Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha dùng mạng nơron thích nghi

1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ TRUNG TÍN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU 3 PHA DÙNG MẠNG NƠRON THÍCH NGHI Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HĨA Mã số : 60.52.60 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2011 2 Cơng trình được hồn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN ĐỨC THÀNH Phản biện 1: ……………………………………. Phản biện 2: ……………………………………. Luận văn sẽ được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 10 tháng 9 năm 2011 Cĩ thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thơng tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng 3 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Hiện nay trong các hệ truyền động của các dây truyền sản xuất hiện đại, động cơ xoay chiều ba pha khơng đồng bộ (KĐB) rotor lồng sĩc đang được sử dụng rộng rãi bởi cĩ nhiều ưu điểm như cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy và an tồn. Với sự phát triển của lý thuyết điều khiển và các ngành cĩ liên quan làm cho động cơ KĐB đang chiếm dần ưu thế trong các hệ truyền động. 2. Mục đích nghiên cứu - Tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt động và mơ hình tốn học của động cơ khơng đồng bộ rotor lồng sĩc. - Tìm hiểu các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ KĐB ba pha rotor lồng sĩc. - Tìm hiều cấu trúc của hệ truyền động điện xoay chiều 3 pha điều khiển trực tiếp moment (DTC). - Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong điều khiển động cơ KĐB. - Tổng hợp và mơ phỏng được bộ điều khiển động cơ KĐB xoay chiều ba pha khơng dùng cảm biến tốc độ - Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thơng thường và bộ điều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi tốt của bộ điều khiển tốc độ dùng mạng nơron thích nghi trong các điều kiện thơng số thay đổi. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Động cơ xoay chiều ba pha KĐB cĩ roto lồng sĩc. 4 Phạm vi nghiên cứu: Điều khiển tốc độ động cơ KĐB cĩ roto lồng sĩc. 4. Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết, xử lý thơng tin. - Mơ phỏng giải thuật điều khiển động cơ bằng phần mềm Matlab/Simulik. 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài luận văn Đề tài mang ý nghĩa khoa học và thực tiễn cao bởi lẽ: - Đáp ứng nhu cầu điều khiển truyền động điện ngày một cao. - Sử dụng phương pháp điều khiển “thơng minh”. 6. Cấu trúc luận văn Trong luận văn này, với nội dung nghiên cứu đã được nêu ở trên, tác giả bố cục luận văn thành 4 chương như sau: Chương 1: Tổng quan Chương 2: Biến tần ma trận và vấn đề chuyển mạch Chương 3: Phương pháp DTC cho biến tần ma trận Chương 4: Thuật tốn điều khiển vận tốc động cơ KĐB xoay chiều ba pha dùng mạng nơron thích nghi 5 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN 1.1. Đặt vấn đề 1.2. Tổng quan về động cơ khơng đồng bộ ba pha 1.2.1. Giới thiệu 1.2.2. Cấu tạo 1.2.3. Nguyên lý hoạt động 1.3. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB 1.4. Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ KĐB 1.4.1. Điều khiển vơ hướng ĐCKĐB (scalar) 1.4.2. Phương pháp định hướng trường(FOC) 1.4.3. Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC) + Ưu điểm của phương pháp DTC so với phương pháp FOC: o Ít phụ thuộc vào thơng số động cơ. o Khơng cần phải sử dụng các khối chuyển đổi tương quan. o Cho đáp ứng momen nhanh hơn. 1.4.4. Giới thiệu bộ biến tần ma trận Việc sử dụng biến tần ma trận cĩ nhiều ưu điểm như: o Biến tần ma trận cĩ khả năng chuyển đổi điện áp xoay chiều cĩ tần số và biên độ cố định ở ngõ vào thành điện áp xoay chiều cĩ tần số và biên độ thay đổi. o Cho phép tải hoạt động trong cả 4 gĩc phần tư mặt phẳng V- A của tải (four-quadrant operation). o Khơng cần sử dụng nhiều tụ điện như trong bộ biến đổi DC- link. o Ngăn chặn đặc tính nguồn ngõ vào và làm tăng mật độ cơng suất ở ngõ ra. o Tạo ra luồng cơng suất hai chiều bất chấp số pha của ngõ vào 6 và ngõ ra, cho phép nâng cao hiệu suất hoạt động lên nhiều lần so với các bộ điều khiển AC thơng thường. o Bằng cách sử dụng các phương pháp điều biên thích hợp, biến tần ma trận cĩ thể tạo nhiều dạng sĩng ngõ ra bất chấp các loại tải và nguồn ngõ vào. o Giảm khối lượng đáng kể so với các bộ biến đổi đa tầng. o Tuổi thọ cao. 1.5. Những kỹ thuật điều khiển tiên tiến hiện nay 1.6. Kết luận chương 1 Hiện nay, các phương pháp trên đã được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực điều khiển truyền động động cơ KĐB. Tuy nhiên, bên cạnh những ưu điểm, các phương pháp vẫn tồn tại những khuyết điểm: - Điều khiển vơ hướng chỉ dùng cho truyền động đặc tính thấp. - Điều khiển DTC: tần số đĩng ngắt linh kiện thay đổi khi khơng sử dụng các giải thuật nâng cao, yêu cầu tốc độ tính tốn và tần số lấy mẫu cao, xảy ra hiện tượng đập mạch do momen cĩ sự dao động khi điều khiển ở tốc độ thấp. - Điều khiển tựa theo từ thơng vẫn gặp một số hạn chế: nhạy với sự thay đổi thơng số của động cơ như hằng số thời gian rotor và đo lường từ thơng khơng chính xác tại tốc độ thấp. Do đĩ, hiệu suất giảm và bộ điều khiển phổ biến như PID thì khơng thể duy trì yêu cầu điều khiển dưới những điều kiện thay đổi. Do đĩ, để khắc phục những nhược điểm trên, việc kết hợp điều khiển trí tuệ nhân tạo với kỹ thuật điều khiển kinh điển đã ra đời gĩp phần khơng nhỏ trong việc phát triển lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều 3 pha. 7 CHƯƠNG 2 BIẾN TẦN MA TRẬN VÀ VẤN ĐỀ CHUYỂN MẠCH 2.1. Tổng quan về biến tần ma trận 2.1.1. Nguyên lý điều khiển bộ biến tần ma trận Hình 2.1. Sơ đồ nguyên lý biến tần ma trận 3x3 2.1.2. Các giải thuật điều chế phổ biến 2.1.2.1. Giải thuật điều chế sĩng mang Venturini 2.1.2.2. Giải thuật điều chế vơ hướng (Roy) 2.1.2.3. Giải thuật điều chế vector khơng gian (VTKG) 2.1.2.4. Giải thuật điều chế gián tiếp 2.2. Vấn đề chuyển mạch trong biến tần ma trận 2.2.1. Các hiện tượng khơng mong muốn trong quá trình chuyển mạch 2.2.2. Giải thuật chuyển mạch 4 bước Tổng quát hĩa, ta cĩ thể xây dựng giải thuật chuyển mạch 4 bước như sau: o Bước 1: Ngắt IGBT đang ở trạng thái khơng dẫn dịng trong cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt. o Bước 2: Đĩng IGBT sẽ ở trạng thái dẫn dịng trong cặp Nguồn 3 pha ngõ vào Khĩa 2 chiều 8 IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái đĩng. o Bước 3: Ngắt IGBT đang ở trạng thái dẫn dịng trong cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt. o Bước 4: Đĩng IGBT sẽ ở trạng thái khơng dẫn dịng trong cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái đĩng. Giải thuật chuyển mạch 4 bước hiện nay cĩ thể thực hiện dễ dàng trên các kit FPGA. 2.3. Kết luận chương 2 Hiện nay, biến tần ma trận đang trong quá trình nghiên cứu hồn thiện và trong tương lai sẽ thay thế các bộ biến tần truyền thống. Việc sử dụng biến tần ma trận cĩ nhiều ưu điểm như đã được trình bày ở chương 1. Cùng với đĩ, phương pháp DTC cũng là 1 lựa chọn mới trong các kỹ thuật điều khiển ĐCKĐB với những ưu điểm chính như: o Đơn giản, khơng cần đến các khối chuyển đổi tương quan. o Tính linh hoạt cao. o Khả năng điều khiển bền bỉ và chính xác. o Khơng cần phải sử dụng các cảm biến đo từ thơng trực tiếp. o Khơng phụ thuộc nhiều vào thơng số của động cơ. o Khả năng bám tốc độ đặt cao, ngay cả khi tải thay đổi. Tuy nhiên, trước đây phương pháp DTC thường chỉ áp dụng cho các bộ biến tần truyền thống để điểu khiển động cơ. Việc ứng dụng phương pháp DTC và biến tần ma trận cĩ thể kết hợp tất cả những ưu điểm ở trên, cho ta đáp ứng tốt của hệ thống trong những điều kiện thơng số bên ngoải thay đổi, kết cấu nhỏ gọn và cĩ được hiệu suất tối đa. 9 CHƯƠNG 3 PHƯƠNG PHÁP DTC CHO BIẾN TẦN MA TRẬN 3.1. Tổng quan về phương pháp DTC Ưu điểm chính của phương pháp DTC là: o Đơn giản, khơng cần đến các khối chuyển đổi phối hợp. o Tính linh hoạt cao. o Khả năng điều khiển bền bỉ và chính xác. o Khơng cần sử dụng cảm biến đo từ thơng trực tiếp. Tuy nhiên, phương pháp DTC cũng cĩ một vài hạn chế như: khĩ khăn trong việc kiểm sốt từ thơng và momen ở tốc độ rất nhỏ của động cơ, dịng điện lớn và sự nhấp nhơ của momen gây ra hiện tượng thất thốt điện năng lớn và tiếng ồn khi động cơ hoạt động, tần số đĩng ngắt hay thay đổi. 3.2. Cấu hình DTC thơng thường (Conventional DTC) Hình 3.2. Mơ hình phương pháp DTC cơ bản 3.2.1 Biến tần nguồn áp ba pha (VSI) 3.2.2. Điều khiển từ thơng trực tiếp 3.2.3. Điều khiển momen trực tiếp 3.2.4. Lựa chọn trạng thái đĩng ngắt cho khĩa Chọn Vector điện áp VSI Ước lượng từ thơng và mơmem 10 3.3. Mơ hình ước lượng từ thơng stator 3.3.1. Ước lượng theo điện áp Hình 3.13. Sơ đồ cấu trúc phương pháp ước lượng theo thuật tốn của Hu và Wu Hình 3.14. Mơ phỏng phương pháp ước lượng từ thơng của Wu và Hu 3.3.2. Ước lượng theo dịng điện 3.4. Mơ hình ước lượng moment điện từ Giá trị ước lượng momen điện từ được xác định theo cơng thức: )( 2 3 αββα ψψ TTTTe iipT ∧∧ −= (3.19) 3.5. So sánh cĩ tạo trễ (Hysteresis Controller) 3.5.1. Tần số đĩng ngắt 3.5.2. Độ gợn momen (torque ripple) x Ts Gy + = 1 Ts Gy + = 1 y + + z 11 3.6. Ứng dụng biến tần ma trận trong kỹ thuật DTC Hình 3.21. Mơ hình phương pháp DTC cho biến tần ma trận 3.7. Mơ phỏng Matlab phương pháp DTC cho biến tần ma trận, vịng điều khiển tốc độ dùng bộ PI 3.7.1. Tổng quát - Hình 3.22 là mơ hình tổng quát của kết quả mơ phỏng DTC cho biến tần ma trận sử dụng cơng cụ modeling của MATLAB. Nĩ bao gồm khối nguồn, khối khĩa cơng suất và khối DTC (bao gồm giải thuật chính và động cơ khơng đồng bộ). BIẾN TẦN MA TRẬN Chọn vector điện áp VSI Ước lượng từ thơng, momen Ước lượng 12 H ì n h 3 . 2 2 . S ơ đ ồ k h ố i t ổ n g q u á t c ủ a m ơ h ì n h m ơ p h ỏ n g D T C 13 3.7.2. Động cơ khơng đồng bộ 3.7.3. Khối chuyển đổi CLARKE (abc => αβ) 3.7.4. Vịng điều khiển từ thơng và momen 3.7.5. Ước lượng từ thơng và moment Hình 3.27. Khối ước lượng từ thơng và momen 3.7.6. Khối so sánh cĩ tạo trễ Hình 3.28. Khối so sánh từ thơng và momen 14 3.7.7. Khối xác định sector của vector khơng gian Hình 3.29. Khối xác định sector của vector khơng gian 3.7.8. Khối xác định cấu hình đĩng ngắt cho DTC cơ bản Hình 3.31. Khối xác định vector VSI 15 3.7.9. Khối xác định cấu hình khĩa cho DTC matrix Hình 3.32.Khối xác định vector cho biến tần ma trận 3.8. Vịng điều khiển tốc độ với bộ PI cố định Hình 3.34. Khối điều khiển tốc độ PI 3.9. Kết quả mơ phỏng dùng phương pháp DTC, vịng điều khiển tốc độ dùng bộ PI - Với sơ đồ mơ phỏng được thiết kế như trên, điện áp nguồn 3 pha 220V/50Hz, tần số ngõ ra yêu cầu 25Hz ta cĩ một số kết quả mơ phỏng: 16 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 : iA : iB : iC 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1-600 -400 -200 0 200 400 600
Dịng tải Hình 3.35. Dịng tải mơ phỏng
Áp tải: V o l t a g e ( V ) A m p e Time (Sec) Time (Sec) 17 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1-600 -400 -200 0 200 400 600 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1-600 -400 -200 0 200 400 600 Hình 3.36. Áp dây tải Vab - Mơ tả hoạt động của mơ hình (Hình 3.22): + Tại thời điểm t = 0, tốc độ đặt của động cơ là 1000 vịng/phút. Theo các hình tốc độ phản hồi đang tăng dần theo hàm dốc tốc độ đặt. + Tại thời điểm t = 0.5s (sau khi tốc độ đã đạt trạng thái xác lập), moment tải định mức cĩ giá trị 0.13 Nm được đặt vào động cơ. Khi đĩ, tốc độ động cơ cĩ giảm đi đơi chút. + Tại thời điểm t = 1s, tốc độ đặt là 500vịng/phút. Tốc độ động cơ do đĩ giảm theo hàm dốc về 500vịng/phút. V o l t a g e ( V ) Time (Sec) V o l t a g e ( V ) Time (Sec) 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 : Moment hoi tiep : Moment dat 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 + Tại thời điểm t = 1.5s, moment tải định mức cĩ giá trị là 0.22 Nm được đặt vào động cơ. Khi đĩ, tốc độ động cơ cĩ giảm đi đơi chút.
Dịng điện stator:
Moment động cơ: Hình 3.37. Đáp ứng dịng điện stator của động cơ Dịng điện stator Time (Sec) A m p e ( A ) Hình 3.38. Đáp ứng moment động cơ Time (Sec) M o m e n t ( N m ) 19 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2-200 0 200 400 600 800 1000 1200 Nhận xét: Ta thấy moment xảy ra hiện tượng đập mạch. Tuy nhiên, bản chất động cơ là một bộ lọc thơng thấp với L lớn nên động cơ hoạt động với moment đập mạch mà khơng gây ra hư hỏng.
Đáp ứng tốc độ: 3.10. Kết luận chương 3 Kết hợp những ưu điểm của biến tần ma trận và phương pháp DTC. Trong chương này, tác giả đã xây dựng mơ hình điều khiển tốc độ động cơ KĐB ba pha rotor lồng sĩc ứng dụng biến tần ma trận trong phương pháp DTC với vịng phản hồi tốc độ dùng bộ PI thơng thường. Kết quả cho thấy tốc độ phản hồi bám tương đối chặt so với tốc độ đặt của động cơ. Moment của động cơ moment xảy ra hiện tượng đập mạch. Tuy nhiên, bản chất động cơ là một bộ lọc thơng thấp với L lớn nên động cơ hoạt động với moment đập mạch mà khơng gây ra hư hỏng. Hình 3.39. Đáp ứng tốc độ : Tốc độ phản hồi : Tốc độ đặt S p e e d ( R P M ) Time Khi cĩ moment tải 20 CHƯƠNG 4 THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ KĐB XOAY CHIỀU BA PHA DÙNG MẠNG NƠRON THÍCH NGHI 4.1. Khái quát mạng nơron 4.1.1. Giới thiệu Nơron sinh học cĩ cấu tạo như hình 4.1. 4.1.2. Tế bào nơron nhân tạo 4.1.3. Các loại mạng nơron nhân tạo thường gặp và phương pháp huấn luyện mạng 4.1.3.1. Mạng nơron truyền thẳng một lớp 4.1.3.2. Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp 4.1.3.3. Mạng nơron hồi quy một lớp. 4.1.3.4. Mạng nơron hồi quy nhiều lớp. 4.1.4. Các phương pháp huấn luyện mạng nơron nhân tạo 4.1.4.1. Học cĩ giám sát 4.1.4.2. Học củng cố 4.1.4.3. Học khơng cĩ giám sát. Đầu dây nơron vào Khớp nối Đầu cuối sợi nơron Trục nơron Thân nơron Hình 4.1. Nơron sinh học 21 4.2. Xây dựng bộ điều khiển dùng mạng nơron thích nghi với thuật tốn MFA để lấy kết quả so sánh Khối Speed Controller (Vịng điều khiển tốc độ) dùng mạng nơron thích nghi là 1 mạng nơron như sau (Hình 4.19). Lúc này, bộ điều khiển C cĩ giải thuật điều khiển được trình bày như sau: - Bộ điều khiển C 11 11 11 1 ( ) ( ) ( ) 1 N j iij i p n w n E n = = +∑ (4.21) 11 11 ( ) ( ( )) j j q n p nϕ= (4.22) 1 11 11 11 11 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) N j c j j v n K h n q n e n =   = + +    ∑ (4.23) Hình 4.19. Mạng nơron thích nghi cho cấu trúc SISO 22 11 1 11 11 11 11 11 11 1 ( ) ( ) ( )(1 ( )) ( ) ( ) N k icij j j k w n K e n q n q n E n h nη = ∆ = − ∑ (4.24) 11 11 11 11 1 ( ) ( ) ( ) cj j h n K e n q nη∆ = (4.25) 4.3. Vịng điều khiển tốc độ với bộ điều khiển dùng mạng nơron thích nghi với thuật tốn MFA Tác giả thay thế vịng điều khiển tốc độ với bộ PI cố định bằng mạng nơron thích nghi. Hình 4.21. Vịng điều khiển tốc độ dùng mạng nơron thích nghi với thuật tốn MFA Trong đĩ, bộ điều khiển tốc độ dùng mạng nơron thích nghi với thuật tốn MFA được tác giả đã xây dựng trên Matlab-Simulink từ các phương trình (4.21) đến (4.25) như sau: Hình 4.22. Bộ điều khiển dùng Mạng nơ ron thích nghivới thuật tốn MFA. 23 Trong đĩ, bộ điều khiển C cĩ cấu trúc mạng (Hình 4.23) dưới đây. Hình 4.24. Cấu trúc mạng của bộ điều khiển C dùng nơron thích nghi với thuật tốn MFA. 4.4. Kết quả mơ phỏng dùng mạng nơron thích nghi với thuật tốn MFA Nhìn chung, các kết quả dịng điện stator, moment động cơ khi vịng điều khiển tốc độ dùng khâu nơron thích nghi với thuật tốn MFA thay thế cho bộ PI cố định đều cĩ kết quả giống với PI thường. Sự khác biệt chỉ xảy ra ở đáp ứng tốc độ của động cơ. 24 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2-200 0 200 400 600 800 1000 1200 : Toc do dat : Toc do phan hoi 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 : Toc do dat : Toc do phan hoi
Đáp ứng tốc độ của động cơ khi cĩ khâu nơron thich nghi Hình 4.25. Đáp ứng tốc độ của động cơ khi cĩ khâu nơron thich nghi Phĩng to đáp ứng tốc độ của động cơ tại hai thời điểm đĩng tải ta cĩ thể thấy rõ tác dụng của dùng khâu nơron thích nghi với thuật tốn MFA. S p e e d ( R P M ) Time (Sec) S p e e d ( R P M ) Time (Sec) 25 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 : Toc do dat : Toc do phan hoi Hình 4.26. Đáp ứng tốc độ động cơ tại các thời điểm đĩng tải 4.5. Kết luận chương 4 Tác giả đã tìm hiểu bộ điều khiển mạng nơron thích nghi với thuật tốn điều khiển MFA dùng điều khiển tốc độ động cơ KĐB ba pha rotor lồng sĩc với mục đích lấy kết quả xem xét với kết quả điều khiển dùng bộ PI thơng thường. Ta nhận thấy, với bộ nơron thích nghi cho đáp ứng tốc độ khá tốt so với bộ PI thơng thường. Tốc độ phản hồi bám chặt tốc độ đặt và khơng xảy ra hiện tượng giảm tốc nhiều như PI thơng thường khi cĩ tải đặt vào động cơ. S p e e d ( R P M ) Time (Sec) 26 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. KẾT LUẬN Qua quá trình nghiên cứu đề tài, tìm kiếm thuật tốn điều khiển, với sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy giáo TS. Nguyễn Đức Thành, giảng viên Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh, đến nay đề tài đã hồn thành theo đúng thời gian với những kết quả nghiên cứu như sau: Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong điều khiển động cơ KĐB. Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thơng thường và bộ điều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi tốt của bộ điều khiển tốc độ dùng mạng nơron thích nghi trong các điều kiện thơng số thay đổi. Kiểm tra được tính đúng đắn của thuật tốn điều khiển qua việc mơ phỏng kết quả nghiên cứu trên Matlab-Simulink, cho ra kết quả điều khiển tốt. 2. KIẾN NGHỊ Trong tương lai, đề tài cĩ thể phát triển theo hướng sau: - Thay thế các bộ so sánh trễ bằng các bộ điều khiền mờ. Khi đĩ việc thay đổi các trạng thái đĩng ngắt khĩa sẽ trở nên êm và nhạy hơn. Do đĩ, sẽ làm giảm đáng kể độ đập mạch của moment, giúp động cơ vận hành êm ái. - Thực hiện thực nghiệm thuật tốn ước lượng tốc độ động cơ để điều khiển khơng cảm biến.