Khảo sát quá trình quá độ của hệ điều khiển tự động

Tr­êng ®¹i häc b¸ch khoa hµ néi khoa ®iÖn bé m«n tù ®éng ho¸ xncn bµi tËp dµi m« h×nh ho¸ sè 1 dïng m¸y tÝnh kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng Chñ nhiÖm bé m«n : TS. NguyÔn M¹nh TiÕn Gi¸o viªn h­íng dÉn: GS.TS.NguyÔn C«ng HiÒn Th¹c Sü.NguyÔn Danh Huy Sinh viªn thùc hiÖn : L­u ThiÖn Tr­êng NguyÔn V¨n tiÕn Ph¹m Anh TuÊn Líp : Tù ®éng ho¸ K1_03 Hµ Néi 11_2004 Lêi nãi ®Çu Ngµy nay khã cã thÓ t×m thÊy lÜnh v­c ho¹t ®éng nµo cña con ng­êi mµ kh«ng sö dông ph­¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ ë nh÷ng møc ®é kh¸c nhau. §iÒu nµy ®Æc biÖt quan träng ®èi víi lÜnh vùc ®iÒu khiÓn c¸c hÖ thèng kü thuËt vµ x· héi, bái v× ®iªu khiÓn chÝnh lµ qu¸ tr×nh thu nhËn th«ng tin tõ hÖ thèng, nhËn d¹ng hÖ thèng theo mét m« kh×nh nµo ®è vµ ®­a ra quyÕt ®Þnh thÝch hîp ®Ó ®iÒu khiÓn hÖ thèng. Qóa tr×nh nµy ®­îc tiÕp diÔn liªn tôc nh»m ®­a hÖ thèng vËn ®éng theo mét muc tiªu ®Þnh tr­íc. Ph­¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ®­îc ph¸t triÓn tõ ®¹i chiÕn thÕ giíi lÇn thø hai vµo nh÷ng n¨m 40 cña thÕ kû XX. Lóc ®ã ng­êi ta øng dông ph­¬ng ph¸p m« pháng ®Ó nghiªn cøu ph¶n øng h¹t nh©n nh»m chÕ t¹o bom nguyªn tö. Nhê cã m¸y tÝnh ®iÖn tö mµ ph­¬ng ph¸p m« kh×ng ho¸ vµ m« pháng ph¸t triÓn nhanh chãng vµ ®­îc øng dông vµo nhiÒu lÜnh vùc khoa häc kü thuËt còng nh­ khoa häc x· héi kh¸c nhau. Nhê cã ph­¬ng ph¸p m« kh×nh ho¸ vµ m« pháng, ng­êi ta cã thÓ ph©n tÝch, nghiªn cøu hÖ thèng liªn tôc, phi tuyÕn, ngÉu nhiªn … mét c¸ch chÝnh x¸c, hiÖu qu¶ mµ nhiÒu khi ph­¬ng ph¸p gi¶i tÝch truyÒn thèng kh«ng cho ta lêi gi¶i chÝnh x¸c ®­îc. Trong phÇn bµi tËp vÒ m« h×nh ho¸ hÖ liªn tôc: “ Kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng ” do thêi gian chuÈn bÞ cã h¹n nªn ch¾c ch¾n bµi lµm cña chóng em cßn cã nhiÒu thiÕu sãt, em mong cã ®­îc sù chØ b¶o thªm cña c¸c thÇy, c¸c c« gi¶ng d¹y trong bé m«n: “ Tù ®éng ho¸ xÝ nghiÖp c«ng nghiÖp ”- Khoa §iÖn-Tr­êng §¹i häc B¸ch Khoa Hµ Néi. Mét lÇn n÷a, em xin ch©n thµnh c¶m ¬n thÇy gi¸o: GS.TS.NguyÔn C«ng HiÒn, Th¹c sü.NguyÔn Danh Huy ®· tËn t×nh h­íng dÉn ®Ó em cã thÓ hoµn thµnh bµi tËp nµy. Ch­¬ng 1. Lý thuyÕt vÒ m« pháng hÖ thèng liªn tôc 1.1.Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc HÖ thèng liªn tôc lµ hÖ thèng mµ trong ®è c¸c trn¹g th¸i vµ thuéc tÝnh cña hÖ thèng thay ®æi mét c¸ch liªu tôc. M« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng liªn tôc th­êng lµ hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n. Tr­êng hîp ®¬n gi¶n nhÊt ®ã lµ hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh víi hÖ sè h»ng vµ ®­îc gi¶i mét c¸ch dÔ dµng b»ng ph­¬ng ph¸p gi¶i tÝch. Tuy nhiªn, khi m« h×nh cã phÇn tö phi tuyÕn th× ph­¬ng ph¸p gi¶i tÝch khã hoÆc kh«ng thÓ gi¶i ®­îc. Trong tr­êng hîp nµy th× hîp lý nhÊt lµ dïng ph­¬ng ph¸p m« pháng ®Ó gi¶i bµi to¸n. Ng­êi ta cã thÓ dïng m¸y tÝnh t­¬ng tù hoÆc m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ liªn tôc. 1.2.Dïng m¸y tÝnh t­¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc M¸y tÝnh t­¬ng tù ®· cã qu¸ tr×nh ph¸t triÓn l©u dµi vµ ®· gãp phÇn gi¶i c¸c bµi to¸n cña hÖ thèng liªn tôc tuyÕn tÝnh còng nh­ phi tuyÕn. M¸y tÝnh t­¬ng tù ®­îc dïng réng r·i nhÊt lµ m¸y tÝnh t­¬ng tù ®iÖn tö mµ phÇn tö c¬ b¶n cña nã lµ c¸c khuÕch ®¹i thuËt to¸n. §iÖn ¸p cña m¸y tÝnh biÓu thÞ biÕn sè cña m« h×nh to¸n häc. Tuy nhiªn, m¸y tÝnh t­¬ng tù bÞ h¹n chÕ lµ ®é chÝnh x¸c kh«ng cao do nhiÒu nguyªn nh©n: do ®é chÝnh x¸c cña phÐp ®o ®iÖn ¸p, do hiÖn t­îng tr«i ®iÓm zero cña khuÕch ®¹i thuËt to¸n … Nãi chung ®é chÝnh x¸c cña m¸y tÝnh t­¬ng tù kh«ng v­ît qu¸ 0,1%. Mét h¹n chÕ quan träng kh¸c cña m¸y tÝnh t­¬ng tù lµ ®èi víi tõng hÖ thèng cô thÓ ph¶i l¾p m¹ch m¸y tÝnh t­¬ng øng, nÕu hÖ thèng phøc t¹p thÞ thêi gian l¾p r¸p vµ hiÖu chØnh m¸y tÝnh sÏ ®¸ng kÓ, h¬n n÷a m¸y tÝnh kh«ng cã kh¶ n¨ng ph¸t triÓn mÒm dÎo khi muèn thay ®æi cÊu tróc hÖ thèng. V× vËy, ngµy nay ng­êi ta Ýt dïng m¸y tÝnh t­¬ng tù vµo m« pháng mµ dïng m¸y tÝnh sè. 1.3.Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc Ngµy nay, m¸y tÝnh sè ®­îc øng dông vµo hÇu hÕt c¸c lÜnh vùc ho¹t ®éng cña con ng­êi vµ nã trë thµnh mét trong nh÷ng c«ng cô lµm viÖc kh«ng thÓ thiÕu cña chóng ta. Trong lÜnh vùc m« h×nh ho¸, m¸y tÝnh lµ c«ng cô chñ yÕu ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng hÖ thèng. Sau ®©y chóng ta sÏ ®i t×m hiÓu m¸y tÝnh lµm viÖc nh­ thÕ nµo trong viÖc m« h×nh ho¸ hÖ thèng. 1.4)Ph­¬ng tr×nh m¸y tÝnh: Gi¶ sö d·y tÝn hiÖu vµo m¸y tÝnh: [Xk] = x(0), x(T), x(2T), … x(kT) D·y tÝn hiÖu ra cña m¸y tÝnh [Yk] = y(0), y(T), y(2T), … y(kT) trong ®ã T lµ b­íc c¾t mÉu hay nhÞp lµm viÖc cña m¸y tÝnh TÝn hiÖu ra ë thêi ®iÓm k tøc y(kT) phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña n tÝn hiÖu ra cña m+1 tÝn hiÖu vµo x¶y ra tr­íc ®ã. C¸c gi¸ trÞ cña m tÝn hiÖu vµo vµ n tÝn hiÖu ra ®­îc l­u tr÷ trong bé nhí cña m¸y tÝnh. Nh­ vËy quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu ra vµ tÝn hiÖu vµo cña m¸y tÝnh ®­îc viÕt nh­ sau: y(kT) = (1-1) Víi m n; Ph­¬ng tr×nh (1-1) ®­îc gäi lµ ph­¬ng tr×nh m¸y tÝnh biÓu thÞ quan hÖ tuyÕn tÝnh gi÷a tÝn hiÖu ra víi tÝn hiÖu vµo cña m¸y tÝnh. V× tÝn hiÖu ra [yk] vµ tÝn hiÖu vµo [xk] ®Òu cã cïng b­íc gi¸n ®o¹n T nªn ®Ó cho gän ta cã thÓ viÕt y(k) = (1-2) Khai triÓn ra ta cã: y(k) + an-1y(k-1) + an-2y(k-2) + … + a1y(k- n+1) + a0y(k- n) + = bmx(k) + bm-1x(k-1) + … + b1x(k-2) + b0y(k-m) (1-3) y(k) = - an-1y(k-1) - an-2y(k-2) - …- a1y(k- n+1)- a0y(k- n) + bmx(k) + bm-1x(k-1) + … + b1x(k-2) + b0y(k-m) (1 – 4) Ph­¬ng tr×nh (1 – 3),(1 – 4) gäi lµ ph­¬ng tr×nh sai ph©n bËc n. Nh­ vËy, ta cã thÓ th¸y r»ng ph­¬ng tr×nh m¸y tÝnh cã d¹ng cña ph­¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh. Tõ c¸c ph©n tÝch trªn, ta thÊy muèn dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ liªn tôc th× ph¶i m« t¶ hÖ liªn tôc d­íi d¹ng ph­¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh b»ng c¸ch tõ ph­¬ng tr×nh Laplace W(s) cña hÖ liªn tôc, b»ng c¸ch ®æi biÕn sè: ta cã thÓ t×m ®­îc ph­¬ng tr×nh biÓn ®æi z t­¬ng øng W(z) råi t×m ng­îc l¹i ph­¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®Ó gi¶i trªn m¸y tÝnh sè ®Ó t×m ®Æc tÝnh m« pháng cña hÖ liªn tôc. *) C¸c tÝnh chÊt biÕn ®æi Z 1. TÝnh tuyÕn tÝnh Z{a[v(k)] + b[w(k)]} = aV(z) + b.W(z) 2.DÞch hµm gèc f(k) vÒ phÝa tr­íc m b­íc Z[f(k)] = F(z) = Z[f(k+1)] = ZF(z) – Zf(0); Z[f(k+2)] = Z2 F(z) – Z2 f(0) – Zf(1); Tæng qu¸t dÞch m b­íc Víi Zf(0) = 0, ta cã: Z[f(k+1)] = ZF(z) Z[f(k+m)] = ZmF(z) 3. DÞch gèc vÒ phÝa sau m b­íc T­¬ng tù nh­ trªn, ta cã Z[f(k-m)] = Z-m F(z) 4.BiÕn ®æi Z cña sai ph©n tiÕn 5. BiÕn ®æi Z cña sai ph©n lïi 6.Gi¸ trÞ ®Çu cña hµm gèc rêi r¹c f(0) Ch­¬ng 2. lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng §Ò Bµi: Tham sè sinh viªn tù chän K1, K2 - hÖ sè khuÕch ®¹i T1 - h»ng sè thêi gian T2 - H»ng sè thêi gian T - bø¬c c¾t mÉu 2.1.X¸c ®Þnh hµm truyÒn cña hÖ: Tõ cÊu tróc cña hÖ thèng, ta cã hµm truyÒn cña hÖ hë lµ: Tõ ®ã, ta cã hµm truyÒn cña hÖ kÝn lµ: 2.2.T×m ph­¬ng tr×nh sai ph©n Thùc hiÖn phÐp biÕn ®æi sang z, ta thay vµo Wk ta ®­îc (2-1) trong ®ã: Tõ (2 – 1) ta cã: Dïng tÝnh chÊt biÕn ®æi Z ta t×m ®­îc ph­¬ng tr×nh sai ph©n t­¬ng øng víi ph­¬ng tr×nh trªn: V× tÝn hiÖu lµ nh¶y cÊp U(t)=1(t) nªn ta cã U[k+2] = U[k+1] = U[k] = 1 VËy ta cã A.Y[k+3] + B.Y[k+2] + C.Y[k+1] + D.Y[k] = E Y[k+3]=(-B.Y[k+2] - C.Y[k+1] - D.Y[k] +E)/A 2.3. ViÕt ch­¬ng tr×nh m« pháng b»ng ng«n ng÷ Visual Basic Sau ®©y lµ ch­¬ng tr×nh Visual Basic m« h×nh ho¸ hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng ®· cho. Ch­¬ng tr×nh cho kÕt qu¶ lµ tÝn hiÖu ra Y[k] d­íi d¹ng sè, cø c¸ch 10 sè in ra mét sè liÖu. Ch­¬ng tr×nh còng cho kÕt qu¶ d­íi d¹ng ®­êng cong qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ §KT§ vµ tÝnh c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é nh­: Sau ®©y lµ ch­¬ng tr×nh m« pháng viÕt b»ng ng«n ng÷ Visual Basic: *)PhÇn code cña form1: Private Sub cmdChapnhan_Click() ChapNhan End Sub Private Sub cmdMophong_Click() mophong KhacTruc End Sub Private Sub cmdThoat_Click() End End Sub Private Sub M«pháng_Click() End Sub Private Sub MnuGVHD_Click() MsgBox "GS.TS. NguyÔn C«ng HiÒn" _ & vbCrLf & vbCrLf & "ThS.NguyÔn Danh Huy", , "Thµy gi¸o h­íng dÉn:" End Sub Private Sub mnuMoph_Click() mophong KhacTruc End Sub Private Sub mnuNhom_Click() MsgBox "L­u ThiÖn Tr­êng" _ & vbCrLf & vbCrLf & "NguyÔn V¨n TiÕn" _ & vbCrLf & vbCrLf & "Ph¹m Anh TuÊn", , "Nhãm thùc hiÖn:25" End Sub Private Sub Mnuthoat_Click() End End Sub Private Sub MnuTL_Click() MsgBox "1. M« h×nh ho¸ hÖ thèng vµ m« pháng - NguyÔn C«ng HiÒn" _ & vbCrLf & vbCrLf & "2. Ng«n ng÷ lËp tr×nh Visual Basic 6.0" _ & vbCrLf & vbCrLf + "3. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng " _ & "- Ph¹m C«ng Ng«", , "Tµi liÖu tham kh¶o" End Sub Private Sub Text9_click() Dim sta As Integer sta = MsgBox("Thêi gian lÊy mÉu ®· ®­îc gi÷ cè ®Þnh!", , "Th«ng b¸o") If sta = vbOK Then Text9.Enabled = False End If End Sub *)PhÇn code cña form 2: Private Sub cmdChiTieuChatLuong_Click() ChiTieuChatLuong End Sub Private Sub cmdInGiaTri_Click() CIndex = 0 frm3.Show InGiaTriNext cmdInGiaTri.Enabled = False End Sub Private Sub cmdQuayve_Click() frm1.Show frm2.Hide Unload frm2 cmdInGiaTri.Enabled = True cmdChiTieuChatLuong.Enabled = True End Sub *)PhÇn code cña form 3: Private Sub cmdNext_Click() InGiaTriNext End Sub Private Sub cmdOK_Click() Unload frm3 frm3.Hide mophong End Sub Private Sub Frame1_DragDrop(Source As Control, X As Single, Y As Single) End Sub *)PhÇn code cña modul Option Explicit Public K1, K2, K3 As Double ' He so Public T, T1, T2 As Double ' Hang so thoi gian Public Y(6000) As Double Dim A, B, C, D, E As Double Public I As Integer Public CI As Integer Dim Tod, Yod, Ymax, Tmax As Double Public Sub ChapNhan() Dim s As Integer With frm1 K1 = Val(.Text5.Text) K2 = Val(.Text6.Text) K3 = Val(.Text7.Text) T1 = Val(.Text8.Text) T2 = Val(.Text12.Text) T = Val(.Text9.Text) If K3 = 0 Then s = MsgBox("B¹n ®· nhËp hÖ sè ph¶n håi b»ng zero!" _ & vbCrLf & vbCrLf & " H·y nhËp l¹i d÷ liÖu (Yes/No)", 16 + vbYesNo, "Th«ng b¸o") If s = vbNo Then Unload frm1 Unload frm2 Else frm1.Show End If End If .Text1.Text = Str(K1) .Text2.Text = Str(K2) .Text3.Text = Str(K3) .Text4.Text = Str(T1) .Text10.Text = Str(T1) .Text11.Text = Str(T2) End With End Sub Public Sub mophong() frm1.Hide Load frm2 frm2.Show 'BiÓu thøc Z cña hÖ Y(0) = 0 Y(1) = 0 Y(2) = 0 A = 8 * T1 * T1 * T2 + 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) + 2 * T * T * (2 * T1 + T2) + (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T B = -24 * T1 * T1 * T2 - 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) + 2 * T * T * (2 * T1 + T2) + 3 * (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T C = 24 * T1 * T1 * T2 - 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) - 2 * T * T * (2 * T1 + T2) + 3 * (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T D = -8 * T1 * T1 * T2 + 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) - 2 * T * T * (2 * T1 + T2) + (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T E = K1 * K2 * T * T * T ' frm2.Text6.Text = Str(B) For I = 0 To 5996 Y(I + 3) = (8 * E - B * Y(I + 2) - C * Y(I + 1) - D * Y(I)) / A Next I With frm2 .picDoThi.Line (0, 0)-(.Line1.X1, .Line1.Y1), .picDoThi.BackColor .picDoThi.DrawWidth = 1 For I = 0 To 5999 .picDoThi.Line -(.Line1.X1 + I, .Line2.Y2 - Y(I) * 3000), vbRed Next I .picDoThi.DrawWidth = 1 End With End Sub Public Sub KhacTruc() 'Khac do truc t Dim K As Integer For K = 0 To 6 With frm2 .picDoThi.Line (K * 1000 + .Line2.X1, .Line2.Y1 - 80) _ -(K * 1000 + .Line2.X1, .Line2.Y1 + 80) .Label10(K).Top = 6000 .Label10(K).Left = .Line2.X1 + K * 1000 - 300 .Label10(K).Caption = Str(K * T * 1000) End With Next K 'Khac do truc y For K = 7 To 0 Step -1 Yod = K1 * K2 / (1 + K1 * K2 * K3) With frm2 .picDoThi.Line (.Line2.X1 + 80, .Line1.Y2 - Int(Yod * 3000 * K / 4)) _ -(.Line2.X1 - 80, .Line1.Y2 - Int(Yod * 3000 * K / 4)) .Label9(K).Top = .Line1.Y2 - Int(3000 * Yod * K / 4) - 200 .Label9(K).Left = 360 .Label9(K).Caption = Str(Round((Yod * K / 4), 3)) End With Next K End Sub Public Sub ChiTieuChatLuong() 'Tim gia tri Max va Thoi gian Max Dim IMax As Integer Ymax = Y(0) 'Gia tri Max For I = 0 To 5999 If (Y(I) > Ymax) Then Ymax = Y(I) IMax = I End If Next I Tmax = IMax * T 'Thoi gian dat gia tri Max 'Gia tri on dinh Yod = K1 * K2 / (1 + K1 * K2 * K3) 'Tim thoi gian dat gia tri on dinh I = 5999 Do While Abs(Y(I) - Yod) / Yod <= 0.02 I = I - 1 Loop Tod = I * T 'Tim do qua dieu chinh Dim A As Double A = (Ymax - Yod) * 100 / Yod With frm2 ' Hien thi chi tieu chat luong .Text1.Text = Str(Ymax) .Text2.Text = Str(A) .Text3.Text = Str(Yod) .Text4.Text = Str(Tmax) .Text5.Text = Str(Tod) ' Duong gia tri dat .picDoThi.Line (.Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000)) _ -(.Line1.X1 + 3200 * 2, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000)), vbRed .picDoThi.DrawStyle = vbDot ' Cac duong giong diem .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(3000 * Yod)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1, .Line2.Y2), vbBlack .picDoThi.Line (.Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)) _ -(.Line1.X1 + 3000 * 2, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)), vbBlack .picDoThi.Line (.Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(.Line1.X1 + 3000 * 2, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)), vbBlack .picDoThi.Line (Int(Tmax / T) + .Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(3000 * Ymax)) _ -(Int(Tmax / T) + .Line1.X1, .Line2.Y2), vbBlack .picDoThi.Line (.Line1.X1, .Line2.Y2 - Int(Ymax * 3000)) _ -(.Line1.X1 + Int(Tmax / T), .Line2.Y2 - Int(Ymax * 3000)), vbBlack .picDoThi.DrawStyle = vbSolid ' Ve mui ten .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02) - 500) .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98) + 500) .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 470, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02) - 150) .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 530, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02) - 150) .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 470, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98) + 150) .picDoThi.Line (Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 500, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 530, .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98) + 150) ' Hien thi ghi chu .Label11.Top = .Line2.Y2 - Int(3000 * Ymax) - 300 .Label11.Left = Int(Tmax / T) * 2 + .Line1.X1 + 50 .Label11.Caption = "Ymax" .Label12.Top = .Line2.Y2 - Int(3000 * Yod) - 400 .Label12.Left = Int(Tod / T) + .Line1.X1 - 200 .Label12.Caption = "2%Y«®" .Label13.Top = .Line2.Y2 - Int(Yod * 3000) - 400 .Label13.Left = 3200 * 2 .Label13.Caption = "Y«®" .Label14.Top = .Line2.Y2 - 400 .Label14.Left = Int(Tmax / T) + .Line1.X1 + 50 .Label14.Caption = "Tmax" .Label15.Top = .Line2.Y2 - 400 .Label15.Left = Int(Tod / T) + .Line1.X1 + 50 .Label15.Caption = "T«®" End With End Sub 'Hien thi 100 gia tri vao day Public Sub InGiaTriNext() Dim K As Integer frm3.cmdNext.Enabled = True For K = 0 To 9 frm3.Text1(K).Text = Str(Y(CI)) frm3.Label1(K).Caption = "Y(" + Str(CI) + ")" CI = CI + 10 Next K If (CI >= 1000) Then frm3.cmdNext.Enabled = False End If End Sub Sau khi cho ch¹y ch­¬ng tr×nh ta cã ®­êng cong qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ §KT§ vµ tÝnh c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é nh­: Ta cho thö K1 = 12;K2 =0.1; K3 = 1 ; T1=0.5; T2 =0.5 Tõ ®å thÞ trªn ta cã: Gi¸ trÞ cùc ®¹i ; §é qu¸ ®iÒu chØnh: 17,32% Gi¸ trÞ æn ®Þnh: Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ max: Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ æn ®Þnh: 2.4.In 100 gi¸ trÞ 2.5.M« pháng trªn phÇn mÒn Matlab *Sö dông simukinkm« pháng hÖ thèng *Ch­¬ng tr×nh Matlab: >> w1=tf([0 12],[.5 1]) Transfer function: 12 --------- 0.5 s + 1 >> w2=tf([0 .1],[.25 1 1]) Transfer function: 0.1 ---------------- 0.25 s^2 + s + 1 >> w3=1 w3 = 1 >> wh=w1*w2 Transfer function: 1.2 -------------------------------- 0.125 s^3 + 0.75 s^2 + 1.5 s + 1 >> wk=feedback(wh,w3) Transfer function: 1.2 ---------------------------------- 0.125 s^3 + 0.75 s^2 + 1.5 s + 2.2 >> step(wk) §­êng cong qu¸ tr×nh qu¸ ®é do ch­¬ng tr×nh Matlab vÏ ra nh­ h×nh d­íi ®©y So s¸nh gi÷a 2 ®å thÞ trªn ta thÊy chóng trïng nhau, ®iÒu ®ã chøng tá thuËt to¸n cña chóng ta lµ ®óng ®¾n.