Coll (81) được dùng để thu thập dữ liệu hoạt động theo kiểu xếp chồng vào trước ra trước FIFO (First In First Out) hay kiểu vào sau ra trước (First In Last Out) tuỳ theo nội dung của word C Khi Bit 12 tới Bit 15 của C word bằng 0 tới 7, lệnh Coll (81) được dùng để chọn dữ liệu. Toàn bộ nội dung của C xác định phần b, kí hiệu l Of. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh Coll (81) không thực hiện, khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì lệnh Coll (81) chập nội dung word nguồn cho D. Word nguồn có địa chỉ là địa chỉ của SBS cộng với nội dung của Of. SBS v SBS + Of phải cùng một vùng dữ liệu 5.5. Lệnh MOVB (82) – Move Bit Kí hiệu hình thang MOVB (82) S B D S: là dữ liệu nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #BI: bit chỉ định: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #D: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # Hai số bên phải và hai số bên trái của BI phải ở trong khoảng từ 00 tới 15. DM6144 tới DM665 không được dùng cho BI hay D Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh MOVB (82) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON lệnh MOVB (82) chập nội dung đã định của Bit S cho bit đã định trong D. Bit trong S và D được xác định bởi BI hai số bên phải bit chỉ định Bit nguồn và hai số bên trái bit chỉ định Bit đích. Minh hoạ BI 1 2 0 1 Bit nguồn S (00 tới 15): ở đây là bit số 01 Bit đích D (00 tới 15): ở đây là bit số 12 Bit 15 00 BI 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Bit 15 00 S 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 Bit 15 00 D 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 5.6. Lệnh XFRB (--) Kí hiệu hình thang XFRB (--) C B D C: Word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #BI: bit chỉ định (BCD): IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR Những bit nguồn phải cùng vùng dữ liệu. DM6144 tới DM6655 không dùng cho D C MSB LSB Khi thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh XFRB (--) không thực hiện. Khi thực hiện nguồn vào là ON lệnh XFRB (--) chập những bit nguồn đã định của Bit S thành những bit đích đã định trong D. Hai số bên phải của C xác định bit bắt đầu trong S và D hai số bên trái xác định số bit sẽ được chập.Ví dụ: Trong ví dụ sau, lệnh XFRB (--) được dùng để truyền 5 bit từ IR020 và IR021 cho LR00 v LR01. Bit bắt đầu trong IR020 l D (số13) và Bit bắt đầu trong LR00 là E (số 14), vì thế tới IR0210 được chp từ LR0014 tới LR0102. Lược đồ hình thang XFRB (--) #05ED IR020 LR00 00000 Chương trình của hình thang Địa chỉ Lệnh Tốn tử 0000 LD 00001 0001 XFRB (--) #05ED 020 00 Minh họa Bit S+1:021 Bit 15 00 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 Bit S:020 Bit 15 00 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 D+1:LR01 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 D:LR00 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 3 6. Lệnh dịch 6.1. Lệnh SFT (10) – Shift Register Kí hiệu hình thang SFT (10) St E St: là word bắt đầu: IR, SR, AR, HR, LR E: word cuối: IR, SR, AR, HR, LR E phải lớn hơn St, E v St phải cùng vùng dữ liệu Lệnh SFT (10) được điều khiển bởi 3 điều kiện thực hiện I, R và R. SFT (10) thực hiện khi điều kiện cho P l ON trước đó là OFF và R l OFF. Khi đó điều kiện thực hiện I được dịch vào bit bên phải của một thanh ghi dịch đã định nằm trong St là E. nếu I l ON thì [1] được dịch vào trong thanh ghi, nếu I l OFF thì [0] được dịch vào. Khi I được dịch vào trong thanh ghi tất cả các bit trước trong thanh ghi sẽ được dịch sang trái và bit cuối cùng bên trái của thanh ghi sẽ bị mất đi. Nếu điều kiện thực hiện P không thay đổi (hoặc On hoặc OFF) hay chuyển từ ON sang OFF thì thanh ghi dịch sẽ không ảnh hưởng. Nếu điều kiện thực hiện R là ON tất cả các bit trong thanh ghi dịch sẽ Reset và thanh ghi dịch sẽ không thực hiện cho đến khi R được OFF trở lại. Minh họa thanh ghi dịch thực hiện: E St+1, St+2 … St 6.2. Lệnh WSFT (16) – Word Shift Kí hiệu hình thang WSFT (16) St E St: là word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR E phải lớn hơn St, E v St phải cùng vùng dữ liệu DM6144 tới DM6655 không được dùng cho St và E Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh WSFT (16) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh WSFT (16) dịch dữ liệu trong từng word giữa St và E trong khối word. Minh họa St + 2 St + 1 St F 0 C 2 3 4 5 6 7 8 9 A 1 0 2 9 vo E St + 2 St + 1 St 3 4 5 6 7 8 9 A 1 0 2 9 0 0 0 0 6.3. Lệnh ASL (25) – Arthmetk Shift Left Kí hiệu hình thang ASL (25) Wd Wd: word dịch (Shift word):IR,SR,AR,DM,HR,LR DM6144 tới 6655 không sử dụng cho Wd Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, ASL (25) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, ASL (25) dịch số 0 vào cho bit 15 của Wd và từng bit một trong Wd được dịch sang phải 15 00 6.4. Lệnh ROL (27) – Rotate Left Kí hiệu hình thang ROL (27) Wd Wd: word xoay (Shift word):IR,SR,AR,DM,HR,LR DM6144 tới 6655 không sử dụng Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, ROL (27) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, ROL (27) dịch tất cả từng bit một của Wd sang trái. Bit được dịch vào 00 cho Wd và Bit thứ 15 của Wd được dịch cho …….. CY 15 00 6.5. Lệnh ROR (28) – Rotate Right Kí hiệu hình thang ROR (28) Wd Wd: word dịch (Rotate word):IR,SR,AR,DM,HR,LR DM6144 tới 6655 không dùng. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, ROR (28) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, ROR (28) dịch tất cả từng bit một của Wd sang phải. Bit ……..được dịch vào 15 của Wd được dịch cho …….. 15 00 Cờ EQ: ON [1] khi nội dung của Wd là zero; trường hợp khác EQ ở trạng thái OFF [0]. 6.6. Lệnh SLD (74) – One Digit Shift Left Kí hiệu hình thang SLD (74) St E St: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR St v E phải cùng một vùng dữ liệu, E phải lớn hơn St DM6144 tới 6655 không được dùng cho St hay E Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, SLD (74) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, SLD (74) dịch dữ liệu giữa St v E một số 4 bit sang trái. Số 0 được ghi vào số bên phải của St thì nội dung của số bên trái E bị mất. dữ liệu mất E St 0 6.7. Lệnh SRD (75) – ONE DIGIT SHIFT RIGHT Kí hiệu hình thang SRD (75) St E St: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, LR St và E phải cùng một vùng dữ liệu, E phải lớn hơn St DM6144 tới 6655 không được dùng cho St hay E Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, SRD (75) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, SRD (75) dịch dữ liệu giữa St và E một số 4 bit sang phải. Số 0 được ghi vào số bên trái của St thì nội dung của số bên phải E bị mất. St St dữ liệu mất 0 6.8. Lệnh SFTR (84) – REVERSIBLE SHIFT REGISTER Kí hiệu hình thang SFTR(84) C St E C: word điều khiển (Control word): IR,SR,AR,DM,HR,LR St: word bắt đầu(Starting word): IR,SR, AR,DM, HR,LR E: word cuối(End word): IR, SR, AR, DM, HR, LR St và E phải cùng một vùng dữ liệu St phải nhỏ hơn hay bằng E DM6144 tới 6655 không được dùng cho St hay E SFTR(84) dùng để tạo thanh ghi dịch một hay nhiều word mà có thể dịch dữ liệu theo cả hai chiều là dịch trái hay dịch phải để tạo một thanh ghi một word tức là xác định St và E cùng word. Word điều khiển C cho biết hướng dịch, trạng thái nhập vào thanh ghi, xung dịch và nguồn vào reset- word điều khiển được định vị như sau: 15 14 13 12 Không dùng Hướng dịch: [1] dịch sang trái (ISB sang MSB) [0] dịch sang phải (MSB sang ISB) Trạng thái nhập vào thanh ghi Bit xung dịch Reset Dữ liệu trong thanh ghi dịch sẽ được dịch một Bit theo hướng đã định bởi Bit thứ 12 một Bit dịch xuất cho v và trạng thái của bit thứ 13 được chuyển cho Bit cuối cùng khác mỗi khi SFTR(84) được thực hiện với điều kiện thực hiện ON Bit Reset thì OFF và Bit 14 thì ON. Nếu SFTR(84) được thực hiện với điều kiện thực hiện là OFF hay nếu SFTR(84) thực hiện với Bit 14 là OFF thanh ghi dịch sẽ duy trì trạng thái không thay đổi. Nếu thanh ghi dịch được thực hiện với điều kiện thực hiện là ON và Bit Reset (Bit 15) là OFF thì toàn bộ thanh ghi dịch và cờ CY sẽ được đặt về 0. - v: Nhận trạng thái của Bit của v hay Bit 15 tuỳ thuộc vào hướng dịch. 6.9. Lệnh ASFT (17) – ASYNCHRONOUS SHIFT Kí hiệu hình thang ASFT (17) C St E C: word điều khiển(control word): IR,SR,AR,DM,HR,LR Sét: word bắt đầu(starting word): IR,SR, AR,DM, HR,LR E: word cuối(End word): IR, SR, AR, DM, HR, LR St và E phải cùng một vùng dữ liệu E phải lớn hơn hay bằng Sét DM6144 tới 6655 khong được dùng cho Sét hay E Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh ASFT (17) không thực hiện và chương trình di chuyển đến lệnh kế đó. Khi thực hiện nguồn vào là ON lệnh ASFT (17) được dùng để tạo và điều khiển thanh ghi dịch word không đồng bộ hai chiều giữa St và E thanh ghi này chỉ dịch word khi word kế đó trong thanh ghi là zero. Nếu không có word nào trong thanh ghi chứa zero thì không có word nào được dịch. Cũng như một word chứa zero, khi nội dung của word dịch đến word kế thì nội dung của word nguồn được đặt về không (zero). Khi thanh ghi được dịch, từng word zero trong thanh ghi được đánh dấu thay thế bằng một word kế (xem ví dụ sau). Hướng dịch được xác định trong C. C cũng được dùng để reset thanh ghi tất cả mọi word trong thanh ghi có thể reset được. Bằng cách xác định những word mong muốn trong St và E. Bit 00 tới 12 của C không dùng: Bit 13 là bit chỉ hướng dịch. Bit 13 ON là dịch xuống (về hướng word có địa chỉ thấp) và OFF là dịch lên (về hướng word có địa chỉ cao). Bit thứ 14 là cho phép dịch Bit: ON cho phép thanh ghi dịch hoạt động theo Bit 13 và OFF không cho phép thanh ghi dịch. Bit thứ 15 là Bit reset (Set về 0). Trong khoảng từ Sé tới E khi ASFT (17) hoạt động với Bit 15 ON. Bit 15 OFF thì hoạt động bình thường. 7. Lệnh biến đổi 7.1. Từ BCD sang nhị phân BIN (23) – BCD-TO-BINARY Kí hiệu hình thang BIN (23) S R S: word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, LR, # R: word kết quả: IR, SR, AR, DM, HR, LR DM6144 tới DM6655 không được dùng cho R Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh BIN (23) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh BIN (23) biến đổi nội dung của BCD của 5 sang Bit nhị phân tương đương kết quả vào R. 7.2. Từ nhị phân sang BCD (BCD (24)) Kí hiệu hình thang BCD (24) S R S: word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, LR R: word kết quả: IR, SR, AR, DM, HR, LR Nội dung của S không được vượt quá 270F. Nếu nội dung của S>270F, khi biến đổi kết quả sẽ lớn hơn 9999. DM6144 tới DM6655 không được dùng cho R Lệnh BCD (24) dùng biến đổi nội dung của S dạng nhị phân (hay thập lục) sang BCD tương đương và cất trong R. 7.3. Lệnh giải mã 4 sang 16: MLPX (76) (4 to 16 Decoder) Kí hiệu hình thang MLPX (76) S Di R S: word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, LR, # Di: thanh ghi định số: IR, SR, AR, DM, HR, LR, R: word kết quả: IR, SR, AR, DM, HR, LR Hai số bên phải của Di mỗi số có giá trị từ 0 đến 3. DM6144 tới DM6655 khơng được dngcho R. Tất cả các word phải cùng dữ liệu. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh MLPX (76) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh MLPX (76) biến đổi tối đa 4 số hexa trong S sang gi trị Decimal từ 0 đến 15. Mỗi giá trị sau khi biến đổi xác định vị trí Bit tương ứng trong word kết quả và bật ON Bit đó. Thanh ghi Di cho biết số đầu tin v số lượng số được biến đổi của word S. Minh họa thanh ghi Di Di Xác định số đầu tiên trong S biến đổi (0 đến 3) Xác định số lượng số trong S được biến đổi 0: 1 số; 1: 2 số ; 2: 3 số ; 3: 4 số Không dúng (đặt thành 00) Ví dụ minh hoạ một vài giá trị của Di: Di: 0010 7.4. Lệnh mã hóa DMPX (77) Ký hiệu hình thang: DMPX(77) SB R Di SB: word nguồn đầu: IR, SR, AR, DM, HR, LR, TC  R: word kết quả: IR, SR, AR, DM, HR, LR. Thanh ghi xác định số: IR, SR, AR, DM, HR, LR  Hai số bên phải của Di mỗi số có gi trị từ 0 đến 3 Tất cả các word R phải cùng vùng dữ liệu. DM6144 tới DM6655 không được dùng cho R, SB hay Di. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF thì lệnh DMPX (77) không thực hiện, khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh DMPX (77) xác định gi trị Hexa tương ứng với vị trí bit ON, sau đó chuyển giá trị hexa để xác định số trong R. Số nhận trong R cũng như số lượng số nhận do Di xác định. Những số trong số Di được xác định như sau: Di Xác định số đầu tiên được nhận biến đổi dữ liệu (0-3) Số word được biến đổi Không đúng 8. Nhóm lệnh so sánh 8.1. Lệnh CMP (20) Ký hiệu hình thang: CMP (20) CP1 CP2 CP1: word so sánh thứ nhất: IR,SR,AR DM,HR,TC,LR,# CP2:word so sánh thứ hai: IR,SR,AR,DM,HR,TC,LR,# Lệnh CMP (20) dùng so sánh hai dữ liệu CP1 và CP2 và xuất kết quả ra các cờ RE, EQ và LE trong vùng SR. EQ: ON nếu CP1 = CP2 LE: ON nếu CP1 < CP2 GR: ON nếu CP1 > CP2 Cờ Địa chỉ CP1<CP2 CP1=CP2 CP1>CP2 GR 25505 OFF OFF ON EQ 25506 OFF ON OFF LE 25507 ON OFF OFF 8.2. Lệnh so sánh bảng Ký hiệu hình thang: TCMP (85) CD TB R CD: Dữ liệu so sánh: IR,SR,DM,HR,LR,TC,#  R: word kết quả: IR,SR,DM,HR,TC,LR. TB: word đầu tiên trong bảng so sánh: IR,SR,DM,HR,TC,LR  DM6144 đến DM6655 không được dùng cho R. Khi điều kiện thực hiện nguòn vào là OFF thì lệnh TCMP (85) không thực hiện, khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh TCMP (85) so sánh dữ liệu CD với nội dung TB, TB+1, TB+2,…, TB+15. Nếu nội dung của CD bằng nội dung của những word này tương ứng với những bit trong R được đặt lên 1: Nếu nội dung của CD bằng nội dung của TB thì bit 00 của R được bật lên ON, tương tự nếu CD bằng TB+1 thì Bit 01 của R được bật lên ON. Đồng thời tất cả các Bit còn lại trong R sẽ được Reset về 0. 8.3. Lệnh so sánh khối BCM (68) (Block Compare) Ký hiệu hình thang: BCM (68) CD CB R CD: Dữ liệu so sánh: IR,SR,AR,HR,LR,TC,#  R: word kết quả: IR,SR,AR,HR,TC,LR. CB: Khối so sánh đầu: IR,SR,AR,HR,TC,LR  Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, BCMP (68) không thực hiện, khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, BCMP (68) so sánh CD với dãy định nghĩa bởi một khối CB, CB+1, CB+2,….CB+31, mỗi dãy được định nghĩa bởi 2 word, word đầu là giới hạn, word thứ 2 l giới hạn trên. Nếu dữ liệu CD nằm trong khoảng này thì Bit tương ứng trong R được xếp cho mỗi lần so sánh đúng. Những Bit còn lại trong R sẽ được Reset về không (bật về OFF). Mô tả cách thực hiện lện so sánh khối: CB £ CD £ CB+1 CB+ 2 £ CD £ CB+ 3 CB+ 4 £ CD £ CB+ 5 CB+ 6 £ CD £ CB+ 7 CB+ 8 £ CD £ CB+ 9 CB+ 10 £ CD £ CB+ 11 CB+ 12 £ CD £ CB+ 13 CB+ 14 £ CD £ CB+ 15 CB+ 16 £ CD £ CB+ 17 CB+ 18 £ CD £ CB+ 19 CB+ 20 £ CD £ CB+ 21 CB+ 22 £ CD £ CB+ 23 CB+ 24 £ CD £ CB+ 25 CB+ 26 £ CD £ CB+ 27 CB+ 28 £ CD £ CB+ 29 CB+ 30 £ CD £ CB+ 31 8.4. Lệnh so sánh nhiều word : MCMP (19) Ký hiệu hình thang: MCMP (19) TB1 TB2 R TB1:Word đầu tiên của bảng 1: IR,SR,AR,HR,LR,TC  R: Word kết quả: IR,SR,AR,HR,TC,LR. TB2: Word so sánh của bảng 2: IR,SR,AR,HR,TC,LR  TB1 v TB1+15 phải cùng dữ liệu. TB2 v TB2+15 phải cùng dữ liệu. IR6144 đến IR6655 không dùng cho R Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh MCMP (19) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh MCMP (19) dùng để so sánh giá trị của TB1 với TB2, TB1+1 với TB2+2,…..TB1+15 với TB2+15. Nếu nội dung của TB1 bằng nội dung của TB2 thì Bit 00 của R sẽ được bệt về OFF v nếu nội dung của word TB1+1 bằng nội dung của TB2+1 thì Bit 01 của R sẽ được bật về OFF và tương tự cho những Bit tiếp theo, word nào so sánh không bằng nhau thì Bit tương ứng trong R được bật ON. Cờ EQ (SR2556) ON khi tồn bộ nội dung của hai bảng là bằng nhau tức là R= 0000. 9. Các lệnh về LOGIC 9.1. Lệnh COM (29) Ký hiệu hình thang: COM(29) Wd Wd: Word b: IR,SR,AR,HR,LR IR 6144 đến IR 6655 khơng dng cho Wd Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh COM (29) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào lầ ON, lệnh COM (29) xóa tất cả các Bit ON (mức logic 1) và đặt thnh OFF (mức logic 0) trong Wd và đặt tất cả các Bit có mức logic thành mức logic 1 9.2. Lệnh LOGICAL AND: ANDW (34) Ký hiệu hình thang: ANDW (34) I1 I2 R I1: Nguồn vào 1: IR,SR,AR,HR,LR,TC,#  R: Word kết quả: IR,SR,AR,HR,TC,LR. I2: Nguồn vào 2: IR,SR,AR,HR,TC,LR # IR 6144 đến IR 6655 không dùng cho R Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh ANDW (34) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh ANDW (34) thực hiện phép logic AND nội dung của I1 và I2, sau đó lưu kết quả vào trong R. 9.3. Lệnh EXCLUSIVE OR – XORW (36) Ký hiệu hình thang: XORW (36) I1 I2 R I1: Ng vo 1: IR,SR,AR,HR,LR,TC,#  R: Word kết quả: IR,SR,AR,HR,TC,LR. I2: Ng vo 2: IR,SR,AR,HR,TC,LR # DM 6144 đến DM 6655 khơng dng kho R. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh XORW (36) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh XORW (36) sẽ EX-OR nội dung của I1 và I2, sau đĩ lưu kết quả vào trong R. 10. Nhóm lệnh tăng giảm 10.1. Lệnh tăng INC (38) Ký hiệu hình thang: INC (38) Wd Wd: Word tăng: IR,SR,AR,DM,HR,LR IR,SR,AR,HR,LR DM 6144 đến DM 6655 không dùng cho Wd. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào từ OFF sang ON lệnh này dùng tăng word Wd lên một đơn vị, lệnh này không ảnh hưởng đến cờ CY. 10.2. Lệnh giảm DEC (39) Ký hiệu hình thang: DEC (39) Wd Wd: Word giảm: IR,SR,AR,DM,HR,LR IR,SR,AR,HR,LR DM 6144 đến DM 6655 không dùng cho Wd. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào từ OFF sang ON lệnh này dùng giảm word Wd đi một đơn vị, lệnh này không ảnh hưởng đến cờ CY. 11. Nhóm lệnh chương trình con 11.1. Lệnh nhập chương trình con SBS (91) SBS (91) N N: Số chương trình con, N = 00 ¸ 255 Một chương trình con có thể được gọi bằng cách đặt lệnh SBS (91) trong chương trình chính tại nơi mà ta muốn gọi chương trình con. Số chương trình con N dùng trong SBS (91) cho biết số chương trình con yêu cầu. Khi lệnh SBS thực hiện (tức l điều kiện thực hiện nguồn vào của nó là ON) những lệnh ở giữa SBN (92) với cùng số chương trình con N vào lệnh RET (93) đầu tiên. Sau khi thực hiện xong chương trình con được gọi con trỏ quay về lệnh tiếp theo. SBS (91) có thể được gọi trong một chương trình con để dịch chuyển chương trình đó thực hiện từ một chương trình con này đến một chương trình con khác. Khi chương trình con thứ hai đã kết thúc chương trình thực hiện quay về thủ tục gốc sau đó hòan thành chương trình con gốc rồi quay về chương trình chính. Lệnh tạo chương trình con có thể được tạo vào gọi lên đến 16 cấp.(một chương trình con không thể gọi chính nó). Lược đồ sau đây minh họa sự thực hiện chương trình theo những điều kiện thay đổi của hai chương trình con SBS (91) 000 v SBS (91) 001 A SBS(91) 000 B SBS(91) 001 C SBN(92) 000 D RET(93) SBS(92) E RET(93) END(01) Điều kiện thực hiện cho chương trình con 000 v 001 l OFF thì chương trình thực hiện: A ® B ® C Điều kiện thực hiện chỉ cho chương trình con 000 l ON thì chương trình thực hiện: A ® D ® B ® C Điều kiện thực hiện chỉ cho chương trình con 001 l ON thì chương trình thực hiện: A ® B ® E ® C Điều kiện thực hiện cho cả chương trình con 000 vào 001 thì chương trình thực hiện l: A ® D ® B ® E ® C 11.2. Lệnh định nghĩa chương trình con vào đặt lại điều kiện ban đầu SBN (92) và RET (93) Ký hiệu hình thang: SBN (92) N RET (93) N: số chương trình con từ 00 đến 255 Lệnh SBN (92) dng để đnh dấu sự bắt đầu của chương trình con; lệnh RET (93) dùng để đánh dấu sự kết thúc chương trình con. Mỗi chương trình con được xác định bởi số N. Nó do người lập trình định nghĩa cho SBN (92) vào trong với số N của lệnh tạo chương trình con SBS (91). Tất cả mọi chương trình con phải được lập ở cuối chương trình chính. 12. Lệnh END (01) Ký hiệu hình thang: END (01) Lệnh đặt ở cuối chương trình, nếu không có lệnh này trong chương trình thì toàn bộ chương trình sẽ không thực hiện. IV- GIỚI THIỆU BỘ CẢM BIẾN: 4.1 - Định nghĩa: Cảm biến được định nghĩa như một thiết bị dùng để biến đổi các đại lượng vật lý và các đại lượng không điện cần đo thành các đại lượng có thể đo được (như dòng điện, điện thế, điện dung, trở kháng...). Nó là thành phần quan trọng nhất trong một thiết bị đo hay trong một hệ điều khiển tự động. Cúng có mặt trong các hệ thống phức tạp, người máy, kiểm tra chất lượng sản phẩm, tiết kiệm năng lượng chống ô nhiễm môi trường và ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực giao thông vận tải, hàng tiêu dùng, bảo quản thực phẩm, ôtô, trò chơi điện tử, v.v.. 4.2- Cảm biến quang: 1.Nguyên tắc hoạt động Chùm tia sáng tính sóng hạt, ta quan sát thí nghiệm: Kính lọc sắt Theo hiệu ứng Compton khi các phôton ánh sáng có tần số thích hợp đập lên bề mặt Katôt, các electron trên bề mặt điện cực Katôt bị kích thích tích luỹ thêm năng lượng đủ lớn để thắng được công liên kết, nó sẽ bức ra khỏi bề mặt Katôt đi về phía Anôt làm tăng độ dẫn điện của phôt quang điện, kết quả là gây ra sự tăng dòng điện trong mạch đi từ Anôt sang Katôt. Hiệu ứng này dùng chuyển đổi quang năng thành điện năng nên nó còn gọi là hiệu ứng quang điện. WP = h.f (Năng lượng của ánh ánh sáng) WP = WL + WĐ (Năng lượng để phá vở liên kết đồng hoá trị) WL + WĐ = WB =>WP ³ WB Vùng dẫn WB Vùng cấm WG WL Vùng hoá trị 2. Nguồn sáng: Tia hồng ngoại là một loại ánh sáng không thể nhìn thấy được bằng mắt thường. Nó là dạng khác của bức xạ điện từ, tồn tại ngay dưới vùng ánh sáng đỏ có thể nhìn thấy trong dải phổ ánh sáng của bức xạ diện từ. Ngoài hồng ngoại và ánh sáng có thể nhìn thấy được còn có loại ánh sáng thứ ba gọi là tia tử ngoại tồn tại phía trên vùng ánh sáng tím của ánh sáng có thể nhìn thấy trong dải phổ ánh sáng. Giống như ánh sáng có thể nhìn thấy, tia hồng ngoại có thể truyền qua không khí, nước, các ống thuỷ tinh, ống nhựa. Các thiết bị dùng để phát ra tia hồng ngoại là một Led dặc biệt gọi là Led hồng ngoại. 2.1 Led hồng ngoại: Khi được phân cực thuận cho tiếp giáp P-N thì năng lượng giải phóng do tái hợp điện tử - lỗ trống ở gần P-N của led sẽ phát sinh phôton hồng ngoại. Led hồng ngoại dùng để phát sáng hồng ngoại. Vật liệu chế tạo nó là GaAs với vùng cấm có độ rộng 1,43eV tương ứng với bức xạ khoảng 950nm. Led hồng ngoại có hiệu suất lượng tử cao hơn so với loại led phát ra ánh sáng thấy được, vì vật liệu bán dẫn “trong suốt” đối với sóng hồng ngoại, tia hồng ngoại không bị yếu đi khi nó vượt qua các lớp bấn dẫn để đi ra ngoài. Led hồng ngoại không phát sóng cho lợi điểm trong các thiết bị kiểm soátvì không gây sự chú ý. Thời gian đáp ứng nhỏ cở ns, phổ ánh sáng hoàn toàn xác định, độ tin cậy cao và độ bền tốt. Thông lượng tương đối nhỏ (»102mw) và nhạy với nhiệt độ là nhược điểm hạn chế phạm vi sử của đèn. 2.2 Diod quang và tranzitor quang: - Là những phần tử cơ bản dùng để phát hiện tia hồng ngoại. - Diod quang: Chuyển tiếp Vùng ngèo P N h.f *Nguyên lý làm việc: Diod phân cực ngược để hạn chế các hạt đa số; hạt thiểu số tham gia dẫn điện. WP = 0, Ucc đặt: tạo ra dòng rò Io do các hạt thiểu số di chuyển. WP ³ WB, Ucc đặt: Năng lượng phát vào vùng tiếp giáp, phá vở hạt ở tiếp giáp tạo ra hạt dẫn tự do, điện tử được giải phóng về dương nguồn, lỗ trống về âm nguồn tạo ra dòng quang điện Ip có giá trị vài nA ¸ vài mA, tuỳ thuộc vào vật liệu và bề dày tiếp giáp. - Transitor quang: Photo tranzitor là các tranzitor silic loại NPN mà vùng bazơ được chiếu sáng, Khi không có điện áp đặt trên bazơ, chỉ có điện áp đặt trên C, chuyển tiếp B-C phân cực ngược. Rm Ir Rm Điện áp đặt vào tập trung hầu như toàn bộ trên chuyển tiếp B-C (phân cực ngược). Trong khi đó sự chênh lệch điện thế giữa E và B không đáng kể (VBC = 0.6 ¸ 0.7V). Khi tiếp giáp B-C được chiếu sáng nó sẽ hoạt động giống phôt diod ở chế độ quang dẫn với dòng ngược Ir. Có thể coi photo tranzitor như tổ hợp cba một photo đio và một transitor. Photo diod cung cấp dòng quang điện tại bazơ, còn transitor cho hiệu ứng khuếch đại b. Các điện tử và lỗ trống phát sinh trong vùng bazơ (dưới tác dụng của ánh sáng) sẽ bị phân chia dưới tác dụng của điện trường trên chuyển tiếp B-C. - Đặc điểm: Photo transitor có thể dùng làm bọ chuyển mạch, ở chế độ này nó có ưu điểm hơn so với photo diod là cho phép điều khiển một ccách trực tiếp dòng chạy qua tương đối lớn. Cả hai đều nhạy với tia hồng ngoại và thường được sử dụng để phát hiệnn tia hồng ngoại. 4.3- Các ứng dụng của cảm biến quang thường gặp trong thực tế: Điều khiển từ xa. Xác định vật cản. Xác định vị trí... 4.-4 Các thông số kỹ thuật của E3JM-10M4: Phương pháp phát hiện Chùm tia truyền qua Điện áp cung cấp 12 ¸ 240V-DC ± 10% 24 ¸ 240V-AC ± 10%, f = 50 ¸ 60Hz Công suất tiêu thụ Max 3W Khoảng cách phát hiện 10m Đối tượng phát hiện được Cực tiểu 16mm Góc định hướng 3 ¸ 200 Đầu ra điều khiển Đầu ra rơle: 250V-AC, Imax 3A (cosj = 1) Min 5V-DC, I = 10mA Thời gian đáp ứng Đầu ra rơle cực đại 30ms Độ nhạy Cố định Chỉ thị Chỉ thị light màu đỏ, hoạt động màu xanh Nguồn sáng Led hồng ngoại (950nm) Thời gian sống Cơ khí: 50.000.000 phút, điện: 100.000 phút Độ chói xung quanh Hoạt động 3000max ở một điểm quang Nhiệt độ xung quanh Hoạt động: -250 ¸ 550C, lưu trữ: -300 ¸ 700 Đọ ẩm môi trường Hoạt động: 45% ¸ 85%, lưu trữ: 25% ¸ 95% Trở kháng cách ly Cực tiểu 20MW (500V-DC) Độ bền điện cực 2000V-AC; 50 ¸ 60Hz, 1 phút Khối lượng 240g 4.3Cảm biến nhiệt: 4.3.1 Cảm biến nhiệt điện trở (Thermistor) * Cấu tạo và nguyên tắc hoạt động chung :Nhiệt điện trở bán dẫn còn gọi là thermistor được chế tạo từ một số oxít bán dẫn đa tinh thể khác nhau như : MgO, Mn2O¬3, NiO … được trộn với nhau theo tỷ lệ thích hợp, sau đó được nén định dạng và được đốt ở nhiệt độ 10000C. Khi nhiệt độ tác động vào làm ảnh hưởng đến nồng độ điện tích tự do, dẫn đến nội trở thay đổi theo. Lợi dụng tính chất này người ta đã chế tạo ra loại cảm biến này.* Đặc tuyến nhiệt điện trở âm – nhiệt điện trở dương : Đặc tuyến nhiệt điện trở âm Đặc tuyến nhiệt điện trở dương * Ưu điểm :– Độ nhạy khá cao (khoảng 4%/0C)– Tốc độ hồi đáp nhanh.– Có thể tạo dáng đa dạng, phù hợp với mục đích đo khác nhau.– Chúng được chế tạo có các giá trị điện trở rộng. Vì vậy việc chọn để thiết kế cho phù hợp là rất dễ dàng.* Nhược điểm :– Đặc tuyến R – T của thermistor không tuyến tính. 4.3.2 Cảm biến cặp nhiệt điện :* Cấu tạo :Cặp nhiệt điện có cấu tạo gồm hai dây kim loại khác nhau được nối với nhau bởi hai mối hàn. Suất điện động E phụ thuộc vào bản chất vật liệu làm các dây dẫn. Cấu tạo cảm biến cặp nhiệt điện * Nguyên tắc hoạt động chung :Cảm biến nhiệt điện với dạng đơn giản nhất của nó là chuyển đổi nhiệt – suất điện động. Hoạt động của cảm biến này dựa trên nguyên l‎ý : suất điện động phát sinh dưới tác dụng của chênh lệch nhiệt độ. Như vậy cảm biến sẽ thực hiện nhiệm vụ : chuyển đổi chênh lệch nhiệt độ ở đầu vào thành suất điện động ở đầu ra. Vì vậy cảm biến nhiệt điện thuộc loại cảm biến chủ động.* Ưu điểm :- Kích thước cặp nhiệt nhỏ, có thể đo nhiệt độ ở từng điểm của đối tượng nghiên cứu.- Tốc độ hồi đáp nhanh.- Cảm biến nhiệt điện khi đo không cần nguồn nuôi, như vậy không có hiệu ứng đốt nóng.- Cặp nhiệt có dãi đo rộng từ - 2700C đến 27000C.- Giá thành thấp.* Nhược điểm :- Suất điện động của cặp nhiệt trong một dãi rộng của nhiệt độ là hàm không tuyến tính.- Mỗi loại cặp nhiệt có một bảng chuẩn ghi giá trị suất điện động phụ thuộc vào nhiệt độ. CHƯƠNG IV SƠ ĐỒ MẶT BẰNG ,SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIẢN ĐỒ THỜI GIAN CỦA GARA BẰNG PLC OMRON I. SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển name address comment 1 S0 000.00 Nút nấn dừng 2 S1 000.01 Nút nấn báo hiệu quá tải 1 3 S2 000.02 Nút nấn báo hiệu quá tải 2 4 S3 000.03 Nút nấn báo hiệu quá tải 3 5 S4 000.04 Nút nấn báo hiệu quá tải 4 6 S5 000.05 Nút nấn mở 7 S6 000.06 Nút nấn dừng hệ thống chiếu sáng 8 S7 000.07 Nút nấn mở hệ thống chiếu sáng 9 S8 000.08 Nút nấn dừng hệ thống quat thông gió 10 S9 000.09 Nút nấn mở hệ thống quat thông gió 11 S10 000.10 Nút nấn dừng chuông báo cháy 12 B1 000.11 Sensor báo số lượng xe ô tô vào gara 13 B2 000.12 Sensor báo số lượng xe ô tô ra gara 14 B3 000.13 Sensor bao cháy 15 H1 010.03 Tín hiệu báo quá tải vùng 1 16 H2 010.04 Tín hiệu báo quá tải vùng 2 17 H3 010.05 Tín hiệu báo quá tải vùng 3 18 H4 010.06 Tín hiệu báo quá tải vùng 4 19 H5 010.07 Đèn hệ thống chiếu sáng 20 H6 010.08 Đèn hệ thống quạt thông gió 21 H7 010.09 Chuông báo cháy 22 RN 010.00 Đèn đỏ( đèn báo không còn chỗ đậu xe) 23 YE 010.01 Đèn vàng ( đèn báo chờ sẽ có chỗ đậu xe) 24 GN 010.02 Đèn xanh (đèn báo còn chỗ đậu xe) 25 RESET 000.14 Đưa hệ thống về trạng thái ban đầu Mạch điều khiển NETWORK1 NET WORK 2 NET WORK 3 NET WORK 4 NET WORK 5 NET WORK 6 NET WORK 7 II. SƠ ĐỒ MẶT BẰNG xe xe e xe M 2 M 1 M 3 M 4 B 2 B 1 III. GIẢN ĐỒ THỜI GIAN RE S8 S6 S10 H7 B3 YE CNT B2 RN H4 S5 H3 S4 H2 S3 H1 S2 CNT B1 H7 H6 H5 GN S0 S5 CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO + Giáo trình "Lập trình PLC" của trường CĐCN Sao Đỏ. + Hướng dẫn tự học PLC - Tài liệu đi kèm theo sản phẩm PLC của Omron Việt Nam. + Tài liệu hỗ trợ kỹ thuật của hãng Omron cho các sản phẩm PLC + Giáo trình PLC Kết luận  Qua quá trình làm đồ án môn học điều khiển lập trình PLC được sự giúp đỡ của các thầy cô giáo giảng dạy. Đặc biệt là sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Vũ Anh Tuấn, cùng các bạn đồng nghiệp tôi đã cơ bản hoàn thành các nội dung đồ án. Nội dung đồ án chủ yếu là tìm hiểu công nghệ, đặc điểm của quá trình vận hành hệ thống của ga ra sử dụng PLC OMRON đáp ứng những yêu cầu công nghệ đồ án đặt ra. Tuy bản thân có nhiều cố gắng nhưng do thời gian có hạn, điều kiện tài liệu khó khăn và khả năng có hạn nên không tránh khỏi sai sót, rất mong sự đóng góp ý kiến của thầy cô và các bạn đồng nghiệp. Chân thành cảm ơn! Sinh viên Lê Văn Sơn