Đo biên dạng chi tiết tròn

Më §ÇU Trªn thùc tÕ, c¸c bÒ mÆt cã d¹ng h×nh trô vµ cÇu chiÕm mét tØ lÖ kh¸ lín trong c¸c s¶n phÈm c¬ khÝ, ®¨c biÖt lµ c¸c chi tiÕt cã ®é chÝnh x¸c cao, ®ßi hái ®é trßn ®«i khi d­íi 1mm nh­ æ bi, bÒ mÆt trôc l¾p víi æ bi, pitt«ng, xi lanh, b¬m cao ¸p, thÊu kÝnh quang häc… Tr­íc kia ®Ó ®o biªn d¹ng vµ kiÓm tra ®é trßn cña c¸c chi tiÕt nµy ng­êi ta th­êng dïng c¸c ph­¬ng ph¸p ®o cæ ®iÓn nh­ lµ: Ph­¬ng ph¸p hai tiÕp ®iÓm (sö dông panme,®ång hå sè…), ph­¬ng ph¸p ba tiÕp ®iÓm (sö dông khèi V)… C¸c ph­¬ng ph¸p nµy cã kh¶ n¨ng ph¸t hiÖn ®é trßn t­¬ng ®«i tèt, nh­ng chØ thÝch hîp víi nh÷ng bÒ mÆt kh«ng bÞ khuyÕt, n¨ng suÊt vµ hiÖu qu¶ c«ng viÖc kh«ng cao. §Æc biÖt, khi cÇn ®o nh÷ng chi tiÕt ®ßi hái ®é chÝnh x¸c cao, sai sè g¸ ®Æt cã thÓ v­ît qu¸ giíi h¹n cho phÐp. §Ó gi¶i quyÕt khã kh¨n nµy cÇn cã mét ph­¬ng ph¸p vµ thiÕt bÞ ®o mµ ë ®ã, khi thùc hiÖn thao t¸c ®o kh«ng cÇn ph¶i quan t©m ®Õn vÊn ®Ò g¸ ®Æt t©m chi tiÕt trïng víi t©m cña bµn ®o. Víi sù ph¸t triÓn cña khoa häc kÜ thuËt nh­ ngµy nay,®Æc biÖt lµ ngµnh c«ng nghÖ th«ng tin,kÜ thuËt ®iÖn tö th× viÖc ghÐp nèi víi m¸y tÝnh ®Ó qua ®ã sö lÝ c¸c sè liÖu ®o sÏ trë nªn ®¬n gi¶n vµ hiÖu qña h¬n rÊt nhiÒu. ChÝnh tõ nh÷ng kh¶ n¨ng ­u viÖt nh­ vËy ®· cho ra ®êi mét thiÕt bÞ ®o ®¸p øng ®­îc hÇu hÕt c¸c yªu cÇu kÜ thuËt kh¾t khe mµ víi nh÷ng phÐp ®o th«ng th­êng khã cã thÓ ®¸p øng ®­îc, ®ã lµ m¸y ®o biªn d¹ng chi tiÕt trßn. §é trßn vµ biªn d¹ng cña chi tiÕt ®o ®­îc x¸c ®Þnh mét c¸ch chÝnh x¸c th«ng qua bé xö lÝ sè liÖu ®o ®· ®­îc lËp tr×nh vµ cµi ®Æt s½n trong m¸y tÝnh. MÆc dï m¸y ®o biªn d¹ng chi tiÕt trßn cã nhiÒu tÝnh n¨ng mµ víi c¸c phÐp ®o th«ng th­êng khã cã thÓ thùc hiÖn mét c¸ch chÝnh x¸c , song trong t×nh h×nh thùc tÕ s¶n xuÊt c¬ khÝ ë ViÖt Nam hiÖn nay ch­a cã c¬ së nµo ®­a c¸c tÝnh n¨ng ­u viÖt cña m¸y ¸p dông vµo trong s¶n xuÊt bëi v× gi¸ thµnh cña nã rÊt cao. ViÖc t×m hiÓu vµ khai th¸c c¸c tÝnh n¨ng cña nã còng ch­a ®­îc quan t©m l­u ý nhiÒu bëi mét sè c¸c khã kh¨n kh¸c nhau. Néi dung ®Ò tµi tèt nghiÖp lµ t×m hiÓu vÒ c¬ së thiÕt kÕ, nguyªn lÝ ho¹t ®éng cña ph­¬ng ph¸p ®o vµ m« h×nh m¸y t¹i phßng nghiªn cøu ®o l­êng cña bé m«n C¬ KhÝ ChÝnh X¸c vµ Quang Häc_ khoa C¬ KhÝ_ tr­êng §¹i Häc B¸ch Khoa Hµ Néi. Trong suèt qóa tr×nh t×m hiÓu vµ nghiªn cøu vÒ m¸y ®o ®é trßn chóng em ®· nhËn ®­îc sù ñng hé nhiÖt t×nh cïng nh÷ng ý kiÕn ®ãng gãp ®Çy qóy b¸u cña c¸c thÇy c« gi¸o trong bé m«n, ®Æc biÖt lµ sù h­íng dÉn ®Çy nhiÖt t©m cña thÇy gi¸o trùc tiÕp h­íng dÉn NguyÔn V¨n Vinh ®· gióp ®ì chóng em hoµn thµnh ®å ¸n nµy. Qua ®©y em xin ®­îc bµy tá lßng biÕt ¬n ch©n thµnh ®Õn c¸c thÇy , c¸c c«. KÝnh chóc c¸c thÇy, c¸c c« lu«n dåi dµo søc kháe ®Ó tiÕp tôc dËy dç, chØ b¶o vµ h­íng dÉn nh÷ng trang løa sinh viªn nh­ chóng em ra tr­êng, t¹o ®iÒu kiÖn cho chóng em ®­îc ®ãng gãp mét phÇn søc lùc nhá bÐ cña m×nh cho x· héi, cho ®Êt n­íc. Ch­¬ng I. ®o biªn d¹ng chi tiÕt trßn b»ng m¸y ®o. I. §Þnh nghÜa ®é trßn. §é trßn ®uîc ®Þnh nghÜa lµ sai lÖch lín nhÊt gi÷a bÒ mÆt thùc cña chi tiÕt ®Õn ®­êng trßn ¸p. §­êng trßn ¸p lµ ®­êng bao quanh vµ tiÕp xóc víi ®­êng giíi h¹n cña bÒ mÆt thùc . NÕu gäi Ra lµ b¸n kÝnh vßng trßn ¸p , Rt lµ b¸n kÝnh bÒ mÆt thùc lÊy cïng t©m víi ®­êng trßn ¸p th× sai lÖch gi÷a hai ®­êng trßn trªn ®­îc viÕt lµ: Dtrßn = ½Ra - Rt½max Hay : Dtrßn = R max - Rmin H×nh I.1 II. C¸c ph­¬ng ph¸p ®o ®é trßn. §é trßn cña chi tiÕt ®­îc x¸c ®Þnh th«ng qua sù quan s¸t l­îng biÕn thiªn ®­¬ng kÝnh : ph­¬ng ph¸p ®o 2 tiÕp ®iÓm, ph­¬ng ph¸p ®o 3 tiÕp ®iÓm. + Ph­¬ng ph¸p ®o 2 tiÕp ®iÓm (H_I.2) : Ph­¬ng ph¸p nµy ®­îc sö dông khi tiÕt diÖn ®o cã mÐo c¹nh ch½n. H×nh I.2_ Ph­¬ng ph¸p ®o hai tiÕp ®iÓm. C«ng thøc tÝnh ®é trßn : Muèn ®o ®­îc Xmax vµ Xmin cÇn ph¶i ®o liªn tôc trªn toµn vßng. Trong khi ®ã chuyÓn ®æi ®o th­êng ®øng yªn, chi tiÕt quay toµn vßng. Víi ph­¬ng ph¸p ®o nµy chi tiÕt ph¶i xoay liªn tôc , ®Çu ®o lu«n rµ trªn bÒ mÆt chi tiÕt lµm mßn ®Çu®o vµ mÆt chuÈn ®o. Trªn thùc tÕ, ®Ó tr¸nh lµm tæn h¹i dông cô ®o vµ lµm mßn bÒmÆtchuÈn ®o, ®ång thêi ®Ó cho qóa tr×nh thùc hiÖn phÐp ®o ®­îc nhanh ng­êi ®o nªn thùc hiÖn phÐp ®o theo mét sè ®iÓm nhÊt ®Þnh nh­ h×nh I.3 : H×nh I.3 + Ph­¬ng ph¸p ®o 3 tiÕp ®iÓm (H I.4) : Ph­¬ng ph¸p nµy ®­îc sö dông khi tiÕt diÖn ®o cã mÐo c¹nh lÎ. H×nh I.4_ Ph­¬ng ph¸p ®o ba tiÕp ®iÓm. C«ng thøc tÝnh ®é trßn : 1 2 1 min max + - a Sin X X Dtrßn = Trong ®ã a lµ gãcV ®­îc chän theo sè c¹nh n cña mÐo :  0 C¸c ph­¬ng ph¸p x¸c ®Þnh ®é trßn ë trªn ®Òu th«ng qua sù biÕn thiªn cña ®­êng kÝnh (DDi ). NhËn xÐt: C¸c ph­¬ng ph¸p ®o ®é trßn nªu trªn cã kh¶ n¨ng ®o ®é trßn t­¬ng ®èi tèt. Tuy nhiªn nh÷ng ph­¬ng ph¸p nµy cho n¨ng suÊt kh«ng cao, ®é chÝnh x¸c cßn nhiÒu h¹n chÕ vµ chØ thÝch hîp víi c¸c bÒ mÆt kh«ng bÞ khuyÕt. ChÝnh v× lý do ®ã, nªn cÇn ph¶i cã nh÷ng thiÕt bÞ ®o tiªn tiÕn h¬n, cã kh¶ n¨ng ph¸t hiÖn ®é trßn mét c¸ch chÝnh x¸c vµ ®o ®­îc nhiÒu bÒ mÆt phøc t¹p. Víi sù ph¸t triÓn cña khoa häc kÜ thuËt nh­ hiÖn nay, ®Æc biÖt lµ ngµnh c«ng nghÖ th«ng tin viÖc ghÐp nèi víi m¸y tÝnh ®Ó lÊy vµ xö lÝ sè liÖu sÏ trë nªn ®¬n gi¶n vµ hiÖu qña h¬n rÊt nhiÒu. M¸y ®o ®é trßn ®­îc t×m hiÓu vµ thiÕt kÕ dùa trªn c¬ së ®ã. III. X©y dùng c«ng thøc x¸c ®Þnh ®é kh«ng trßn trong hÖ täa ®é cùc. §Ó thùc hiÖn phÐp ®o ®é trßn trong hÖ täa ®é cùc th× yªu cÇu ®Æt ra lµ ph¶i ®Æt ®­îc t©m chi tiÕt trïng víi t©m quay cña bµn ®o, ®iÒu nµy trong thùc tÕ lµ rÊt khã kh¨n. §èi víi m¸y ®o ®é trßn, chi tiÕt ®­îc ®Æt bÊt k× trªn bµn ®o nªn cã ®é lÖch t©m e gi÷a t©m thùc cña chi tiÕt vµ t©m quay cña bµn ®o. Sè ®o b¸n kÝnh Ri sÏ cã lÉn ®é lÖch t©m e trong ®ã, nh­ng cã thÓ x¸c ®Þnh ®­îc t©m thùc vµ b¸n kÝnh thùc cña chi tiÕt tõ tËp hîp n bé sè ®o (ji, Ri ) _ lµ ®é biÕn thiªn gãc quay vµ biÕn thiªn b¸n kÝnh cña chi tiÕt mµ m¸y ®o thu ®­îc trong qóa tr×nh ®o. Khi ®ã ®é trßn cña chi tiÕt lµ : Dtrßn = Rctmax - Rctmin H×nh 1.5 cho thÊy t©m cña bµn ®o lµ O (gèc täa ®é ®éc cùc), t©m thùc cña chi tiÕt lµ O1, OO1= e, la ®é lÖch t©m. OO1 lËp víi trôc Ox mét gãc a khi j = 0. XÐt t¹i ji, ®iÓm ®o lµ Mi , sè ®o OMi= ri , cßn b¸n kÝnh thùc lµ OMi= Ri. H×nh I.5 XÐt DOO1Mi : ¸p dông ®Þnh lÝ hµm sè cos : = + - R O M OM OO OM OO O OM i i i i i 2 1 2 2 1 2 1 1 2 cos( ) = B¸n kÝnh trung b×nh cña chi tiÕt ®o: n R tb i 1 . = å R Nh­ vËy b¸n kÝnh tõng ®iÓm trªn ®­êng trßn sÏ sai lÖch so víi b¸n kÝnh trung b×nh mét gi¸ trÞ : Lu«n lu«n t×m ®­îc mét ®­êng trßn xÊp xØ tèt nhÊt víi tËp hîp n ®iÓm ®o. Phu¬ng ph¸p b×nh ph­¬ng nhá nhÊt chØ ra r»ng Rtb sÏ lµ b¸n kÝnh gÇn ®óng nhÊt víi bé sè liÖu ®o khi tæng b×nh ph­¬ng c¸c sai lÖch ®o DRi ®¹t gi¸ trÞ nhá nhÊt , nghÜa lµ; å(DRi)2 = F(e, a) ==> min. (*) Trong F(e,a) c¸c gi¸ trÞ ri ji lµ täa ®é c¸c ®iÓm ®o b»ng sè ®· biÕt, chØ cßn hai Èn sè la ®é lÖch t©m e vµ gãc lÖch a, biÓu thøc (*) tháa m·n khi : Thay c¸c gi¸ trÞ cña DRi vµ lÊy ®¹o hµm riªng cña biÓu thøc F(e, a) theo e, a vµo c¸c ph­¬ng tr×nh (I.1) ®­îc: (I.2) §©y lµ hÖ ph­¬ng tr×nh hai Èn siªu viÖt, phi tuyÕn nªn ta kh«ng thÓ gi¶i b»ng ph­¬ng ph¸p th«ng th­êng mµ ph¶i dïng ph­¬ng ph¸p gÇn ®óng. Cã nhiÒu ph­¬ng ph¸p ®Ó gi¶i ph­¬ng tr×nh nµy, ë ®©y ta dïng ph­¬ng ph¸p lÆp Newton. Gi¶ sö nghiÖm gÇn ®óng ®Çu tiªn cña hÖ (I.2) lµ e1, a1 sai kh¸c so víi nghiÖm ®óng mét l­îng t­¬ng øng h1, k1nªn hÖ (I.2) cã thÓ viÕt thµnh: Khai triÓn TAYLOR cho hÖ (I.3) t¹i c¸c gi¸ trÞ nghiÖm e1, a1 cã: Trong ®ã q1, q2 lµ ®¹i l­îng v« cïng bÐ cÊp cao h¬n h1, k1 nªn mét c¸ch gÇn ®óng ta cã hÖ hai ph­¬ng tr×nh bËc mét víi Èn h1, k1: Gi¶i hÖ ph­¬ng tr×nh (I.5) ta t×m ®­îc: Trong ®ã: Thay c¸c gi¸ trÞ h1, k1 võa t×m ®­îc vµo biÓu thøc (I.5) vµ tiÕn hµnh phÐp lÆp cho ®Õn khi nhËn ®­îc hn ≤ [h], kn ≤ [k]. PhÐp lÆp theo ph­¬ng ph¸p NEWTON ®· ®­îc chøng minh lµ lu«n lu«n héi tô vÒ nghiÖm. Tuy nhiªn, sè lÇn lÆp cßn phô thuéc vµo viÖc chän gi¸ trÞ nghiÖm gÇn ®óng ®Çu tiªn. NÕu kh«ng ®­îc tÝnh to¸n tr­íc, nghiÖm ®Çu tiªn cã thÓ rÊt xa so víi nghiÖm ®óng vµ sè lÇn lÆp sÏ lín. §Ó gi¶m bít sè lÇn lÆp, nhanh chãng nhËn ®­îc nghiÖm, cÇn cã biÖn ph¸p x¸c ®Þnh nghiÖm gÇn ®óng ®Çu tiªn. ë ®©y [h], vµ [k] lµ c¸c sai sè gi÷a nghiÖm gÇn ®óng t×m ®­îc vµ nghiÖm thùc. Nã phô thuéc vµo ®é ph©n gi¶i cña panme ®iÒu chØnh t©m theo hai trôc X, Y cña b¶n chØnh t©m. Víi m« h×nh ®· chÕ t¹o ®é ph©n gi¶i cña panme lµ 0.01mm nªn sÏ chän [h] = [k] = 0.005. III.1. Chän sè liÖu ban ®Çu cho vßng lÆp: ViÖc chän lùa c¸c sè liÖu ban ®Çu cho c¸c vßng lÆp cã ¶nh h­ëng quyÕt ®Þnh ®Õn sè b­íc lÆp. NÕu chän sè liÖu ban ®Çu sai kh¸c nghiÖm ®óng cña bµi to¸n cµng nhiÒu th× sè lÇn lÆp cµng t¨ng. Qua ba ®iÓm kh«ng th¼ng hµng dùng ®­îc mét ®­êng trßn, tuy nhiªn trong sè c¸c ®iÓm ®o ®iÒu quan träng lµ chän ba ®iÓm ®o nµo ®Ó ®é lÖch t©m cña vßng trßn võa x¸c ®Þnh ®­îc so víi t©m cña vßng trßn trung b×nh lµ nhá nhÊt. Gi¶ sö c¸c ®iÓm ®o cã sai sè so víi vßng trßn trung b×nh lµ b»ng nhau, nÕu ta chän ba ®iÓm ®o cµng gÇn nhau th× cung x¸c ®Þnh sÏ cã ®é lÖch t©m so víi t©m vßng trßn trung b×nh cµng lín do sai sè b¸n kÝnh DRi . Ng­îc l¹i, nÕu chän ba ®iÓm ®o c¸ch ®Òu nhau th× phÐp lÆp sÏ héi tô vÒ nghiÖm cµng nhanh. Nh­ vËy, tõ tËp n ®iÓm ®o sÏ x¸c ®Þnh ®­îc ba ®iÓm ®o cã diÖn tÝch tam gi¸c t¹o bëi chóng lµ lín nhÊt. Qua ba ®iÓm ®o ®ã ta x¸c ®Þnh ®­îc nghiÖm gÇn ®óng ®Çu tiªn [e1,j1]. Gi¶ sö ba ®iÓm ®o cã to¹ ®é A(RA,jA), B(RB,jB), C(RC, jC) chia ba gãc quÐt tõ ®iÓm xuÊt ph¸t ®Õn ®iÓm kÕt thóc. V× ba ®iÓm cïng n»m trªn mét ®­êng trßn nªn cïng cã chung b¸n kÝnh, theo ph­¬ng tr×nh (I) cã: Tõ hÖ ph­¬ng tr×nh (VII) t×m ®­îc [e, a] lÊy lµm nghiÖm gÇn ®óng ®Çu tiªn. a 1 = arctan(m/n) vµ a2 = arctan(m/n) +P. Víi: m = (RA2-RC2)(RACosjA-RBCosjB) - (RA2 - RB2)(RACosjA - RCCosjC) n =- (RA2-RC2) (RASinjA-RBSinjB) + (RA2 - RB2)(RASinjA - RCSinjC) e1 = (RA2 - RB2)/[2 RACos(a-jA) - RBCos(a -jB)] Trong hai gi¸ trÞ a ë trªn, ta sÏ nhËn gi¸ trÞ a nµo mµ lµm e > 0. MÆt kh¸c qua ba ®iÓm kh«ng th¼ng hµng x¸c ®Þnh ®­îc mét tam gi¸c, do ®ã còng x¸c ®Þnh ®­îc diÖn tÝch DABC trªn lµ: SDABC = abSinC Trong ®ã: + a, b, c ®­îc x¸c ®Þnh theo c¸c th«ng sè A(RA,jA), B(RB,jB),C(RC, jC). + XÐt DOAC (O lµ t©m cña to¹ ®é cùc, h×nh I.6) ¸p dông hµm sè Cos: b2 = AC2 = OA2 + OC2 - 2OA.OCcos(AOC) b2 = RA2+RC2 - 2 RARCCos(jA - jC) Mét c¸ch t­¬ng tù cã: VËy diÖn tÝch DABC lµ: SDABC = Trong ®ã: (e,a) lµ cÆp nghiÖm cña hÖ (I.7). ThuËt to¸n x¸c ®Þnh cÆp nghiÖm ban ®Çu: a. Tõ tËp hîp n bé ®iÓm ®o (Ri, ji), i = 1...n, chän ba ®iÓm ®o bÊt kú. b. TÝnh cÆp nghiÖm (e, a) theo hÖ ph­¬ng tr×nh (I.7). c. TÝnh diÖn tÝch tam gi¸c t¹o bëi ba ®iÓm ®o ®ã. d. LÆp l¹i tõ b­íc mét vµ so s¸nh diÖn tÝch c¸c tam gi¸c. Tõ ®ã t×m ®­îc tam gi¸c cã diÖn tÝch tam gi¸c lín nhÊt. e. Chän ®­îc bé th«ng sè (e, a) øng víi diÖn tÝch ®ã. Vµ ®ã chÝnh lµ cÆp nghiÖm (e, a) ban ®Çu cho hÖ (VII). §¸nh gi¸ ®é trßn: Sau khi ®· x¸c ®Þnh ®­îc e vµ a ®ñ bé chÝnh x¸c cÇn thiÕt ta sÏ x¸c ®Þnh ®­îc mét tËp Rict theo c«ng thøc (I), trong ®ã sÏ cã mét gi¸ trÞ Rictmax vµ mét gi¸ trÞ Rict min. §é trßn cña chi tiÕt sÏ lµ: Dtrßn = Rict max - Rict min. Do c¸c chuyÓn ®æi ®o l­êng ®­îc ghÐp nèi trùc tiÕp víi m¸y tÝnh nªn kÕt qu¶ ®o sÏ nhËn ®­îc ngay sau khi ®o. Tuy nhiªn cÇn l­u ý r»ng, còng gièng nh­ c¸c ph­¬ng ph¸p ®o gi¸n tiÕp kh¸c, ph­¬ng ph¸p ®o ®é trßn theo to¹ ®é cùc kh«ng tr¸nh khái sai sè do chÝnh b¶n chÊt cña ph­¬ng ph¸p g©y nªn. III.2. ¶nh h­ëng cña ®é lÖch t©m e ®Õn ®é chÝnh x¸c cña ph­¬ng ph¸p ®o. Gi¶ sö chi tiÕt cÇn ®o L ®Æt lªn bµn quay víi ®é lÖch t©m e vµ gãc lÖch j, chia miÒn ®o thµnh c¸c líp øng víi c¸c gãc j. T¹i ®iÓm ®o ji , b¸n kÝnh thùc cña chi tiÕt lµ: Sai sè cña phÐp ®o R ®­îc tÝnh theo c«ng thøc: Trong ®ã: · dri = D1_lµ sai sè ®o theo ph­¬ng h­íng chÝnh, chÝnh lµ sai sè hay ®é chÝnh x¸c cña th­íc ®o g¾n víi trôc mang ®Çu ®o (trôc X hoÆc trôc Y) · dji = D2_ lµ ®é chÝnh x¸c cña sensor ®o gãc. TÝnh c¸c ®¹o hµm riªng: VËy: = f1(e)D1 + f2(e)D2 NhËn xÐt: Sai sè cña phÐp ®o R lµ mét hµm phi tuyÕn theo ®é lÖch t©m e. §Ó kh¶o s¸t sù phô thuéc cña sai sè DR vµo e d­íi d¹ng hµm sè lµ rÊt phøc t¹p, khi e t¨ng th× DR lóc t¨ng, lóc gi¶m. MÆt kh¸c ®©y lµ ph­¬ng ph¸p ®o so s¸nh nªn sai sè cña nã cßn phô thuéc vµo b¸n kÝnh chuÈn. Trong bè sè liÖu (ji, ri) c¸c gi¸ trÞ ri ®­îc ®o theo ph­¬ng ph¸p so s¸nh mµ b¸n kÝnh chuÈn ë ®©y chÝnh lµ kho¶ng c¸ch tõ t©m quay ®Õn ®Çu ®o ë vÞ trÝ ban ®Çu.(øng víi gãc j0 = 0) khi ta b¾t ®Çu tiÕn hµnh phÐp ®o. Khi ®Æt chi tiÕt lªn bµn ®o ta kh«ng biÕt liÖu t©m chi tiÕt cã lÖch so víi t©m quay hay kh«ng do ®ã ta kh«ng biÕt ®­îc gi¸ trÞ thùc cña b¸n kÝnh chuÈn lµ bao nhiªu. H×nh 1.7a cho thÊy O lµ t©m quay, 01 lµ t©m thùc cña chi tiÕt, ORo = Ro lµ b¸n kÝnh chuÈn. T¹i vÞ trÝ ji bÊt kú, b¸n kÝnh thùc ri ®o ®­îc lµ: ri = Ro ± D Ri D Ri _ lµ ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh t¹i ®iÓm ®o ji. Nh­ vËy khi g¸ ®Æt chi tiÕt lªn bµn ®o, kh«ng thÓ nµo biÕt chÝnh x¸c b¸n kÝnh chuÈn Ro. Do ®ã khi nhËp gi¸ trÞ b¸n kÝnh lµm chuÈn so s¸nh vµo m¸y tÝnh sÏ sai kh¸c víi b¸n kÝnh Ro mét l­îng lµ D R, nªn b¸n kÝnh thùc mµ m¸y tÝnh thu nhËn ®­îc ®Ó vÏ biªn d¹ng vËt, tÝnh to¸n ®é lÖch t©m e vµ ®é trßn cña chi tiÕt thùc chÊt lµ: ri' = ri ± DR. · DÊu "+" cho trong tr­êng hîp b¸n kÝnh khai b¸o > b¸n kÝnh Ro · DÊu "-" cho trong tr­êng hîp b¸n kÝnh khai b¸o < b¸n kÝnh Ro Trong c¸c c«ng thøc (8) vµ(9) c¸c gi¸ trÞ Ro , DR lµ kh«ng ®æi, chØ cã DRi lµ thay ®æi theo tõng ®iÓm ®o. ChÝnh v× thÕ mµ bé n ®iÓm ®o (ri', ji) m¸y tÝnh thu nhËn ®­îc kh«ng ph¶i lµ bé sè liÖu thùc cña chi tiÕt, nªn khi tÝnh to¸n sÏ dÉn ®Õn sai sè do ®é lÖch t©m e g©y ra. XÐt trªn h×nh 7b, nhËn thÊy r»ng nÕu ®é lÖch t©m cµng lín th× t¹i mét ®iÓm ®o ji th× ®é biÕn thiªn DRi cµng lín. DÉn ®Õn c¸c sai lÖch gi÷a b¸n kÝnh thùc ri' cµng lín, do ®ã sai sè cña phÐp ®o t¨ng. Tãm l¹i nÕu ®é lÖch t©m e cµng t¨ng th× sai sè cña phÐp ®o còng t¨ng. §Ó gi¶m sai sè cña phÐp ®o cã hai c¸ch sau: 1. Khai b¸o b¸n kÝnh chuÈn vµo m¸y b»ng b¸n kÝnh R0. 2. T©m chi tiÕt trïng víi t©m quay. NhËn xÐt: C¸ch thø nhÊt rÊt khã thùc hiÖn bëi v× khi ®o chi tiÕt ®­îc ®Æt bÊt kú trªn bµn ®o nªn kh«ng thÓ x¸c ®Þnh chÝnh x¸c b¸n kÝnh R0. Cßn c¸ch thø hai cã thÓ thùc hiÖn gÇn ®óng nhê bµn chØnh t©m. KÕt luËn: Ngµy nay víi sù ph¸t triÓn kh«ng ngõng cña khoa häc kü thuËt th× ph­¬ng ph¸p ®o ®é trßn trong hÖ to¹ ®é cùc ngµy cµng ®­îc ¸p dông réng r·i trong ngµnh ®o l­êng vµ ®iÒu khiÓn. Cã thÓ nãi trong t­¬ng lai c¸c m¸y ®o ®é trßn ¸p dông ph­¬ng ph¸p nµy sÏ thay thÕ cho c¸c ph­¬ng ph¸p ®o ®é trßn cæ ®iÓn (ph­¬ng ph¸p hai tiÕp ®iÓm, ph­¬ng ph¸p ba tiÕp ®iÓm). ¦u ®iÓm næi bËt cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ cho phÐp ®Æt chi tiÕt ®o lªn bµn ®o mét c¸ch bÊt kú nhê vËy gi¶m nhÑ khã kh¨n g¸ ®Æt chi tiÕt. KÕt qu¶ ®o nhËn ®­îc mét c¸ch nhanh chãng vµ cã kh¶ n¨ng tù ®éng ho¸ cao nhê viÖc chuyÓn trùc tiÕp c¸c th«ng sè ®o vµo m¸y tÝnh ®Ó xö lý. Vµ ®Æc biÖt thÝch hîp cho viÖc kiÓm tra ®é trßn c¸c bÒ mÆt khuyÕt. Ch­¬ng II. M¸y ®o bi£n d¹ng. I . CÊu t¹o chung cña m¸y ®o biªn d¹ng chi tiÕt trßn. C¸c m¸y ®o biªn d¹ng th­êng gåm hai phÇn chÝnh,®ã lµ phÇn c¬ vµ phÇn ®iÖn. + PhÇn c¬ cã chøc n¨ng g¸ ®Æt chi tiÕt,®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng quay chi tiÕt, thùc hiÖn c¸c thao t¸c ®o chÝnh trong qu¸ tr×nh ®o. + PhÇn ®iÖn cã chøc n¨ng xö lÝ c¸c th«ng tin, tÝn hiÖu mµ phÇn c¬ ®· thùc hiÖn th«ng qua c¸c hÖ thèng ®iÖn tö vµ m¸y tÝnh ®Ó ®­a ra kÕt qu¶ chÝnh x¸c cuèi cïng. PhÇn c¬ gåm hai bé phËn chÝnh ®ã lµ: + Bé phËn g¸ ®Æt chi tiÕt, cho biÕt c¸c th«ng tin vÒ gãc quay vµ ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng quay chi tiÕt.Bé phËn nµy bao gåm mét ®éng c¬ dÉn ®éng quay gãc j, mét ®i· chia ®é, mét c¶m biÕn ®o gãc ®­îc g¸ trªn cïng víi ®Üa chia ®é cã t¸c dông x¸c ®Þnh gãc quay ji cña chi tiÕt,mét bµn ®o, mét bµn chØnh t©m cã t¸c dông ®iÒu chØnh t©m chi tiÕt trïng víi t©m quay cña bµn ®o th«ng qua c¸c nóm ®iÒu chØnh, chi tiÕt ®o ®­îc g¸ lªn bµn ®o. C¸c bé phËn nµy ®­îc g¸ ®ång trôc víi nhau vµ ®­îc ®iÒu khiÓn bëi ®éng c¬ dÉn ®éng quay gãc j. + Bé phËn ®o, cho th«ng tin vÒ ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh ri cña chi tiÕt trong qóa tr×nh ®o.Bé phËn nµy bao gåm mét bé dÉn ®éng n©ng h¹ ®Çu ®o b¸n kÝnh cã t¸c dông ®iÒu chØnh dÞch chuyÓn lªn xuèng cña hª thèng ®o gåm ®Çu ®o vµ c¶m biÕn ®o ®é dµi th«ng qua vÝt me ®iÒu chØnh. H×nh 2.1_S¬ ®å nguyªn lÝ m¸y ®o ®é trßn. 1. C¶m biÕn ®o gãc; 2. §Üa chia ®é; 3. §éng c¬; 4. §Õ m¸y; 5. B¸nh r¨ng; 6. Nóm ®iÒu chØnh; 7. Bµn ®o; 8. Bµn chØnh t©m; 9. M©m cÆp; 10. Chi tiÕt ®o; 11. §Çu ®o; 12. C¶m biÕn ®o ®é dµi; 13.Nóm dÞch chØnh thanh r¨ng mang ®Çu ®o; 14. Tay quay diÒu chØnh n©ng h¹ ®Çu ®o; 15. Thanh r¨ngdÞch chØnh n©ng h¹ ®Çu ®o. PhÇn ®iÖn còng gåm hai bé phËn chÝnh thùc hiÖn hai chøc n¨ng riªng ®ã lµ: + Bé phËn thùc hiÖn chøc n¨ng ®o gåm : ®iÖn ®éng c¬, c¶m biÕn ®o gãc, c¶m biÕn ®o ®é dµi. + Bé phËn thùc hiÖn chøc n¨ng xö lÝ tÝn hiÖu ®o gåm : CPU, bé ®Öm I/O, bé t¹o xung, bé x¸c ®Þnh chiÒuvµ bé ®Õm thuËn nghÞch. II. C¸c bé phËn chøc n¨ng. II.1. C¶m biÕn ®o gãc. II.1.1. CÊu t¹o. + Gåm mét ®Üa chia ®é cã ®é ph©n gi¶i lµ Dj = 1°. §Üa ®­îc chia thµnh 360 kho¶ng s¸ng tèi (t­¬ng ®­¬ng víi 360° ) vµ ®an xen nhau trªn toµn bé chu vi cña ®Üa. Trôc quay cña ®Üa ®Æt ®ång t©m víi trôc quay cña bµn ®o. + Mét c¶m biÕn chuyÓn ®æi quang ®iÖn gåm mét LED ph¸t tia hång ngo¹i vµ hai photodiod ®Ó thu nhËn tÝn hiÖu. C¸c photodiod ®­îc bè trÝ lÖch nhau 90° vÒ pha nh»m cho biÕt chiÒu quay cña bµn ®o lµ thuËn hay ngÞch th«ng qua bé ®Õm thuËn ngÞch. LED vµ photodiod lµ hai bé phËn chÝnh ®Ó x¸c ®Þnh th«ng tin vÒ gãc quay ji cña chi tiÕt. H×nh II.3 :CÊu t¹o cña c¶m biÕn ®o gãc 1. §Üa chia ®é; 2. Led hång ngo¹i; 3. Photodiod · LED : §Çu LED ph¸t tia hång ngo¹i chøa mét thÊu kÝnh héi tô cã t¸c dông chuyÓn toµn bé quang n¨ng mµ nã ph¸t ra theo ph­¬ng vu«ng gãc víi photodiod. H×nh II .4: CÊu t¹o cña Led ph¸t tia hång ngo¹i · Photodiod : §©y lµ mét linh kiÖn ®iÖn tö , thùc chÊt nã lµ mét chÊt b¸n dÉn cã tÝnh chÊt nh¹y s¸ng, nhÊt lµ ¸nh s¸ng hång ngo¹i. H×nh II. 5: CÊu t¹o cña photodiod II.1.2. Nguyªn lÝ ho¹t ®éng. Khi ¸nh s¸ng hång ngo¹i tõ ®Çu Led chiÕu vµo, ®é dÉn ®iÖn cña photodiod sÏ t¨ng tû lÖ víi l­îng quang th«ng nhËn ®­îc. ë tr¹ng th¸i b×nh th­êng tøc photodiod ch­a nhËn ®­îc ¸nh s¸ng hång ngo¹i tõ Led th× t¹i ®iÓm A ch­a cã dßng ®iÖn ch¹y qua, ®iÖn ¸p lµ 0 v«n. H×nh II.6. Nguyªn lý ho¹t ®éng cña photodiod. ë tr¹ng th¸i ho¹t ®éng, tøc lµ lóc nµy photodiod nhËn ®­îc ¸nh s¸ng hång ngo¹i tõ ®Çu Led, t¹i ®iÓm A cã dßng ®iÖn ch¹y qua, v«n kÕ ho¹t ®éng. Tïy theo l­îng quang th«ng photodiod nhËn ®­îc mµ v«n kÕ thay ®æi tõ (0 ÷ 5 v«n), sù thay ®æi nµy diÔn ra trªn tiÕt diÖn thu cña photodiod. Khi®Üa chia ®é quay ®­îc mét gãc Dj c¸c photodiod chuyÓn tr¹ng th¸i tõ s¸ng sang tèi (hoÆc tõ tèi sang s¸ng).Cø nh­ vËy c¸c kho¶ng s¸ng tèi sÏ liªn tôc ch¹y ®Òu qua mét vÞ trÝ theo chiÒu quay cña ®Üa chia ®é mµ t¹i ®ã sù biÕn thiªn quang th«ng víi photodiod lµ lín nhÊt hoÆc bÐ nhÊt tïy theo l­îng quang th«ng mµ photodiod nhËn ®­äc tõ Led hång ngo¹i . TÝn hiÖu ®iÖn ¸p ra thu ®­îc cã d¹ng h×nh Sin , tÝn hiÖu nµy sau khi ®­îc t¹o xung, sè hãa vµ néi suy sÏ ®­îc céng l¹i trong mét bé ®Õm ®iÖn tö råi qua bé chØ thÞ ®Ó hiÓn thÞ kÕt qña ®o ra mµn h×nh m¸y tÝnh. Trong c¸c m¸y ®o ®é trßn th­êng c¸c gãc ji vµ ji+1 h¬n nhau mét l­îng Dj= , víi n lµ sè ®iÓm ®o. Sè ®iÓm ®o n nµy sÏ do ng­êi ®iÒu khiÓn m¸y nhËp vµo tõ bµn phÝm theo ý muèn khi b¾t ®Çu thùc hiÖn qóa tr×nh ®o. II.2. C¶m biÕn ®o ®é dµi. II.2.1. CÊu t¹o. Gåm ®Çu ®o mang thanh r¨ng, thanh r¨ng nµy ¨n khíp víi b¸nh r¨ng Z2 l¾p cè ®Þnh vµ ®ång trôc víi b¸nh r¨ng Z3, b¸nh r¨ng Z3 ¨n khíp víi b¸nh r¨ng Z1. §Üa chia ®é ®­îc g¾n trªn trôc b¸nh r¨ng Z1 vµ n»m gi÷a Led hång ngo¹i vµ photodiod. H×nh II.7_ CÊu t¹o cña sensor ®o ®é dµi 1. Thanh r¨ng; 2. B¸nh r¨ng Z2; 3. B¸nh r¨ng Z1; 4. Photodiod; 5. Led hång ngo¹i ; 6. §Üa chia ®é; 7. B¸nh r¨ng Z3 Trong m« h×nh nµy ®é chÝnh x¸c cña bé c¶m biÕn ®o ®é dµi lµ 0,01 mm. NghÜa lµ ®Çu ®o dÞch chuyÓn ®­îc 1mm th× ®Üa chia ®é ®­îc g¸ ®ång trôc víi b¸nh r¨ng Z3 ph¶i quay ®­îc mét vßng vµ tÝn hiÖu thu ®­îc ë ®Çu ra cña bé c¶m quang sau khi qua c¸c bé chuyÓn ®æi ®­a ®Õn bé ®Õm ph¶i ®ñ 100 xung. §Ó ®¹t ®­îc ®iÒu nµy ®Üa chia ®é ph¶i ®­îc chia thµnh 200 kho¶ng s¸ng tèi n»m xen kÏ lÉn nhau trªn toµn bé chu vi cña ®Üa. CÊu t¹o cña ®Üa chia ®é trong bé c¶m biÕn ®o ®é dµi t­¬ng tù nh­ cÊu t¹o cña ®Üa chia ®é trong bé c¶m biÕn ®o gãc, tuy nhiªn, sè c¸c kho¶ng s¸ng, tèi ®­îc tÝnh to¸n phô thuéc vµo ®é chÝnh x¸c cña c¶m biÕn ®o ®é dµi. II.2.2. Nguyªn lý ho¹t ®éng. Khi thùc hiÖn qóa tr×nh ®o, chi tiÕt quay, ®Çu ®o tiÕp xóc víi chi tiÕt, c¶m biÕn ®o ®é dµi sÏ c¶m nhËn ®­îc sù biÕn thiªn b¸n kÝnh cña chi tiÕt ®o, trôc ®o lóc nµy sÏ chuyÓn vÞ lµm quay b¸nh r¨ng Z2, th«ng qua bé khuÕch ®¹i gåm b¸nh r¨ng Z3 vµ Z1 lµm cho ®Üa chia ®é quay theo. Khi ®ã ®Çu vµo cña bé c¶m quang (gåm ®Üa chia ®é, Led hång ngo¹i vµ photodiod) sÏ thay ®æi tr¹ng th¸i dÉn ®Õn sù xuÊt hiÖn tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ë ®Çu ra cña bé c¶m quang. TÝn hiÖu ®iÖn ¸p nµy cã d¹ng xung sin ®­îc ®­a ®Õn bé t¹o xung vu«ng vµ bé vi ph©n ®Ó x¸c ®Þnh chiÒu ®Õm lµ thuËn (®Õm lªn) hay ngÞch (®Õm xuèng), sau ®ã ®­îc ®­a vµo bé ®Õm thuËn ngÞch BCD, qua bé m· hãa ®Ó ®­a ®Õn bé hiÓn thÞ. MÆt kh¸c , sau khi ®­îc ®­a vµo bé ®Õm thuËn ngÞch BCD, tÝn hiÖu nµy còng ®­îc ®­a vµo m¸y tÝnh ®Ó lÊy d÷ liÖu th«ng qua bé ®Öm va bé chèt. Bé c¶m quang trong c¶m biÕn ®o ®é dµi còng ®­îc bè trÝ vµ cã s¬ ®å nguyªn lý ho¹t ®éng gièng nh­ cña bé c¶m biÕn ®o gãc . Tuy nhiªn trong bé c¶m quang cña c¶m biÕn ®o ®é dµi ph¶i dïng c¶ hai photodiod v× trong qóa tr×nh ®o, ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh cña chi tiÕt cã thÓ t¨ng dÇn råi gi¶m hoÆc ng­îc l¹i. ChÝnh v× vËy mµ viÖc nhËn biÕt ®­îc chiÒu ®Õm lµ rÊt quan träng trong phÐp ®o, vËy nªn cÇn ph¶i bè trÝ hai photodiod lÖch pha nhau 90° ®Ó x¸c ®Þnh ®­îc chiÒu ®Õm. II.3. Bµn chØnh t©m. Bµn chØnh t©m cã nhiÖm vô ®iÒu chØnh t©m chi tiÕt trïng víi t©m quay cña bµn ®o sau khi ®· tÝnh to¸n ®é lÖch t©m. Bµn chØnh t©m ®­îc thiÕt kÕ ®Ó dÞch chuyÓn theo hai ph­¬ng x ,y vu«ng gãc víi nhau nhê dÉn tr­ît bëi sèng tr­ît ma s¸t. §é dÞch chuyÓn theo hai ph­¬ng x, y ®­îc x¸c ®Þnh b»ng panme, cã ®é ph©n gi¶i 0,01 mm, g¾n däc theo hai ph­¬ng ®ã. II.4. §éng c¬ dÉn ®éng bµn ®o. Trong c¸c m¸y ®o ®é trßn th× ®éng c¬ ding ®Ó dÉn ®éng cho bµn ®o th­êng lµ ®éng c¬ b­íc th«ng qua bé truyÒn b¸nh r¨ng _ b¸nh r¨ng. II.4.1. Kh¸i niÖm vÒ ®éng c¬ b­íc. §éng c¬ b­íc ngµy cµng ®­îc sö dông réng r·i , nhê ­u ®iÓm næi bËt cña chóng lµ ®­îc diÒu khiÓn dÔ dµng b»ng xung rÊt thÝch hîp cho viÖc ¸p dông kÜ thuËt sè vµ thuËn tiÖn trong ghÐp nèi vµ ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh. Mét ­u ®iÓm n÷a cña ®éng c¬ b­íc lµ : ChuyÓn ®éng cña r«to cña ®éng c¬ b­íc kh«ng ph¶i lµ chuyÓn ®éng liªn tôc nh­ ë c¸c ®éng c¬ kh¸c mµ lµ sù nh¶y tõ mét vÞ trÝ c©n b»ng nµy sang mét vÞ trÝ c©n b»ng kh¸c (b­íc cña ®éng c¬). C¸c b­íc cña ®éng c¬ lµ b»ng nhau vµ x¸c ®Þnh. H×nh II. 2: S¬ ®å khèi m¸y ®o biªn d¹ng III. Nguyªn lÝ ho¹t ®éng cña m¸y ®o biªn d¹ng chi tiÕt trßn. Khëi ®éng qóa tr×nh ®o, m¸y tÝnh ph¸t lÖnh cho ®éng c¬ ho¹t ®éng lµm cho ®Üa chia ®é chuyÓn ®éng. Nh­ ®· m« t¶ ë trªn, ®i· chia ®é ®­îc g¸ ®ång trôc víi bµn chØnh t©m, bµn ®o cña m¸y, chi tiÕt ®o ®­îc g¸ lªn bµn chØnh t©m, c¸c bé phËn nµy ®­îc l¾p r¸p thµnh mét khèi thèng nhÊt, cïng chung mét trôc quay,hay nãi c¸ch kh¸c , c¸c bé phËn nµy cã trôc quay trïng víi trôc quay cña m¸y.Khi ®éng c¬ ho¹t ®éng, ®i· chia ®é chuyÓn ®éng còng cã nghÜa lµ bµn ®o, bµn chØnh t©m vµ chi tiÕt ®o còng chuyÓn ®éng cïng mét lóc. §ång thêi cïng lóc ®ã, ®éng c¬ còng lµm cho bé phËn ®o ho¹t ®éng.Chi tiÕt,bµn ®o,bµn chØnh t©m, ®i· chia ®é quay trßn ®Òu quanh trôc quay,®Çu ®o t× lªn chi tiÕt ®o. Thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®o, khi ®Çu ®o tiÕp xóc lªn bÒ mÆt chi tiÕt c¶m biÕn ®o ®é dµi x¸c ®Þnh ®­îc ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh r1 cña chi tiÕt ( mét ®iÓm ®o ), cïng lóc ®ã ®Üa chia ®é còng dÞch chuyÓn ®­îc mét ®é,c¶m biÕn ®o gãc x¸c ®Þnh ®­îc ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh cña chi tiÕt lµ j1. Lóc nµy m¸y tÝnh sÏ ph¸t lÖnh cho ®éng c¬ dõng l¹i (qu¸ tr×nh nµy s¶y ra rÊt nhanh, b»ng m¾t th­êng chóng ta kh«ng thÓ quan s¸t ®­îc) ®Ó nhËp th«ng tin vÒ bé sè liÖu (r1, j1).Cø nh­ vËy trong suèt toµn bé chu tr×nh ®o lµ 360° m¸y tÝnh sÏ thu ®­îc c¸c bé sè liÖu (ri , ji ) lµ ®é biÕn thiªn b¸n kÝnh vµ gãc quay cña chi tiÕt t¹i tõng thêi ®iÓm ®o.Tæng hîp c¸c bé sè liÖu nµy l¹i, th«ng qua c¸c ch­¬ng tr×nh phÇn mÒm cµi ®Æt s½n trong m¸y, m¸y tÝnh sÏ tÝnh ®­îc ®é lÖch t©m e cña chi tiÕt so víi t©m quay vµ gãc lÖch a ban ®Çu.§Ó ®iÒu chØnh cho t©m quay cña chi tiÕt trïng víi t©m quay , m¸y tÝnh sÏ ph¸t lÖnh cho ®éng c¬ dÉn ®éng quay gãc j quay mét gãc j = -a, sau ®ã dïng bµn chØnh t©m dÞch chuyÓn chi tiÕt mét l­îng e theo ph­¬ng ®Çu ®o. Sau khi ®· ®iÒu chØnh xong tiÕn hµnh lÆp l¹i phÐp ®o sÏ thu ®­îc kÕt qña ®o vµ vÏ ®­îc biªn d¹ng cña chi tiÕt ®o. §èi víi c¸c m¸y ®o ®é trßn vai trß cña m¸y tÝnh lµ hÕt søc quan träng, nã kh«ng chØ lµ n¬i vËn hµnh, ®iÒu khiÓn c¸c ho¹t ®éng cña m¸y mµ cßn lµ n¬i tiÕp nhËn vµ xö lÝ c¸c th«ng tin vÒ qu¸ tr×nh ®o th«ng qua c¸c ch­¬ng tr×nh phÇn mÒm ®­îc cµi ®Æt s½n trong m¸y vµ c¸c bé chuyÓn ®æi sè liÖu nh­ bé ®Öm I/O, bé ®Õm thuËn nghÞch, bé x¸c ®Þnh chiÒu vµ bé t¹o xung. Qóa tr×nh chuyÓn ®ái vµ xö lÝ tÝn hiÖu nµy cã thÓ ®­îc m« t¶ nh­ sau: Khi m¸y tÝnh ph¸t lÖnh cho ®éng c¬ ho¹t ®éng b¾t ®Çu th­c hiÖn qóa tr×nh ®o, bé c¶m biÕn ®o gãc vµ ®o ®é dµi thu ®­îc c¸c tÝn hiÖu ®iÖn vÒ sù biÕn thiªn gãc quay j vµ biÕn thiªn b¸n kÝnh r cña chi tiÕt. §Ó x¸c ®Þnh ®­îc chiÒu dÞch chuyÓn cña c¸c tÝn hiÖu ®iÖn nµy ph¶i chuyÓn ®æi chóng vÒ tÝn hiÖu xung råi sau ®ã x¸c ®Þnh chiÒu dÞch chuyÓn lªn xuèng cña xung th«ng qua bé t¹o xung. Bé ®Õm ®­îc thiÕt kÕ dùa trªn c¬ së ®Õm s­ên xung lªn, mçi mét chu k× tÝn hiÖu chØ cã mét thêi ®iÓm xung lªn do vËy viÖc ®Õm xung sÏ kh«ng hÒ bÞ lçi trong mét chu k×. §èi víi bé ®o gãc, do ®Üa chia ®é , bµn ®o, chi tiÕt cïng chung mét trôc quay ®ång t©m trªn cïng mét ph­¬ng nªn chØ cÇn x¸c ®Þnh chiÒu cña trôc bµn ®o theo mét chiÒu chuyÓn ®éng nhÊt ®Þnh. Nh­ng ®èi víi bé phËn ®o chiÒu dµi, do ®Çu ®o lu«n t× lªn chi tiÕt trong suèt qóa tr×nh ®o nªn sÏ cã sù biÕn thiªn ®Çu ®o theo hai chiÒu trªn cïng mét ph­¬ng mµ ta gäi hai chiÒu dÞch chuyÓn ®ã lµ chiÒu thuËn vµ chiÒu nghÞch. Mçi chiÒu dÞch chuyÓn nµy ®­îc quy ®Þnh bëi mét photodiod thu bè trÝ trªn bé c¶m biÕn ®o, khi ®o hai photodiod nµy sÏ thu ®­îc hai tÝn hiÖu ®iÖn h×nh Sin lÖch nhau 90° vÒ pha còng nh­ chu k×. Tõ hai tÝn hiÖu nµy qua bé phËn t¹o xung còng thu ®­îc hai tÝn hiÖu xung lÖch pha nhau 90° . Sau khi ®· ph©n biÖt hai tÝn hiÖu nµy lµ thuËn (xung ®i lªn) vµ nghÞch (xung ®i xuèng) chóng sÏ ®­îc ®­a vµo bé ®Õm thuËn nghÞch . Bé ®Õm thuËn nghÞch sÏ tù ®éng céng thªm hoÆc trõ bít l­îng gia t¨ng ®­êng dÞch chuyÓn tuú thuéc vµo chiÒu ®Õm lµ thuËn hay nghÞch . Theo ph­¬ng ph¸p ®Õm s­ên xung, mçi lÇn cã s­ên xung ®i lªn bé ®Õm sÏ nh¶y lªn mét ®¬n vÞ ®Õm, tïy thuéc vµo chiÒu dÞch chuyÓn mµ gi¸ trÞ ®Õm sÏ t¨ng hoÆc gi¶m trong suèt qu¸ tr×nh ®o. C¸c tÝn hiÖu nµy sau khi ®· ®­îc xö lÝ sÏ ®­îc chuyÓn ®Õn m¸y tÝnh ®Ó tÝnh to¸n vµ hiÓn thÞ ra mµn h×nh th«ng qua bé ®Öm I/O. Bé ®Öm I/O lµ bé phËn trung gian trùc tiÕp tiÕp nhËn c¸c th«ng tin thu tõ bªn ngoµi vµo m¸y tÝnh còng nh­ truyÒn c¸c mÖnh lÖnh tõ m¸y tÝnh ra ngoµi. C¸c tÝn hiÖu thu tõ ngoµi vµo m¸y tÝnh còng nh­ tõ m¸y tÝnh truyÒn ®Õn c¸c bé phËn bªn ngoµi khi qua bé ®Öm I/O sÏ ®­îc bé phËn nµy xö lÝ tr­íc nh»m ®¶m b¶o cho c¸c tÝn hiÖu cã thÓ t­¬ng thÝch víi nhau. Ngoµi ra bé phËn nµy cßn cã thÓ truyÒn hoÆc thu c¸c tÝn hiÖu theo thø tù tr­íc hoÆc sau tïy theo møc ®é cÇn thiÕt cña th«ng tin trong qóa tr×nh thao t¸c ®o (do ng­êi ®iÒu khiÓn m¸y thùc hiÖn ). VÝ dô nh­ cã cïng mét lóc hai hoÆc nhiÒu tÝn hiÖu cïng qua bé ®Öm nµy th× ng­êi sö dông m¸y sÏ chän tÝn hiÖu nµo quan träng cÇn sö dông tr­íc ®­a ra xö lÝ tr­íc, råi sau ®ã sÏ lÇn l­ît xö lÝ ®Õn c¸c tÝn hiÖu kh¸c sau. IV. C¸c tÝnh to¸n ®éng häc cña m¸y. IV.1. TÝnh tØ sè truyÒn. H×nh :II.8 1. §éng c¬; 2. B¸nh r¨ng Z1; 3. Trôc vÝt; 4. B¸nh r¨ng Z3; 5. B¸nh r¨ng Z2 TØ sè truyÒn cña c¬ cÊu lµ : i = i1 . i2 Trong ®ã : + i1 lµ tØ sè truyÒn gi÷a b¸nh r¨ng Z1 vµ b¸nh r¨ng Z2: + i2 lµ tØ sè truyÒn gi÷a truc vÝt vµ b¸nh vÝt : + Víi : • Z1 , Z2 , Z3 lµ sè r¨ng cña b¸nh r¨ng. • k lµ sè ®Çu mèi ren. VËy : + TØ sè truyÒn cña c¬ cÊu lµ : i = i1 . i2 = 4 . 100 = 400 IV.2. Chän ®éng c¬. M« men xo¾n trªn trôc c«ng t¸c ( trôc mang bµn ®o ) lµ : Víi : + m : träng l­îng (bµn ®o + chi tiÕt ) + g : gia tèc träng tr­êng + d : b¸n kÝnh vßng chia b¸nh r¨ng C«ng suÊt trªn trôc c«ng t¸c lµ : Víi n lµ sè vßng quay cña chi tiÕt. C«ng suÊt cña ®éng c¬ lµ : Víi : + hbr hiÖu suÊt cña bé truyÒn b¸nh r¨ng + htv hiÖu suÊt cña bé truyÒn trôc vÝt + hol hiÖu suÊt cña bé truyÒn æ l¨n Do yªu cÇu ph¶i cã c«ng suÊt P®c vµ sè vßng quay ®ång bé tho¶ m·n ®iÒu kiÖn : P®c ³ Pct vµ n®b » nsb V× vËy chän ®éng c¬ cã c«ng suÊt : P®c ³ 1,05 (W) Chän ®éng c¬ : 4A80A4Y3 (theo s¸ch “HÖ dÉn ®éng c¬ khÝ cña t¸c gi¶ Lª V¨n YÓm “) cã : + P®c = 1,1 (W) + n®c = 1400 (v/p) + h% =75 CH¦¥NG III M¹ch ®iÖn ®iÒu khiÓn vµ ®o I. T¹o xung ®Õm cho tÝn hiÖu sin tÝnh. Sau khi ta ®· chuyÓn ®æi tÝn hiÖu ®o thµnh tÝn hiÖu ®IÖn ¸p , nghÜa lµ mçi dÞch chuyÓn 0,01 cña ®ång hå so thµnh mét chu kú tÝn hiÖu sin . Cïng víi viÖc chuyÓn tÝn hiÖu ®o thµnh tÝn hiÖu ®IÖn ¸p ta sÏ biÕn tÝn hiÖu ®IÖn ¸p thµnh tÝn hiÖu ®Õm . Bé ®Õm sÏ thùc hiÖn phÐp ®Õm tõng chu kú tÝn hiÖu. Nh­ vËy, nÕu ®ång hå dÞch chuyÓn 0,01mm th× bé ®Õm sÏ nh¶y mét ®¬n vÞ ®Õm. §Ó tÝn hiÖu ®iÖn ¸p chuyÓn thµnh tÝn hiÖu ®Õm, ta cÇn ph¶i chuyÓn ®æi tÝn hiÖu ®IÖn ¸p thµnh tÝn hiÖu xung. Bé ®Õm ®­îc thiÕt kÕ dùa trªn c¬ së ®Õm s­ên xung nªn. Mçi mét chu kú tÝn hiÖu sÏ chØ cã mét thêi ®iÓm xung lªn do ®ã viÖc ®Õm xung sÏ kh«ng hÒ bÞ lçi trong cïng mét chu kú. H×nh 3.1:TÝn hiÖu ®iÖn ¸p chuyÓn thµnh tÝn hiÖu xung Qu¸ tr×nh t¹o xung ®­îc biÓu diÔn d­íi d¹ng s¬ ®å m¹ch ®IÖn nh­ sau. 10K +5V 0V 104 10K 10K +5V IC TL 17339 H×nh III.2 IC TL 17339 lµ mét bé so s¸nh kiÓu logic rÊt phï hîp víi tÝn hiÖu biÕn thiªn cã chu kú, nã cho ®iÖn ¸p ra ë hai møc ®iÖn ¸p 0 vµ 5V t­¬ng øng ë hai tr¹ng th¸i 0 va 1. Nh­ vËy t¹i mét thêi ®iÓm bÊt kú , tÝn hiÖu ®iÖn ¸p sÏ ë mét trong hai tr¹ng th¸i 0 va 1 va tr¹ng th¸i ë ®iÖn ¸p ra cña IC sÏ t­¬ng øng lµ 0 hoÆc 5V. Nguyªn lý t¹o xung cña IC nh­ sau: Vtb +5V 0 t H×nh 3.3:Nguyªn lý t¹o xung cña ICTL TÝn hiÖu sin nh­ h×nh vÏ ë trªn ®èi xøng nhau qua ®­êng ®IÖn ¸p trung b×nh víi møc ®iÖn ¸p lu«n ë Vtb. Khi biªn d¹ng tÝn hiÖu ®Òu nhau th× ta coi mçi mét lÇn ®iÖn ¸p tÝn hiÖu ®i qua møc ®iªn ¸p Vtb ®ã lµ mét lÇn tÝn hiÖu chuyÓn tr¹ng th¸i th× bé so s¸nh sÏ thùc hiÖn b­íc nhÈy ( lËt tr¹ng th¸i) 0,1 vµ tÝn hiÖu ra ë d¹ng ®iÖn ¸p sÏ cã c¸c møc ®iÖn ¸p t­¬ng øng lµ 0,5V. Mét c¸ch ng¾n gän ®Ó hiÓu qu¸ tr×nh t¹o xung cña IC nh­ sau: Bé so s¸nh + - §iÖn ¸p chuÈn ®Ó so s¸nh §iÖn ¸p vµo thay®æi §iÖn ¸p ra phôt thuéc tr¹ng th¸i H×nh 3.4: S¬ ®å thuËt to¸n t¹o xung b»ng ICTL 17339 +. VÞ trÝ (-) cña bé so s¸nh lµ vÞ trÝ mµ t¹i ®ã ta ®­a ®iÖn ¸p chuÈn ®óng b»ng ®iÖn ¸p Vtb cña tÝn hiÖu b»ng viÖc sö dông mét cÇu trë chø mét biÕn trë ®iÒu chØnh nh­ h×nh vÏ d­íi ®©y: V OV 100K +5V H×nh 3.5: s¬ ®å thuËt to¸n t¹o xung b»ngICTL17339 +. §iÖn trë håi tiÕp 1M gióp ®Èy nhanh qu¸ tr×nh t¹o xung b»ng c¸ch bï ®iÖn ¸p . +.§iÖn ¸p treo +5V lµm cho xung ra lu«n æn ®Þnh vµ ®Ò phßng ®­îc sù sôt ¸p +.VÞ trÝ (+) cña bé so s¸nh lµ vÞ trÝ mµ t¹i ®ã tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ®­îc cÊp vµo . TÝn hiÖu ®iÖn ¸p nµy lu«n thay ®æi ®Òu trªn ®­êng ®iÖn ¸p trung b×nh. Do ®ã, ®iÖn ¸p chuÈn ®Ó so s¸nh trong IC chÝnh lµ ®iÖn ¸p Vtb, diÖn ¸p ra sÏ tuú thuéc vµo møc tr¹ng th¸i nh­ sau: Khi ®iÖn ¸p cña tÝn hiÖu b¾t ®Çu thay ®æi ( t¨ng ), gi¶ sö lóc nµy ®iÖn ¸p ®ang ë møc cùc tiÓu th× ®iÖn ¸p ra sÏ gi÷ nguyªn ë møc tr¹ng th¸i cho ®Õn khi ®iÖn ¸p cña tÝn hiÖu b¾t ®Çu v­ît qua ng­ìng cña ®iÖn ¸p chuÈn th× ®iÖn ¸p ra cña tÝn hiÖu sÏ chuyÓn tr¹ng th¸i tõ 0 ®Õn 5V vµ sÏ gi÷ nguyªn ë tr¹ng th¸i ®ã cho ®Õn khi ®iÖn ¸p cña tÝn hiÖu lªn ®Õn cùc ®¹i råi b¾t ®Çu gi¶m ®Õn møc ®iÖn ¸p Vtb thi ®iÖn ¸p ra sÏ chuyÓn tr¹ng th¸i tõ 5V xuèng 0V vµ sÏ gi÷ ë møc tr¹ng th¸i ®ã cho ®Õn khi tÝn hiÖu ®iÖn ¸p xuèng cùc tiÓu vµ b¾t ®Çu t¨ng lªn ®Õn møc ®iÖn ¸p 0V th× tin hiÖu ®i hÕt mét chu kú. 0V 5V Vtb T H×nh 3.6 : Nguyªn t¾c t¹o xung trong mét chu kú NhËn xÐt vÒ ph­¬ng ph¸p t¹o xung b»ng IC TL 17339. +¦u ®iÓm : Ph­¬ng ph¸p t¹o xung nµy cã ­u ®iÓm kh«ng phô thuéc vµo ®é lín cña biªn ®é tÝn hiÖu, tÝn hiÖu dï lµ nhá nh­ng biÕn ®æi ®Òu vµ ®iÖn ¸p Vtb =const th× cho dï sù biÕn thiªn tÝn hiÖu trong ph¹m vi ± 20mV ta vÉn ®¶m b¶o nhËn ®­îc tÝn hiÖu xung ra øng víi tõng chu kú tÝn hiÖu sin. + Nh­îc ®IÓm : Ta thÊy r»ng trong thùc tÕ ®IÖn ¸p trung b×nh cña tÝn hiÖu sÏ kh«ng ph¶I lµ h»ng sè do ®Üa chia ®é kh«ng ®Òu hay t©m quay cña ®Üa kh«ng trïng víi t©m quay cña trôc g¸ hoÆc trong qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng ®Üa bÞ ®¶o. Do ®IÖn ¸p so s¸nh khi ta ®IÒu chØnh lµ mét h»ng sè trïng víi ®IÖn ¸p trung b×nh cña mét hay mét vµI chu kú cña d·y tÝn hiÖu ®Çu tiªn, nÕu v× mét lý do nµo ®ã, ®­êng ®IÖn ¸p trung b×nh cña tÝn hiÖu thay ®æi sÏ g©y ra hiÖn t­îng mÊt xung ¶nh h­ëng ®Õn sai sè cña phÐp ®o. II. Mét sè ph­¬ng ph¸p t¹o xung kh¸c. II.1. Ph­¬ng ph¸p dïng Triger Smith. a. S¬ ®å thuËt to¸n. +5V 15K 104 2m out in TL 40106 BE H×nh 3.7: S¬ ®å thuËt to¸n t¹o xung b»ng Triger Smith b.Nguyªn lý t¹o xung. TÝn hiÖu sin ®­îc ®I qua tô ®Ó khö thµnh phÇn mét chiÒu, sau ®ã ®­îc ®I qua mét cÇu trë ®Ó lÊy ng­ìng t¹o xung víi møc ®IÖn ¸p ®Æt ë ®ã th­êng tõ 1,4 ®Õn 1,7V. TÝn hiÖu xung nhËn ®­îc ë møc ®IÖn ¸p lµ 0,5V. c. NhËn xÐt. Ph­¬ng ph¸p dïng Triger cã ­u ®IÓm lµ cÊu t¹o m¹ch ®¬n gi¶n, linh kiÖn Ýt Nh­îc ®IÓm: Do dïng tô ®Ó khö thµnh phÇn mét chiÒu lÉn trong tÝn hiÖu sin nªn phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña tô ®IÖn, nÕu dïng tô nhá th× kh«ng läc hÕt ®­îc thµnh phÇn mét chiÒu mÆt kh¸c nÕu dïng tô lín qu¸ th× kh¶ n¨ng phãng n¹p sÏ chËm vµ sÏ kh«ng phï hîp víi tÝn hiÖu biÕn ®æi tøc thêi. II.2. Ph­¬ng ph¸p dïng TL 084. 1M +12V -12V 240 -12V 4,7M S¬ ®å thuËt to¸n. H×nh 3.8: S¬ ®å thuËt to¸n t¹o xung b»ng TL 084 Nguyªn lý t¹o xung. TÝn hiÖu sin ®­îc qua cÇu trë ®Ó ®­a ®IÖn ¸p trung b×nh vÒ 0V, ®IÖn ¸p chuÈn dïng ®Ó so s¸nh trong IC lµ 0V. TÝn hiÖu xung ra lµ ± 12V. NhËn xÐt ¦u ®IÓm: Cho xung ra víi møc ®IÖn ¸p cao. Nh­îc ®IÓm: CÇn nhiÒu linh kiÖn vµ ph¶I sö dông ba møc ®IÖn ¸p 0, -12, +12V. III. xö lý tÝn hiÖu thuËn nghÞch. §èi víi bé t¹o gãc, ta chØ cÇn lÊy mét tÝn hiÖu do chiÒu chuyÓn ®éng cña trôc bµn ®o theo mét chiÒu nhÊt ®Þnh trong suèt qu¸ tr×nh ®o. §èi víi bé phËn ®o dÞch chuyÓn dµI, ®Çu ®o lu«n tú trªn bÒ mÆt chi tiÕt do ®ã sÏ cã sù biÕn thiªn ®Çu ®o theo hai chiÒu trªn cïng mét ph­¬ng ta gäi hai chiÒu chuyÓn dÞch ®ã lµ chiÒu thuËn vµ chiÒu nghÞch, mçi chiÒu dÞch chuyÓn ®­îc quyÕt ®Þnh bëi mét ph«t«diod thu. Khi ®Æt c¶m biÕn thu b»ng hai ph«t«diod ta thu ®­îc hai tÝn hiÖu sin tÝnh, hai tÝn hiÖu nµy lÖch nhau90 vÒ pha, cïng biªn ®é vµ chu kú. T 0 t V Vtb TÝn hiÖu 1 TÝn hiÖu 2 H×nh 3.9: Hai tÝn hiÖu sin lÖch pha nhau T TÝn hiÖu xung thø nhÊt TÝn hiÖu xung thø hai H×nh 3.10: Hai tÝn hiÖu xung lÖch pha nhau Khi ®· cã hai tÝn hiÖu xung lÖch pha nhau, ta ph©n biÖt tin hiÖu thuËn va tÝn hiÖu nghÞch tr­íc khi ®­a chóng vµo mét bé ®Õm thuËn nghÞch, tøc lµ bé ®Õm tù ®éng céng thªm hoÆc trõ bít l­îng gia t¨ng ®­êng dÞch chuyÓn tuú thuéc chiÒu ®Õm . Khi ®­a tÝn hiÖu vµo mét bé ®Õm ( theo ph­¬ng ph¸p ®Õm s­ên xung ) th× mçi lÇn cã s­ên xung ®I lªn, bé ®Õm sÏ nh¶y mét ®¬n vÞ . Tuú thuéc vµo chiÒu dÞch chuyÓn mµ gi¸ trÞ ®Õm sÏ t¨ng hoÆc gi¶m trong suèt qu¸ tr×nh ®o. IV. Bé chØ thÞ b»ngLED 7 thanh. IV.1.Nguyªn lý. B§ X GM MH Bé chØ thÞ sè U vµo H×nh 3.11: Qu¸ tr×nh ®Õm xung TÝn hiÖu ®o sau khi khuyÕch ®¹I ®­îc ®­a vµo bé t¹o xung, biÕn ®æi xung sin thµnh xung vu«ng. Xung nµy ®­îc ®­a vµo bé n·o ho¸ råi ®­a vµo bé gi¶I m· råi ®­a ra bé hiÖn thÞ sè cho ta sè xung vu«ng. C¶ ba kh©u M· ho¸- gi¶I m·-hiÓn thÞ sè cÊu t¹o nªn bé chØ thÞ sè. IV.2.M· sè. M· sè lµ nh÷ng kÝ hiÖu vÒ mét tËp hîp sè, m· tõ tæ hîp cña c¸c kÝ hiÖu mµ ta cã thÓ ®äc ®­îc bÊt k× sè nµo. Trong kÜ thuËt ta th­êng sö dông m· c¬ sè 2 hoÆc m· c¬ sè 2-10. IV.3.ThiÕt bÞ hiÖn sè. C¸c thiÕt bÞ hiÖn sè quang häc kh¸c nhauvÝ dô nh­ c¸c bé hiÖn sè b»ng ®Ìn sîi ®èt, ®Ìn ®IÖn tÝch ( ®Ìn khÝ ), LED, tinh thÓ láng. Nh­ng phæ biÕn h¬n c¶ lµ c¸c bé hiÖn sè b»ng LED 7 thanh bëi v× chóng phï hîp víi c¸c vi m¹ch TTL vµ tin cËy h¬n c¶. a b f e c d a H×nh 3.12: CÊu t¹o cña LED 7 thanh IV.4. Bé gi¶i m·. Nh­ ta ®· nãi ë trªn th× trong c¸c thiÕt bÞ kÜ thuËt th­êng sö dông m· c¬ sè 2 hoÆc m· c¬ sè 2-10. Nh­ng trong thùc tÕ ta chØ quen dïng m· c¬ sè 10 mµ th«i. Do ®ã ®Ó ®äc ®­îc th«ng tin ®o thÓ hiÖn ra bªn ngoµI ta ph¶I biÕn ®ái m· c¬ sè 2 hoÆc c¬ sè 2-10 vÒ c¬ sè 10. Tøc lµ thÓ hiÖn ra b»ng c¸c con sè cña hÖ ®Õm thËp ph©n do ®ã thiÕt bÞ lµm nhiÖm vô nµy ®­îc gäi lµ bé gi¶I m·. C¸c m¹ch gi¶I m· lµ mét hÖ t¹o hµm cã nhiÒu ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra. Bé gi¶i m· 7 thanh H×nh 3.13: Qu¸ tr×nh gi¶i m· C¸c ®Çu vµo Ai lµ c¸c ®Çu vµo ®Þa chØ. Chøc n¨ng lµ øng víi mét tæ hîp m· ë ®Çu vµo th× cã mét hoÆc mét sè logic ®Çu ra b»ng “1” cßn l¹I lµ cã m­c “0”. B¶ng ch©n lý Sè thËp ph©n M· vµo BCD Hµm ra D C B A a b c d e f g 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 2 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 3 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 4 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 5 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 6 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 7 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 8 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 9 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 C¸c bé gi¶I m· 7 thanh ®­îc chÕ t¹o d­íi d¹ng vi m¹ch kiÓu 4543B hoÆc SN74247 cã c¸c ®Çu ra hë cùc gãp. Nã ®­îc dïng ®Ó ®IÒu khiÓn bé chØ thÞ LED cã chung anèt +5V ®Ó ®¶m b¶o dßng anèt mong muèn ( 5¸20 )mA th× ph¶I cÇn thªm 7 ®IÖn trë bªn ngoµI, gi¸ trÞ ®IÖn trë vµo kho¶ng ( 270¸560 )W IV.5. S¬ ®å ch©n cña c¸c IC trong bé xö lÝ tÝn hiÖu. 16 15 14 13 12 11 10 9 +V cc g f e d c b a 1 2 3 4 5 6 7 8 L§ C B D A Ph Si -Vcc 4543B 14 13 12 11 10 9 8 +5v in4+ in4- out4 out3 in3+ in3- in1- in1+ out1 out2 in2 in2- ov 1 2 3 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 out4 in4- in4+ +12v in3+ in3- out3 out1- in1- in1+ 12v in2+ in2- out2 1 2 3 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 out3 out4 ov in4+ in4- in3+ in3- out1- out1+ +5v in2 in2 in4- in4+ 1 2 3 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 +5v in4 out4 in5 out5 in6 out6 in4 out4 in2 out2 in3 out3 ov 1 2 3 4 5 6 7 TL 4011 BE TL 084 TL 17339 CD 40106 BE ch­¬ng Iv PhÇn mÒm ®o l­êng vµ ®iÒu khiÓn trªn m¸y ®o