Lập trình điều khiển robot

huyãøn âãún vë trê säú 4, baìn tay åí traûng thaïi måí). 20 GC (Âoïng caïc ngoïn tay) 22 MO 6,C (Di chuyãøn âãún vë trê säú 6, baìn tay åí traûng thaïi nàõm). 24 TI 20 (Dæìng 2s) 26 GO (Måí caïc ngoïn tay) 28 NT (Di chuyãøn robot vãö vë trê thu goün). 30 END (Kãút thuïc chæång trçnh). 3.3 Caïc chæång trçnh vê duû. 3.3.1 Chæång trçnh âiãöu khiãøn robot cáúp phäi cho maïy phay. 5 SP 6,H (Âàût täúc âäü ban âáöu laì 6, âäü biãún âäøi täúc âäü nhanh). 10 GS 1986 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 4 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 15 GO (Måí caïc ngoïn tay). 20 MO 1,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú1, baìn tay åí traûng thaïi måí). 25 MO 2,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 2, baìn tay åí traûng thaïi måí). 30 MO 3,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 3, baìn tay åí traûng thaïi måí). 35 SP 5,L (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 5, âäü biãún âäøi täúc âäü cháûm). 40 MO 4,O (Di chuyãøn robot âãún vi trê säú 4, baìn tay åí traûng thaïi måí). 45 TI 10 (Dæìng 1s). 50 MO 5,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 5, baìn tay åí traûng thaïi måí). 55 GC (Âoïng caïc ngoïn tay ). 60 MO 6,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 6, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 65 MO 7,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 7, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 70 MO 8,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 8, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 75 GS 2016 (Måí cæía maïy phay). 80 GS 1988 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 6 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 85 TI 10 ( Dæìng 1s ). 90 MO 8,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 8, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 95 MO 9,C ( Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 9, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 100 GO (Måí caïc ngoïn tay). 105 MO 10,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 10, baìn tay åí traûng thaïi måí). 110 MO 11,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 11, baìn tay åí traûng thaïi måí). 115 GS 2004 ( Keûp chi tiãút). 120 GS 1976 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 4 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 125 GS 2023 (Âoïng cæía maïy). 130 SP 5,H (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 5, âäü biãún âäøi täúc âäü nhanh). 135 ED (Kãút thuïc chæång trçnh). 3.2.2 Chæång trçnh âiãöu khiãøn robot láúy chi tiãút phay . 10 SP 6,H (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 6, âäü biãún âäø täúc âäü nhanh). 20 GO (Måí caïc ngoïn tay). 30 MO 11,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê sä ú11, baìn tay åí traûng thaïi måí). 40 GS 2016 (Måí cæía maïy phay ). 50 GS 1988 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 6 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 60 TI 10 (Dæìng 1s). 70 MO 11,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 11, baìn tay åí traûng thaïi måí). 80 MO 12,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 12, baìn tay åí traûng thaïi måí). 90 TI 10 (Dæìng 1s). 100 GC (Âoïng caïc ngoïn tay). 110 SP 6,L (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 6, âäü biãún âäøi täúc âäü cháûm). 120 GS 2000 (Måí cå cáúu keûp). 130 MO 8,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 8, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 140 TI 10 (Dæìng 1s). 150 GS 1976 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 8 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 160 GS 2023 (Âoïng cæía maïy). 170 SP 5,H (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 5, âäü biãún âäøi täúc âäü nhanh). 180 MO 5,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 5, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 190 MO 4,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 4, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 200 TI 10 (dæìng 1s). 210 GO (Måí caïc ngoïn tay). 220 MO 3,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 3, baìn tay åí traûng thaïi måí). 230 MO 2,O (Di chuyãøn robot âãún vë tri säú 2, baìn tay åí traûng thaïi måí). 240 MO 1,0 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 1, baìn tay åí traûng thaïi måí). 250 ED (Kãút thuïc chæång trçnh). 3.2.3 Chæång trçnh diãöu khiãøn robot cáúp phäi cho maïy tiãûn. 5 SP 6,L (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 6, âäü biãún âäøi täúc âäü nhanh). 10 GO (Måí caïc ngoïn tay). 15 MO 20,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 20, baìn tay åí traûng thaïi måí). 20 MO 21,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 21, baìn tay åí traûng thaïi måí). 25 GC (Âoïng caïc ngoïn tay). 30 TI 10 (Dæìng 10s). 35 MO 22,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 22, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 40 MO 23,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 23, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 45 MO 24,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 24, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 50 GS 2029 (Måí cæía maïy). 55 GS 2008 (Måí mám càûp ). 60 MO 25,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 25, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 65 MO 26,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 26, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 70 MO 27,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 27, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 75 MO 28,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 28, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 80 GS 2012 (Âoïng cæía maïy ). 85 TI 10 (Dæìng 1s). 90 GO (Måí caïc ngoïn tay). 95 MO 29,O (di chuyãøn robot âãún vë trê säú 29, baìn tay åí traûng thaïi måí). 100 MO 30,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 30, baìn tay åí traûng thaïi måí). 105 MO 31,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 31, baìn tay åí traûng thaïi måí). 110 GS 1976 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 4 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 115 GS 2036 (Âoïng cæía maïy). 120 ED (Kãút thuïc chæång trçnh). 3.2.4 Chæång trçnh diãöu khiãøn robot láúy chi tiãút tiãûn. 10 SP 7,L (Âàût täúc âäü di chuyãøn laì 7, âäü biãún âäøi täúc âäü cháûm). 15 GO (Måí caïc ngoïn tay). 20 MO 31,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 31, baìn tay åí traûng thaïi måí). 25 GS 2029 (Måí cæía maïy). 30 GS 1964 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 2 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 35 MO 32,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê 32, baìn tay åí traûng thaïi måí). 40 TI 10 (Dæìng 1s). 45 SP 5,L (Âàût täúc âäü laì 5, âäü biãún âäøi täúc âäü cháûm). 50 MO 30,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 30, baìn tay åí traûng thaïi måí). 55 MO 29,O (Di chuyãøn robot âãún vë tri säú 29, baìn tay åí traûng thaïi måí). 60 MO 28,O (Di chuyãøn robot âãïn vë trê 28, baìn tay åí traûng thaïi måí). 65 TI 10 (Dæìng 1s). 70 GC (Âoïng caïc ngoïn tay). 75 GS 2008 (Måí mám càûp). 80 MO 27,C (Di chuyãøn robot âãïn vë trê 27, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 85 MO 26,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 26, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 90 MO 25,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 25, baìn tay åí traûng thaïi âoúng). 95 GS 1976 (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 4 trãn cå cáúu dáùn hæåïng). 100 GS 2036 (Âoïng cæía maïy). 105 SP 5,L (Âàûc täúc âäü di chuyãøn laì 5, âäü biãún âäùi täúc âäü cháûm). 110 MO 23,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 23, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 115 MO 22,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 22, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 120 MO 21,C (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 21, baìn tay åí traûng thaïi âoïng). 125 TI 10 (Dæìng 1s). 130 GO (Måí caïc ngoïn tay). 135 MO 20,O Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 20, baìn tay åí traûng thaïi måí). 140 MO 1,O (Di chuyãøn robot âãún vë trê säú 1, baìn tay åí traûng thaïi måí). 145 SP 6,H (Âàûc täúc âäü di chuyãøn laì 6, âäü biãún âäøi täúc âäü nhanh). 150 NT (Di chuyãøn robot âãún vë trê thu goün). 155 ED (Kãút thuïc chæång trçnh). Chæång:4 NGHIÃN CÆÏU PHÁÖN MÃÖM EDIFAC. GIÅÏI THIÃÛU MAÛNG PETRI. ÆÏNG DUÛNG MAÛNG PETRI TRONG ÂIÃÖU KHIÃØN HÃÛ THÄÚNG CIM 4.1 Giåïi thiãûu maûng petri. Maûng petri âæåüc xem laì ngän ngæî mang tênh tæåüng træng cao vaì dãù giao tiãúp giæîa caïc nhaì thiãút kãú våïi nhau trãn thãú giåïi cuîng nhæ ráút thuáûn låüi vaì dãù daìng cho ngæåìi sæí duûng. Hån thãú næîa, maûng petri laûi ráút thêch håüp våïi hãû thäúng saín xuáút cå khê tæû âäüng maì trong âoï coï robot tham gia trong quaï trçnh cáúp phäi liãûu cho caïc maïy vaì thu nháûn saín pháøm gia cäng cuìng våïi mäüt nhaì kho hiãûn âaûi. Maûng petri cho pheïp ngæåìi thiãút kãú âæåüc suy nghé vaì læûa choün trong caïc khaí nàng räüng låïn caïc phæång aïn våïi mäüt mä hçnh gáön guíi nháút våïi quaï trçnh cäng nghiãûp. Ngän ngæî petri mang baín cháút tæû nhiãn vaì dãù daìng biãøu diãùn âæåüc baín cháút hoaût âäüng cuía hãû thäúng saín xuáút bàòng mä hçnh hoaï. Trong dáy chuyãön saín xuáút cäng nghiãûp, caïc thiãút bë, maïy moïc thæåìng hoaût âäüng theo mäüt trçnh tæû lägic chàûc cheî nhàòm âaím baío cháút læåüng saín pháøm vaì hiãûu quaí cuía quaï trçnh saín xuáút cuîng nhæ an toaìn cho ngæåìi sæí duûng vaì thiãút bë. Cáúu truïc laìm viãûc tuáön tæû cuía dáy chuyãön âaî âæa ra yãu cáöu cho âiãöu khiãøn laì âiãöu khiãøn sæû hoaût âäüng thäúng nháút vaì âäöng bäü cuía caïc thiãút bë trong dáy chuyãön. Traûng thaïi vaì caïc hoaût âäüng cuía thiãút bë trong hãû thäúng âæåüc thæûc hiãûn kãú tiãúp nhau, coï nghéa laì traûng thaïi hoaût âäüng tiãúp theo chè âæåüc thæûc hiãûn khi traûng thaïi hoaût âäüng træåïc âoï âaî kãút thuïc. Viãûc mä hçnh hoaï vaì täøng håüp caïc traûng thaïi hoaût âäüng cuía maûch tuáön tæû thæåìng âæåüc sæí duûng bàòng hãû thäúng âiãöu khiãøn nhæ phæång phaïp mä hçnh traûng thaïi Mealy hoàûc Moore, baíng chuyãøn traûng thaïi Grafcet vaì maûng Petri. Trong âoï Grafcet vaì maûng petri âæåüc sæí duûng räüng raîi nháút trong caïc hãû thäúng saín xuáút cäng nghiãûp noïi chung vaì lénh væûc chãú taûo cå khê noïi riãng. Âäúi våïi maûng petri, âãø biãøu diãùn sæû hoaût âäüng cuía hãû thäúng saín xuáút cäng nghiãûp, ngæåìi ta thæåìng sæí duûng phæång phaïp maûng petri diãùn dëch hoàûc maûng petri nhuäüm maìu âãø phán têch vaì âiãöu khiãøn hãû thäúng. Caïc cäng cuû toaïn hoüc nhæ ma tráûn ngáùu nhiãn vaì caïc phæång phaïp biãøu âäö phán nhaïnh vaì caïc læu âäö kên coï phaín häöi... cuîng âæåüc sæí duûng mäüt caïch räüng raîi. Âãø nàõm bàõt âæåüc caïc váún âãö cå baín maì tæì âoï coï thãø tiãún haình phán têch, tênh toaïn vaì thiãút kãú hãû thäúng, cáön phaíi âæa ra mäüt säú khaïi niãûm vaì âënh nghéa cå baín nháút cuîng nhæ giaíi phaïp täøng quaït âãø phán têch hãû thäúng mäüt caïch toaìn diãûn. 4.1.1 Caïc thaình cå baín cuía maûng petri. Maûng petri (Petri nets) laì mäüt kiãøu biãøu âäö gäöm caïc thaình pháön cå baín sau: - Vë trê (phaces): Biãøu diãùn caïc traûng thaïi hoaût âäüng coï thãø coï cuía mäüt thiãút bë trong hãû thäúng saín xuáút. Noï âæåüc kyï hiãûu bàòng mäüt voìng troìn vaì trong âoï coï chæïa mäüt hoàûc mäüt säú dáúu cháúm (1) maì âàûc træng cho sæû hoaût âäüng cuía hãû thäúng. - Chuyãøn tiãúp (Transition): Biãøu diãùn caïc thao taïc hay haình âäüng theo trçnh tæû hoaût âäüng cuía thiãút bë trong hãû thäúng. Noï âæåüc kyï hiãûu bàòng mäüt hçnh chæî nháût hay coï thãø laì mäüt gaûch ngang. - Cung näúi (Arc): Chè hæåïng hoaût âäüng cuía hãû thäúng bàòng sæû liãn kãút giæîa vë trê vaì chuyãøn tiãúp cuîng nhæ giæîa chuyãøn tiãúp vaì vë trê. Mäüt cung khäng bao giåì liãn kãút giæîa hai táûp håüp coï cuìng baín cháút vê duû nhæ khäng liãn kãút giæîa vë trê vaì vë trê. Trãn cung coï thãø coï caïc âoaûn thàóng song song âàûc træng cho khaí nàng vãö troüng læåüng âæåüc chuyãøn trãn caïc cung theo mäüt hæåïng xaïc âënh. Nãúu khäng coï âoaûn thàóng naìo trãn cung coï nghéa laì cung âoï coï troüng læåüng bàòng mäüt 4.1.2 Hoaût âäüng cuía maûng petri. Nhæ âaî noïi åí trãn, caïc chuyãøn tiãúp laì khaí nàng chuyãøn traûng thaïi cuía caïc hoaût âäüng tæì caïc chuyãøn tiãúp sang vë trê vaì tæì vë trê sang chuyãøn tiãúp. Do váûy hoaût âäüng cuía maûng petri coï thãø biãøu diãùn nhæ sau: 0t laì táûp håüp caïc vë trê âi vaìo chuyãøn tiãúp t, (p,t) Î A. t0 laì táûp håüp caïc vë trê âi ra khoíi chuyãøn tiãúp t, (p,t) Î A. 0p laì táûp håüp caïc chuyãøn tiãúp âi vaìo vë trê p, (p,t) Î A. p0 laì táûp håüp caïc chuyãøn tiãúp âi ra khoíi vë trêp, (p,t) Î A. Mäüt chuyãøn tiãúp âæåüc goüi laì khaí tiãúp ( coï thãø væåüt qua) nãúu hoàûc p Î 0t, M(p)³ W(p,t) hoàût theo caïch khaïc nãúu táút caí caïc vë trê âi vaìo p tæì t chæïa säú dáúu cháúm (1) êt hån haìm troüng læåüng åí cung liãn kãút tæì p âãún t. Do váûy trong træåìng håüp cuía maûng petri thäng thæåìng, chè cáön táút caí caïc vë trê âi vaìo chæïa êt hån mäüt dáúu cháúm (1) thç coï khaí nàng chuyãøn tiãúp. 4.1.3 ÆÏng duûng maûng petri trong viãûc âiãöu khiãøn hãû thäúng CIM. Nhæ âaî noïi åí trãn maûng petri âæåüc xem laì mäüt ngän ngæî báûc cao vaì ráút thêch håüp våïi hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng coï sæû tham gia cuía robot, caïc maïy gia cäng CNC, nhaì kho chæïa vaì cáúp phäi liãûu tæû âäüng. Do váûy noï laì mäüt trong nhæîng ngän ngæî æïng duûng âãø thiãút láûp caïc chæång trçnh âiãöu khiãøn caïc quaï trçnh hoaût âäüng saín xuáút cuía hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng (CIM) theo mäüt trçnh tæû lägic, nghéa laì traûng thaïi hoaût âäüng tiãúp theo chè âæåüc thæûc hiãûn khi traûng thaïi hoaût âäüng træåïc âoï âaî kãút thuïc. Âãø laìm roî váún âãö náöy chuïng ta láúy mäüt vaìi chæång trçnh vê duû âån giaín vãö viãûc duìng maûng petri âãø âiãöu khiãøn hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng. a) Chæång trçnh âiãöu khiãøn cáúp cho maïy tiãûn vaì maïy phay CNC P -T1. P1 T1 P2 T2 P3 T3 P4 T4 P6 P5 T5 P8 P7 T6 P10 T8 P9 T7 P1: Traûng thaïi ban âáöu cuía hãû thäúng CIM. P2: Læûa choün phäi cáúp cho maïy phay 2. PA1 a001. P3 Cáúp phäi cho maïy phay. PR1. P4 Læûa choün phäi cáúp cho maïy tiãûn 1. PA1 a002. P5: Maïy phay gia cäng chi tiãút theo chæång trçnh. PF1. P6: Cáúp phäi cho maïy tiãûn. PR1. P7: Maïy tiãûn gia cäng chi tiãút theo chæång trçnh. PT1. P8: Láúy chi tiãút gia cäng xong ra khoíi maïy phay. PR1. P10: Choün pallet phay. PA1 pa001. P9: Láúy chi tiãút gia cäng xong ra khoíi maïy tiãûn. PR1. T1: khåíi âäüng chæång trçnh. T2: Dæìng pallet. LA1+. T3: Dæìng robot. LR1+. T4: Dæìng pallet. LA1+. T5: Dæìng robot vaì dæìng maïy phay. LR1 & LF1. T6: Dæìng robot vaì dæìng maïy tiãûn. LR1 & LT1. T8: Dæìng pallet. LA1+. T7: Dæìng robot. LR1+. b) Chæång trçnh âiãöu khiãøn cáúp phäi cho maïy phay vaì maïy tiãûn P - T2. P1 T1 P2 T2 P4 T4 P5 T11 P6 T5 P9 P3 T3 P11 T10 P12 T6 P8 P7 T8 T7 P1: Choün phäi phay. PA1 P2. P2: Cáúp phäi phay. PR1_ cap_ foi_fay-0002. P3: Chaûy maïy phay theo chæång trçnh. PF1 0000016-0000. P4: Choün pallet tiãûn. PA1 p1. P5: Cáúp phäi tiãûn. PR1_cap_foi_tien-0001. P6: Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 0000011-0000. P9: Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 0000011-0000. P11: Choün pallet phay. PA1 p2. P12: Láúy chi tiãút phay. PR1-0001. P8: Choün pallet tiãûn. PA1 p1. P7: Láúy chi tiãút tiãûn. PR1 -0001. T1: Dæìng pallet. LA1+. T2: Dæìng robot. LR1+. T3: Dæìng maïy phay.LF1+. T4: Dæìng pallet. LA1+. T11: Dæìng robot. LR1+. T5: Dæìng maïy tiãûn. LT1+. T10: Dæìng pallet. PA1+. T6: Dæìng robot. LR1+. T8: Dæìng pallet vaì dæìng maïy tiãûn. LA1+ & LT1+. T7: Dæìng robot. LR1+. 4.2 nghiãn cæïu pháön mãöm EDIFAC. 4.2.1 Menu chênh (Main menu). 1 2 3 4 Maìn hçnh soaûn thaío âæåüc nhçn tháúy sau khi khåíi âäüng chæång trçnh coï daûng nhæ hçnh veî. EDIFAC Exit Files Edittor Compile Print Utils Help C:\EDIFAC\Progam\Noname.RPG Hçnh 7: Maìng hçnh soaûn thaío. Tãn chæång trçnh. Thanh menu ngang våïi caïc tuyì choün chênh. Vuìng soaûn thaío chæång trçnh. Vuìng cho biãút thäng tin trãn cæía säø soaûn thaío (Tãn äø âéa, tãn chæång trçnh, tãn thæ muûc vaì tãn chæång trçnh âang soaûn thaío). Caïc tuyì choün trãn thanh menu ngang: - Exit: Cho pheïp ngæåìi sæí duûng thoaït ra khoíi chæång trçnh. - Files: Vaìo caïc thæ muûc chæïa caïc files net âãø âënh caïc thæ muûc laìm viãûc vaì ngæåìi sæí duûng cuîng coï thãø thoaït ra khoíi chæång trçnh mäüt caïch taûm thåìi hoàûc vénh viãùn. - Editor: Choün caïc haình âäüng âãø thæûc hiãûn trong khi thiãút láûp chæång trçnh vaì xaïc âënh âäü phoïng to thu nhoí cuía maìn hçnh (zoom). - Compile: Cho pheïp chuyãøn chæång trçnh âang âæåüc thiãút láûp åí daûng så âäö maûng thaình files chæång trçnh åí daûng vàn baín (phuì håüp våïi ngän ngæî maïy). - Print: Cho pheïp in chæång trçnh åí daûng vàn baín hoàûc så âäö maûng tæång æïng. - Utils: Caïc tiãûn êch duìng âãø: + Soaûn thaío caïc files thäng baïo häø tråü maì noï âæåüc duìng trong khi chaûy chæång trçnh. + Soaûn thaío caïc doìng vàn baín nhæ caïc låìi chuï thêch trãn maûng âang soaûn thaío. - Help: Thæûc hiãûn caïc tråü giuïp khisæí duûng caïc menu. 4.2.2 Tuyì choün Exit. Âáy laì tuyì choün duìng âãø dæìng chæång trçnh. Khi choün tuyì choün náöy thç xuáút hiãûn mäüt cæía säø thäng baïo (hçnh 8) hoíi ngæåìi sæí duûng coï muäún thoaït ra khoíi chæång trçnh hay khäng. Exit . system ? No Yes Hçnh 8: Exit massgase. Nãúu choün Yes thç chæång trçnh seî kiãøm tra xem dæî liãûu væìa måïi soaûn thaío hoàûc nhæîng hiãûu chènh måïi nháút coï âæåüc læu laûi hay chæa. Nãúu khäng ngæåìi sæí duûng phaíi læu træåïc khi thoaït chæång trçnh. Nãúu choün No thç dæî liãûu væìa måïi soaûn thaío bë huyí boí vaì tråí vãö menu chênh. 4.2.3 Tuyì choün Files. Khi choün tuyì choün náöy tæì menu ngang thç mäüt cæía säø chæïa caïc menu con âæåüc hiãøn thë ( hçnh 9). New Load Save Directory Hçnh 9: Menu files. a) New. Våïi tuyì choün náöy ngæåìi sæí duûng coï thãø xoaï caïc dæî liãûu âaî âæåüc soaûn thaío hoàûc caïc dæî liãûu væìa âæåüc soaûn thaío trãn maìn hçnh âãø bàõt âáöu soaûn thaío mäüt chæång trçnh måïi. Khäng coï gç xaíy ra khi choün tuyì choün náöy nãúu khäng coï dæî liãûu âæåüc soaûn thaío. Tuy nhiãn âãø traïnh cho dæî liãûu âaî âæåüc soaûn thaío hay mäüt maûng naìo âoï khäng bë máút âi, chæång trçnh seî gåíi ra mäüt doìng thäng baïo ( hçnh veî 10 ) xem ngæåìi sæí duûng coï muäún xoaï maìn hçnh hay khäng. Files already exists . Overwrite ? Yes No Hçnh 10: Warning mesage. Nãúu traí låìi laì Yes ngæåìi sæí duûng seî coï mäüt vuìng soaûn thaío måïi vaì caïc dæî liãûu væìa måïi soaûn thaío hay nhæîng hiãûu chènh måïi nháút váùn khäng âæåüc ghi laûi. Noï seî âæåüc ghi laûi khi thoaït chæång trçnh. Nãúu choün No tråí vãö vuìng laìm viãûc træåïc âoï. b) Load. Våïi tuyì choün náöy ngæåìi sæí duûng coï thãø choün vaì taíi caïc chæång trçnh âaî âæåüc læu giæî træåïc âoï ra maìn hçnh. Caïc files coï thãø choün tæì cæía säø Load (hçnh 11). Files FRE_ DCHA . RPG TOR_TOR . RPG FRE_ IZOA . RPG FRE_TOR . RPG TOR_ DCHA . RPG TOR_ FRE . RPG TOR_ IZOA . RPG Selection Directories Ok Esc Alt-C Hçnh veî 11: Cæía säú Load. Caïc thaình pháön trong cæía säø: - Vuìng Selection: Âáy laì vuìng thäng tin chæïa tãn thæ muûc væìa choün. Caïc thäng tin trong vuìng náöy khäng thay âäøi âæåüc. - Vuìng Files: Chæïa caïc files âaî læu vaì coï thãø choün laìm thæ muûc hiãûn haình. Nãúu khäng coï files naìo trong danh saïch cáön taíi ra maìng hçnh thç khäng thãø vaìo danh saïch náöy âãø choün, danh saïch náöy coï hai cäüt. - Vuìng Directories: Vuìng náöy chæïa danh saïch caïc thæ muûc. Nãúu danh saïch náöy laì träúng nghéa laì khäng coï thæ muûc con naìo cuía thæ muûc hiãûn haình. - Nuït Ok: Cháúp nháûn files væìa choün trong danh saïch. Nãúu khäng coï files naìo trong danh saïch âæåüc choün thç khi choün Ok seî thoaït ra khoíi cæía säø vaì tråí vãö vuìng laìm viãûc træåïc âoï. - Nuït Esc: Nãúu choün nuït náöy seî thoaït ra khoíi cæía säø vaì tråí vãö vuìng laìm viãûc træåïc âoï. Nãúu tãn thæ muûc âæåüc taíi laì thêch håüp thç trãn maìn hçnh seî coï mäüt tãn âáìy âuí (Tãn äø âéa, tãn chæång trçnh, tãn thæ muûc vaì tãn chæång trçnh âang soaûn thaío). Nãúu dæî liãûu trãn maìn hçnh chæa âæåüc læu thç khi taíi mäüt files måïi, chæång trçnh seî gåíi ra mäüt doìng thäng baïo hoíi ngæåìi sæí duûng coï nãn læu laûi træåïc khi taíi mäüt files måïi hay khäng (hçnh 12). Save the actual net ? Yes No Hçnh 12: Warning message. c) Save. Tuyì choün náöy cho pheïp ngæåìi sæí duûng ghi laûi caïc chæång trçnh lãn âéa. Âáöu tiãn laì tãn âáöy âuí cuía files bao gäöm caí tãn thæ muûc nåi files âæåüc læu theo yãu cáöu. Ngæåìi sæí duûng coï thãø thay âäøi tãn files. Âãø nháûp tãn files ngæåìi sæí duûng coï thãø duìng chuäüt hoàûc phêm hoàûc âäöng yï våïi tãn maì chæång trçnh âaî màût âënh. Âãø læu dæî liãûu væìa måïi soaûn thaío khi cæía säø yãu cáöu âæåüc nhçn tháúy ngæåìi sæí duûng coï thãø âäöng yï våïi tãn màûc âënh hoàûc nháûp mäüt tãn khaïc, áún phêm ESC âãø thoaït ra khoíi cæía säø (hçnh 13). Name of file to save ? C:\EDIFAC\PROGRAM\nome . rpg Hçnh veî 13: Tãn files. Cæía säø yãu cáöu seî biãún máút sau khi nháûn tãn. Nãúu äø âéa âæåüc læu laì äø âéa chè chæïa maì khäng âoüc âæåüc thç chæång trçnh seî gåíi ra mäüt doìng thäng baïo läùi. Nãúu tãn files khäng âuïïng hoàûc coï läùi trong khi choün tãn thæ muûc thç mäüt låìi nhàõn baïo läùi seî xuáút hiãûn (hçnh 14). ? ERROR: Wrong Files or Directory . D (return or Mouse) Hçnh veî 14: Error message. Nãúu khäng coï läùi maì tãn files khäng xuáút hiãûn, dæî liãûu cuîng âæåüc ghi laûi vaì mäüt tãn måïi xuáút hiãûn trong cæía säø Load. d) Directory. Tuìy choün náöy cho pheïp ngæåìi sæí duûng thay âäøi tãn caïc thæ muûc âaî màût âënh. Khi choün tuyì choün náöy cæía säø yãu cáöu chæïa danh saïch caïc thæ muûc hiãûn ra. Cæîa säø yãu cáöu náöy tæång tæû våïi cæía säø Save, do váûy caïch sæí duûng cuîng tæång tæû. Khi caïc thæ muûc måïi âaî âæåüc læu, cæía säø náöy máút âi vaì coï ba træåìng håüp coï thãø xaíy ra: - Tãn thæ muûc laì âuïng khäng coï gç thay âäøi trãn maìn hçnh. Do váûy cuîng khäng coï gç thay âäøi khi taíi files ra maìn hçnh. - Thæ muûc nàòm trong äø âéa khäng âoüc âæåüc, trong træåìng håüp náöy chæång trçnh seî gåíi ra mäüt doìng thäng baïo läùi cho biãút nguyãn nhán xaíy ra tçnh traûng náöy (hçnh 15). ? ERROR : Incorrect Directory . D (return or Mouse) Hçnh 15: Error message. - Nãúu tãn khäng âuïng, mäüt doìng thäng baïo läùi xuáút hiãûn (hçnh 15) cho biãút nguyãn nhán xaíy ra tçnh traûng náöy, vaì tãn thæ muûc laì tãn màûc âënh cuía chæång trçnh 4.2.4 Tuyì choün Editting. Khi choün tuyì choün tuyì choün náöy tæì menu chênh mäüt cæía säø xuáút hiãûn gäöm caïc menu con (hçnh 16). Redraw Insert Delete Area Hçnh 16: Cæía säø Edit. a) Tuyì choün Insert. Khi choün menu con Insert mäüt cæía säø xuáút hiãûn gäöm caïc menu con laì Transition, Place vaì Arc (hçnh 17). Transition Place Arc Insert Hçnh 17: Cæía säø Insert. Cæía säø náöy coï thãø di chuyãøn âãún moüi vë trê báút kyì trãn maìn hçnh bàòng caïch áún giæîa phêm traïi chuäüt åí trãn cæía säø vaì rã âi. - Cheìn mäüt chuyãøn tiãúp (Inserting transition). Khi choün menu con Transition tæì cæía säø Insert thç muîi tãn con chuäüt biãún thaình hçnh dáúu “+”. Âãø cheìn mäüt chuyãøn tiãúp taûi mäüt vë trê báút kyì trãn maìn hçnh, chuïng ta di chuyãøn chuäüt âãún vë trê cáön cheìn vaì áún chuäüt hoàûc phêm. Mäüt vë trê âaî âæåüc choün coï hai træåìng håüp coï thãø xaíy ra: + Chuyãøn tiãúp måïi quaï gáön mäüt chuyãøn tiãúp hoàûc vë trê khaïc hoàûc coï thãø chäöng lãn caïc thaình pháön khaïc. Nãúu váûy seî coï mäüt doìng thäng baïo läùi xuáút hiãûn (hçnh 18) vaì quaï trçnh thæûc hiãûn náöy bë huyí boí. ? ERROR: Another element overllped. D (return or Mouse) Hçnh 18: Error message. + Vë trê âaî choün laì âuïng, trong træåìng håüp náöy chæång trçnh yãu cáöu ngæåìi sæí duûng nháûp dæî liãûu cho chuyãøn tiãúp måïi, nhçn tháúy trãn cæîa säø (hçnh 19). Transition Event : Note Ok F10= Event Esc Esc Hçnh 19: Cæía säø Transition. - Caïc thaình pháön dæåïi âáy coï thãø xem trong cæía säø Transition: + Title: Chè tãn caïc thaình pháön væìa âæåüc cheìn. + Event: Caïc sæû kiãûn âæåüc âënh nghéa våïi mäüt chuyãøn tiãúp âæåüc thãø hiãn åí hai doìng sau tãn cuía chuyãøn tiãúp. Khi mäüt chuyãøn tiãúp væìa âæåüc taûo ra thç cæía säø Transition laì räùng båíi vç dæî liãûu cuía noï chæa âæåüc âënh nghéa. + Note: Laì vuìng âãø ngæåìi sæí duûng nháûp låìi giaíi thêch chæïc nàng cuía pháön tæí væìa måïi cheìn. + Nuït Esc: Nuït náöy duìng âãø thoaït ra khoíi cæía säø Transition vaì moüi sæû thay âäùi trong cæía säø seî khäng âæåüc ghi laûi. + Nuït Ok: Nuït náöy cuîng duìng âãø thoaït ra khoíi cæía säø Transition nhæng nhæîng thay âäøi trong cæía säø seî âæåüc ghi laûi sau khi áún nuït náöy. + Nuït F10=Event: Nuït náöy duìng âãí vaìo cæía säø Transition âënh nghéa caïc sæû kiãûn cho mäüt chuyãøn tiãúp. - Âënh nghéa caïc sæû kiãûn cho mäüt chuyãøn tiãúp: Âãø âënh nghéa caïc sæû viãûc xaíy ra hay mäüt sæû kiãûn cho mäüt chuyãøn tiãúp, chuïng ta vaìo cæía säø Event bàòng caïch áún nuït F10=Event åí cæía säø Transition. Caïc thaình pháön cuía cæía säø Event: + Baíng liãût kã caïc sæû kiãûn (Event list): Táút caî caïc sæû kiãûn coï thãø âæåüc choün theo daûng mäüt sæû kiãûn kãút håüp våïi mäüt chuyãøn tiãúp. Caïc sæû kiãûn coï thãø choün trong muûc danh saïch caïc sæû kiãûn trong cæía säø Event. Caïc sæû kiãûn náöy âæåüc âënh nghéa båíi hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng cuía haîng ALECOP cuía Táy Ban Nha, cuîng nhæ caïc sæû kiãûn âæåüc âënh nghéa båíi ngæåìi sæí duûng trong files PETRI . FMT. + Choün caïc sæû kiãûn trong danh saïch (List of event): Caïc sæû kiãûn âaî âæåüc âënh nghéa cho mäüt chuyãøn tiãúp trong danh saïch. Âáöu tiãn laì mäüt danh saïch träúng, sau âoï caïc sæû kiãûn tiãúp tuûc âæåüc âënh nghéa. Caïc sæû kiãûn trong danh saïch coï thãø xoaï hoàûc hiãûu chènh dæî liãûu cuía noï. Khi mäüt sæû kiãûn âæåüc thãm vaìo danh saïch cuìng våïi caïc sæû kiãûn âaî coï trong danh saïch âoï, tæång æïng våïi caïc pheïp toaïn logic phaíi âæåüc âënh nghéa âãø taûo thaình mäüt chuìm caïc sæû kiãûn. Caïc sæû kiãûn âaî âæåüc choün seî xuáút hiãûn trong muûc danh saïch caïc sæû kiãûn âaî choün (List of chosen event). + Nuït F1=New: Nuït náöy duìng âãø thãm mäüt sæû kiãûn måïi vaìo danh saïch. Khi áún nuït náöy muûc danh saïch caïc sæû kiãûn âæåüc kêch hoaût. Âãø choün mäüt sæû kiãûn ta di chuyãøn thanh choün âãún sæû kiãûn cáön choün vaì áún Ok âãø choün sæû kiãûn âoï. Nãúu áún Esc quaï trçnh thæûc hiãûn náöy seî bë huyí boí vaì caïc nuït chæïc nàng seî âæåüc kêch hoaût tråí laûi (F1= New, F2= Delete, F3= Change). Cæía säø dæî liãûu seî xuáút hiãûn khi mäüt sæû kiãûn âæåüc choün (Dæî liãûu cho mäùi sæû kiãûn âæåüc âënh nghéa trong muûc danh saïch caïc sæû kiãûn). Nãúu mäüt sæû kiãûn âaî âënh nghéa âæåüc thãm vaìo mäüt sæû kiãûn khaïc, cæía säø âënh nghéa caïc pheïp toaïn seî xuáút hiãûn sau khi âënh nghéa caïc tham säú cuía sæû kiãûn måïi. Caïc pheïp toaïn kãút näúi caïc sæû kiãûn laûi våïi nhau coï thãø duìng laì AND, OR vaì XOR. Khi cæía säø náöy máút âi, menu caïc sæû kiãûn xuáút hiãûn tråí laûi vaì caïc nuït chæïc nàng cuîng âæåüc kêch hoaût tråí laûi. Báy giåì caïc pheïp toaïn måïi coï thãø âæåüc nhçn tháúy trong muûc caïc sæû kiãûn âaî choün (nãúu coï 1) vaì caïc sæû kiãûn måïi. + Nuït F2= Delete: Nuït náöy duìng âãø xoaï caïc sæû kiãûn trong muûc danh saïch caïc sæû kiãûn âaî choün. Baíng danh saïch caïc sæû kiãûn âaî choün seî âæåüc kêch hoaût khi áún nuït náöy. Âãø xoaï mäüt sæû kiãûn naìo âoï, chuïng ta âæa thanh choün âãún sæû kiãûn cáön xoaï räöi áún Ok. Caïc pheïp toaïn åí træåïc caïc sæû kiãûn âoï cuîng âæåüc xoaï cuìng våïi caïc sæû kiãûn, nãúu âoï laì sæû kiãûn âáöu tiãn trong danh saïch thç trong træåìng håüp náöy caïc pheïp toaïn theo sau caïc sæû kiãûn khäng bë xoaï. Nãúu áún Ok hoàûc Esc khi muûc danh saïch caïc sæû kiãûn laì räùng thç muûc náöy khäng âæåüc kêch hoaût, khäng coï hoaût âäüng naìo âæåüc thæûc hiãûn vaì caïc nuït chæïc nàng âæåüc kêch hoaût tråí laûi. + Nuït F3= Change: Nuït náöy duìng âãø hiãûu chènh dæî liãûu cuía caïc sæû kiãûn âaî choün hoàûc thay âäùi giaï trë cuía mäüt pheïp toaïn âaî choün træåïc âoï. Khi áún nuït náöy muûc danh saïch caïc sæû kiãûn âæåüc kêch hoaût. Âãø hiãûu chènh mäüt sæû kiãûn naìo âoï, chuïng ta âæa thanh choün âãún sæû kiãûn cáön hiãûu chènh räöi áún Ok. Nãúu áún Ok hoàûc Esc khi muûc danh saïch caïc sæû kiãûn âaî choün laì räùng thç muûc náöy khäng âæåüc kêch hoaût. Nãúu choün Ok khi thanh choün nàòm åí sæû kiãûn âaî choün træåïc âoï thç caïc nuït chæïc nàng khäng âæåüc kêch hoaût vaì cæía säø yãu cáöu xuáút hiãûn tråí laûi, giaï trë cuía caïc tham säú laì giaï trë âaî âæåüc nháûp åí láön træåïc. + Nuït Ok: Nuït náöy duìng âãø ghi laûi caïc sæû kiãûn måïi vaì dæî liãûu âaî âæåüc âënh nghéa âãø tråí vãö cæía säø Transition. Caïc sæû kiãûn âaî choün âæåüc nhçn tháúy trong muûc event cuía cæía säø náöy. + Nuït Esc: Nuït náöy duìng âãø thoaït ra khoíi cæía säø Transition maì táút caî dæî liãûu vaì caïc sæû kiãûn måïi seî khäng âæåüc ghi laûi. - Liãût kã näüi dung cuía caïc sæû kiãûn ( Listing of Events): Táút caí caïc sæû kiãûn âæåüc thiãút láûp cuîng nhæ caïc tham säú cuía noï âæåüc trçnh baìy dæåïi âáy. + Maïy tiãûn LT (Lathe Free):Sæû kiãûn náöy duìng âãø kiãøm tra maïy tiãûn coï chaûy tæû âäüng hay khäng. Caïc tham säú cuía maïy (Hçnh 20): FREE LATHE MACHINE NUMBER 1 SIGN + OK ESC (between 1 and 4) LT1+ Hçnh 20:LT event Säú maïy: Chè âënh maïy (giaï trë tæì 1 âãún 4). Kê hiãûu (Sign): Chè âënh khi caïc âiãöu kiãûn âaî âuí. Nãúu kê hiãûu laì “+”, caïc dæî kiãûn seî âuí khi maïy khäng chaûy. Nãúu kê hiãûu laì “-“ caïc dæî kiãûn seî âuí khi maïy chaûy. Âãø thoaït ra khoíi cæía säø Event, chuïng ta áún mäüt trong hai nuït Ok hoàûc Esc. Nãúu áún Ok maì dæî liãûu laì âuïng thç khäng xuáút hiãûn cæía säø yãu cáöu vaì caïc giaï trë måïi âæåüc gaïn cho caïc tham säú âãø læu træî. Nãúu áún Esc cæía säø yãu cáöu xuáút hiãûn nhæng caïc giaï trë måïi khäng âæåüc giæî laûi, do váûy giaï trë cuía caïc tham säú laì giaï trë âaî nháûp åí láön træåïc (Nãúu mäüt sæû kiãûn måïi âæåüc taûo ra, caïc giaï trë náöy laì màûc âënh ). + Maïy phay LF (MillerFree): Tæång tæû nhæ maïy tiãûn nhæng caïc sæû kiãûn âæåüc aïp duûng cho maïy phay. + Robot LR (Robot Free): Tæång tæû nhæ maïy tiãûn nhæng caïc sæû kiãûn âæåüc aïp duûng cho hãû thäúng robot. + Nhaì kho LA (Store Free): Cuîng tæång tæû nhæ maïy tiãûn nhæng caïc sæû kiãûn âæåüc aïp duûng cho hãû thäúng nhaì kho. - Cheìn vë trê (Inserting place): Khi tuyì choün place âæåüc choün tæì menu “Insert”, muîi tãn chuäüt biãún thaình hçnh dáúu “+”. Âãø cheìn mäüt vë trê måïi, di chuyãøn chuäüt âãún vë trê cáön cheìn räöi áún chuäüt hoàûc phêm. Mäüt khi mäüt vë trê âaî choün, coï hai træåìng håüp coï thãø xaíy ra: + Vë trê måïi quaï gáön hoàûc coï thãø chäöng lãn caïc vë trê hoàûc caïc chuyãøn tiãúp khaïc. Trong træåìng håüp náöy coï mäüt tên hiãûu baïo läùi xuáút hiãûn vaì quaï trçnh thæûc hiãûn náöy bë huyí boí. Ngæåìi sæí duûng cuîng coï thãø choün mäüt vë trê thêch håüp khaïc âãø thæûc hiãûn laûi quaï trçnh cheìn. + Vë trê âaî choün laì âuïng. Trong træåìng håüp náöy chæång trçnh yãu cáöu ngæåìi sæí duûng nháûp dæî liãûu vaìo caïc ä trong cæía säø Place (hçnh 21). PLACE (P1) Action: Marcked 0 Note Esc Ok F10 = Action (between 0 and 99 ) Hçnh 21:Cæía säø Place. Caïc thaình pháön trong cæía säø Place: + Title: Chè tãn thaình pháön væìa âæåüc cheìn cuìng våïi dáúu hiãûu âæåüc chè âënh (giaï trë trong dáúu ngoàûc). Âáy laì giaï trë duìng âãø tçm maî cuía mäüt vë trê maì duìng âãø tçm ra caïc sæû kiãûn. + Action: Caïc haình âäüng xaïc âënh cho mäüt vë trê âæåüc trçnh baìy åí hai doìng phêa sau tãn cuía vë trê væìa måïi cheìn. Caïc haình âäüng náöy âæåüc ngàn caïch nhau bàòng dáúu “;”. Trong quaï trçnh thiãút láûp, caïc haình âäüng cuía mäùi vë trê coï thãø âæåüc taûo ra bàòng caïch kêch chuäüt lãn vë trê âoï. + Marck: Trong vuìng náöy, ngæåìi sæí duûng coï thãø nháûp giaï trë cuía säú dáúu cháúm cho mäüt vë trê, giaï trë náöy nàòm trong khoaíng tæì 0 âãún 99 vaì giaï trë màût âënh laì 0. nãúu giaï trë laì khaïc 0 thç coï thãø nhçn tháúy mäüt säú dáúu cháúm hoàûc laì mäüt con säú tuyì theo giaï trë maì ngæåìi sæí duûng âaî nháûp vaìo ä marcked. + Note: åí vuìng náöy ngæåìi sæí duûng coï thãø nháûp mäüt doìng giaíi thêch chæïc nàng cuía vë trê trong maûng. + Nuït Ok: Nuït náöy duìng âãø thoaït ra khoíi cæía säø Place vaì táút caî dæî liãûu væìa nháûp seî âæåüc læu laûi. + Nuït Esc: Nuït náöy cuîng duìng âãø thoaït ra khoíi cæía säø place nhæng táút caí dæî liãûu væìa nháûp hoàûc hiãûu chènh laûi seî khäng âæåüc giæî laûi. Do váûy dæî liãûu cuía vë trê laì dæî liãûu âaî nháûp åí láön træåïc hoàûc laì caïc giaï trë màût âënh. + Nuït F10 = Action: Âáy laì nuït duìng âãø vaìo cæía säø action âënh nghéa caïc haình âäüng cho mäüt vë trê. - Âënh nghéa caïc haình âäüng cho mäüt vë trê (Defning action of a place): Âãø âënh nghéa caïc haình âäüng cho mäüt vë trê chuïng ta vaìo cæía säø action bàòng caïch áún nuït F10 = action åí cæía säø place, cæía säø náöy tæång tæû nhæ cæía säø event. Action list Chosen action PT T PF MSR PR MCS PA O Ok Esc Ok Esc F1=NEW F2=DELETE F3=CHANGE OK ESC Caïc thaình pháön trong cæía säø action (hçnh 22): Hçnh 22: Cæía säø Action. + Action list: Táút caî caïc sæû kiãûn trong muûc action coï thãø choün theo kiãøu mäüt sæû kiãûn kãút håüp våïi mäüt vë trê. Caïc sæû kiãûn náöy âæåüc âënh nghéa båíi hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng cuía haîng ALECOP Táy Ban Nha cuîng nhæ caïc haình âäüng âæåüc âënh nghéa båíi ngæåìi sæí dung trong files PETRI.FMT. + Chosen action: Âáy laì vuìng chæïa caïc haình âäüng âaî âæåüc xaïc âënh cho mäüt vë trê. Âáöu tiãn laì mäüt danh saïch träúng vaì sau âoï caïc haình âäüng láön læåüc âæåüc âënh nghéa. Khi mäüt haình âäüng âæåüc cäüng thãm vaìo våïi mäüt vë trê hoàûc giaï trë cuía caïc tham säú âæåüc hiãûu chènh, thç caïc haình âäüng náöy xuáút hiãûn trãn danh saïch cuía muûc chosen action. + Nuït F1=NEW: Nuït náöy duìng âãø thãm mäüt haình âäüng trong muûc action våïi mäüt vë trê. Khi áún nuït náöy thç danh saïch caïc haình âäüng trong muûc action âæåüc kêch hoaût. Âãø choün mäüt haình âäüng, chuïng ta âæa thanh choün âãún haình âäüng cáön choün vaì áún Ok. Mäüt khi mäüt haình âäüng âaî choün, mäüt cæía säø xuáút hiãûn yãu cáöu ngæåìi sæí duûng nháûp dæî liãûu cho haình âäüng âaî choün. + Nuït F2=DELETE: Âáy laì nuït duìng âãø xoaï mäüt haình âäüng âaî choün trong vuìng Chosen action. Khi áún nuït náöy thç danh saïch caïc sæû kiãûn trong muûc Chosen action âæåüc kêch hoaût. Âãø xoaï mäüt haình âäüng chuïng ta âæa thanh choün âãún haình âäüng cáön xoaï vaì áún Ok. Nãúu áún Ok hoàûc Esc khi danh saïch náöy laì räùng thç noï khäöm âæåüc kêch hoaût vaì caïc nuït chæïc nàng âæåüc kêch hoaût tråí laûi. + Nuït F3=CHANGE: Nuït náöy duìng âãø hiãûu chènh giaï trë cuía caïc tham säú åí caïc vë trê âaî choün træåïc âoï. Khi choün nuït náöy thç danh saïch trong muûc Chosen action âæåüc kêch hoaût. Âãø hiãûu chènh dæî liãûu cuía mäüt thaình âäüng, chuïng ta âæa thanh choün âãún haình âäüng cáön hiãûu chènh räöi áún Ok. Mäüt cæía säø seî xuáút hiãûn vaì dæî liãûu trong cæía säø laì dæî liãûu âaî nháûp åí láön træåïc. + Nuït OK: Nuït náöy duìng âãø ghi laûi táút caî caïc haình âäüng vaì dæî liãûu væìa måïi âënh nghéa træåc khi quay vãö cæía säø Place. + Nuït ESC: Nuït náöy duìng âãø thoaït khoíi cæía säø action âãø quay vãö cæía säø place vaì caïc haình âäüng væìa âæåüc xaïc âënh cuîng nhæ dæî liãûu cuía noï seî khäng âæåüc ghi laûi. - Liãût kã näüi dung cuía mäüt haình âäüng (Listing of action): Caïc sæû kiãûn cuîng nhæ caïc tham säú cuía noï âæåüc trçnh baìy dæåïi âáy: + Maïy tiãûn PT (Lathe Program): Âáy laì haình âäüng duìng âãø chaûy chæång trçnh CNC trãn maïy tiãûn, Våïi doìng âáöu tiãn âæåüc xaïc âënh åí muûc block trong cæía säø Lathe (hçnh 23). Caïc tham säú trong cæía säø: Säú maïy (Machine number): Laì vuìng duìng âãø nháûp säú maïy trong hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng, giaï trë laì tæì 1 âãún 4. Tãn files (files): Vuìng náöy duìng âãø nháûp tãn chæång trçnh CNC âæåüc thæûc hiãûn trãn caïc maïy khi gia cäng ( Noï seî laì tãn files hoàûc laì tãn thæ muûc). Block: Vuìng náöy duìng âãø nháûp säú thæï tæû cuía doìng chæång trçnh âæåüc bàõt âáöu cuía khäúi chæång trçnh, noï coï giaï trë tæì 0 âãún 9999 vaì giaï tri màût âënh laì 0. Duration: Vuìng náöy duìng âãø nháûp säú thæï tæû cuía doìng chæång trçnh cuäúi cuìng cuía khäúi chæång trinh CNC, giaï trë cuía noï laì 00 âãún 65535 vaì giaï trë màût âënh laì 00. LATHE MACH.N 1 FILES noname BLOCK 0000 DURATION 00 (between 1 and 4) OK ESC PT1 noname - 0000 ; Hçnh 23: PT Action. - Maïy phay PF (Milling machine Program): Âáy laì haình âäüng duìng âãø chaûy chæång trçnh CNC trãn maïy phay trong hãû thäúng. Caïc tham säú trong cæía säø yãu cáöu tæång tæû nhæ maïy tiãûn. - Robot PR (Robot Program): Âáy laì haình âäüng tæång tæû nhæ caïc haình âäüng træåïc nhæng âæåüc aïp duûng cho robot, do váûy caïc tham säú trong cæía säø yãu cáöu cuîng tæång tæû. - Nhaì kho PA (Storage Program): Âáy cuîng laì haình âäüng tæång tæû caïc haình âäüng træåïc nhæng chè aïp duûng cho hãû thäúng nhaì kho, do váûy caïc tham säú trong cæía säø yãu cáöu cuîng tæång tæû. - Cheìn cung (Arcs): Khi choün tuyì choün Arcs tæì menu Insert, muîi tãn con chuäüt biãún thaình hçnh dáúu “+”. Âãø xaïc âënh mäüt cung âáöu tiãn laì phaíi coï caïc âäúi tæåüng nguäön (vë trê vaì chuyãøn tiãúp). Âãø choün mäüt âäúi tæåüng chuïng ta âæa chuäüt âãún âáöu âäúi tæåüng cáön choün vaì kêch chuäüt hoàûc áún phêm. Mäüt khi choün mäüt âäúi tæåüng, coï hai træåìng håüp coï thãø xaíy ra: + Baûn kêch chuäüt khäng truïng âäúi tæåüng (vë trê hoàûc chuyãøn tiãúp), do váûy chæång trinh seî gåíi ra mäüt tên hiãûu thäng baïo läùi (hçnh 24). ERROR: First point does not exist. (return or mouse) Hçnh 24:Error message. + Baûn kêch chuäüt truïng âäúi tæåüng (vë trê hoàûc chuyãøn tiãúp), do váûy baûn tiãúp tuûc xaïc âënh âäúi tæåüng thæï hai hoàûc caïc âiãøm trung gian cho mäüt cung. Nãúu nháûp nhiãöu âiãøm trung gian thç caïc âæåìng thàóng seî xuáút hiãûn trãn maìn hçnh maì noï seî âæåüc xoaï sau náöy. Âáy laì caïc âæåìng duìng âãø taûo ra mäüt cung chênh xaïc. Nãúu quaï trçnh cheìn bë huyí boí, táút caí caïc âæåìng thàóng trung gian seî khäng xuáút hiãûn. Khi âäúi tæåüng cuäúi cuìng cuía cung âæåüc choün, coï thãø coï caïc træåìng håüp xaíy ra: + Cung coï thãø näúi hai vë trê hoàûc hai chuyãøn tiãúp våïi nhau, âiãöu náöy khäng phuì håüp våïi cuï phaïp cuía maûng petri, do váûy caïch thæûc hiãûn náöy bë huyí boí vaì mäüt doìng thäng baïo seî xuáút hiãûn (hçnh 25). ERROR: Impossible to link two place. (return or mouse) Hçnh 25: Error message. + Nãúu cung näúi hai âäúi tæåüng thuäüc hai khaïc nhau (vë trê-chuyãøn tiãúp hoàûc chuyãøn tiãúp -vë trê). Nãúu mäüt cung maì coï hai vë trê gäúc vaì ngoün giäúng nhau thç quaï trçnh thæûc hiãûn náöy bë huyí boí vaì mäüt doìng thäng baïo läùi seî xuáút hiãûn (hçnh 26). ERROR: Arc already exists . (return or mouse) Hçnh 26: Error massage. Nãúu khäng coï mäüt tên hiãûu thäng baïo läùi naìo xuáút hiãûn nghéa laì cung âæåüc cheìn laì thêch håüp. Tuy nhiãn mäüt cung thêch håüp thç khoaíng caïch giæî hai vë trê âáöu vaì cuäúi laì beï, tuyì theo chæång trçnh taûo ra mäüt cung måïi thãú naìo, noï coï thãø khäng phaíi laì hai âäúi tæåüng thêch håüp. Trong træåìng håüp náöy quaï trçnh thæûc hiãûn bë huyí boí vaì mäüt tên hiãûu thäng baïo läùi seî xuáút hiãûn (hçnh 27). ERROR: Not enough space for the arc . (return or mouse) Hçnh 27: Error massage. Nãúu khäng coï läùi chæång trçnh yãu cáöu ngæåìi sæí duûng nháûp giaï trë troüng læåüng cuía cung. Giaï trë troüng læåüng cuía cung nàòm trong khoaíng tæì 1 âãún 99 vaì giaï trë màûc âënh laì 1. Nãúu troüng læåüng cuía cung væåüt quaï 1 âån vë, giaï trë náöy âæåüc biãøu diãùn bàòng caïc âoaûn thàóng cheïo nhau (dáúu bàòng) nàòm trãn quyî âaûo cuía cung, säú âoaûn thàóng nàòm trãn quyî âaûo cuía cung chênh bàòng giaï trë troüng læåüng træì âi mäüt âån vë. b) xoaï caïc âäúi tæåüng (deleting elememts). Tuyì choün Delete cuía menu Editor duìng âãø xoaï caïc âäúi tæåüng âaî thiãút láûp trãn maìn hçnh (vë trê, cung vaì chuyãøn tiãúp). Khi choün tuyì choün náöy, muîi tãn chuäüt biãún thaình hçnh chæî tháûp “+”. Âãø xoaï âäúi tæåüng naìo chuïng ta kêch chuäüt vaìo âäúi tæåüng âoï, nãúu kêch chuäüt khäng truïng âäúi tæåüng thç quaï trçnh thæûc hiãûn bë huyí boí vaì chæång trçnh gåíi ra mäüt tên hiãûu thäng baïo läùi (hçnh 28). ERROR: Element does not exit . (return or mouse) Hçnh 28: Error massage. c) Vuìng (Areas). Âáy laì tuyì choün tråü giuïp cho quaï trçnh thiãút láûp ,maûng mäüt caïch nhanh choïng vaì dãø daìng. Khi tuyì choün náöy âæåüc choün, mäüt cæía säø xuáút hiãûn (hçnh 29). Delete Move Copy Hçnh 29: Menu Area. - Delete erea: Tuyì choün náöy duìng âãø taûo ra mäüt vuìng maì caïc âäúi tæåüng nàòm trong vuìng náöy seî bë xoaï. Âãø taûo ra mäüt vuìng xoaï, âáöu tiãn chuïng ta choün Delete âãø muîi tãn chuäüt biãún thaình hçnh chæî tháûp “+”, kêch traïi chuäüt åí vë trê âáöu tiãn vaì rã âi chuïng ta seî âæåüc mäüt vuìng cáön xoaï, Noï âæåüc giåïi haûn båîi mäüt hçnh chæî nháût. Caïc vë trê nàòm trong vuìng náöy seî âæåüc xoaï khi chuïng ta kêch chuäüt åí vë trê thæï hai (vë trê giåïi haûn diãûn têch vuìng bë xoaï). - Move area: Âáy laì tuyì choün duìng âãø di chuyãøn caïc âäúi tæåüng nàòm trong mäüt vuìng (âæåüc giåïi haûn båîi hçnh chæî nháût) tæì vë trê hiãûn haình âãún mäüt vë trê báút kyì trãn maìn hçnh. Caïc âäúi tæåüng âæåüc di chuyãøn laì cung, vë trê vaì chuyãøn tiãúp. Khi tuyì choün náöy âæåüc choün thç muîi tãn chuäüt biãún thaình hçnh chæî tháûp “+’. Âãø taûo ra mäüt hçnh chæî nháût giåïi haûn, âáöu tiãn chuïng ta kêch traïi chuäüt åí vë trê thæï nháút sau âoï rã âi âãún vë trê thæï hai räöi kêch phêm traïi chuäüt, vaì di chuyãøn âãún vë trê mong muäún trãn maìn hçnh. Hçnh chæî nháût seî máút âi khi chuïng ta kêch chuäüt vaì caïc âäúi tæåüng seî nàòm taûi vë trê âoï. - Copy area: Tuyì choün náöy cuîng tæång tæû våïi tuyì choün Move nhæng noï âæåüc âãø sao cheïp caïc âäúi tæåüng âaî choün trong hçnh chæî nháût giåïi haûn, do váûy caïc trçnh tæû thæûc hiãûn cuîng tæång tæû. d) Tuyì choün Redraw. Sau khi thãm vaìo hoàûc xoaï âi caïc pháön tæí cuía maûng trãn maìn hçnh maì caïc thaình pháön coìn laûi cuía caïc âäúi tæåüng âaî bë xoaï váùn coìn täön taûi. Âãø xoaï caïc âäúïi tæåüng náöy chuïng ta choün Redraw thç caïc âäúi tæåüng âoï seî bë xoaï 4.3 Duìng EDIFAC âãø láûp trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng. Âãø thiãút láûp mäüt chæång trçnh âiãöu khiãøn quaï trçnh laìm viãûc cuía mäüt hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng theo mäüt trçnh tæû logic, pháön mãöm æïng duûng EDIFAC seî cho pheïp chuïng ta thæûc hiãûn âiãöu náöy. Âãø thiãút láûp mäüt chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng nhæ âaî noïi åí trãn chuïng ta tiãún haình caïc bæåïc nhæ sau: - Taûo mäüt vë trê: vaìo Editor/Tnsert/Place/kêch traïi chuäüt, mäüt cæía säø seî xuáút hiãûn (hçnh 30). Trong cæía säø náöy chuïng ta nháûp giaï trë cuía säú dáúu cháúm cho vë trê vaìo ä Marcked vaì mäüt låìi giaíi thêch chæïc nàng cuía vë trê vaìo ä Note, áún nuït F10 = Action âãø vaìo cæía säø action (hçnh 31). Trong cæía säø náöy chuïng ta choün New âãø muûc danh saïch caïc haình âäüng âæåüc kêch hoaût, choün mäüt haình âäüng phuì håüp vaì áún Ok mäüt cæía säø xuáút hiãûn (hçnh 32). Trong cæía säø náöy chuïng ta láön læåüc nháûp caïc dæî liãûu nhæ säï maïy, tãn files chæång trçnh chaûy trãn maïy, säú thæï tæû cuía doìng bàõc âáöu vaì kãút thuïc chæång trçnh. Sau khi nháûp âáöy âuí caïc dæî liãûu chuïng ta choün Ok âãø thoaït ra khoíi caïc cæía säø. PLACE (P1) Action: Marcked 0 Note Esc Ok F10 = Action (between 0 and 99 ) Hçnh 30: Cæía säø Place. Action list Chosen action PT T PF MSR PR MCS PA O Ok Esc 3 7 Ok Esc F1=NEW F2=DELETE F3=CHANGE OK ESC Hçnh 31: Cæía säø Action. LATHE MACH.N 1 FILES noname BLOCK 0000 DURATION 00 (between 1 and 4) OK ESC PT1 noname - 0000 ; Hçnh 32: PT Action. - Taûo mäüt chuyãøn tiãúp: Vaìo Editor/Insert/Transition/kêch traïi chuäüt, mäüt cæía säø xuáút hiãûn (hçnh 33). Transition Event : Note Ok F10= Event Esc Hçnh 33: Cæía säø Transition. Trong cæía säø náöy chuïng ta nháûp mäüt låìi giaíi thêch chæïc nàng cuía chuyãøn tiãúp vaìo ä Note vaì áún F10 = Event âãø vaìo cæía säø Event (hçnh 34). Trong cæía säø náöy chuïng ta choün nuït New âãø danh saïch caïc sæû kiãûn âæåüc kêch hoaût, choün mäüt sæû kiãûn phuì håüp räöi áún Ok, mäüt cæía säø xuáút hiãûn (hçnh 35). Trong cæía säø náöy chuïng ta nháûp säú maïy vaïo ä machine number vaì kyï hiãûu maïy vaìo ä sign (âãø biãút maïy laìm viãûc hay khäng). Khi caïc dæî liãûu âaî âæåüc nháûp âáöy âuí chuïng ta áún Ok âãø thoaït khoíi cæía säø. Event list List of chosen event PT T PF MSR PR MCS PA O Ok Esc 3 7 Ok Esc F1=NEW F2=DELETE F3=CHANGE OK ESC Hçnh 34: Cæía säø Event. FREE LATHE MACHINE NUMBER 1 SIGN + OK ESC (between 1 and 4) LT1+ Arch Weight 1 p q Ok Esc Hçnh 35: LT event. Hçnh 36: Cæía säø Arch weight - Taûo mäüt cung: Sau khi âaî coï caïc vë trê vaì chuyãøn tiãúp chuïng ta vaìo Editor/Insert/Arc, kêch chuäüt vaìo âäúi tæåüng thæï nháút vaì kêch chuäüt vaìo âäúi tæåüng thæï hai, mäüt cæía säø xuáút hiãûn (hçnh 36) yãu cáöu ngæåìi sæí duûng nháûp giaï trë haìm troüng læåüng cho cung. Sau khi âaî nháûp âáöy âuí caïc dæî kiãûn chuïng ta áún Ok âãø thoaït khoíi cæía säø. 4.4 Caïc chæång trçnh vê duû. Âãø viãút chæång trçnh vê duû chuïng ta giaí sæí caïc chæång trçnh gia cäng trãn maïy tiãûn, chæång trçnh âiãöu khiãøn pallet vaì chæång trçnh âiãöu khiãøn robot âaî âæåüc láûp trçnh sàôn, khi viãút chæång trinh vê duû chuïng ta chè goüi caïc chæång trçnh âoï ra. 4.4.1 Chæång trçnh âiãöu khiãøn cáúp phäi vaì láúy chi tiãút cho maïy phay vaì maïy tiãûn H-T1. P2 T2 P3 T3 P4 T4 P5 T5 P6 T6 P7 T7 P8 T8 P1 T1 P1: Choün pallet tiãûn PA1 P1 T1: Dæìng pallet LA1+ P2: Cáúp phäi tiãûn PR1-phoi-tien T2: Dæìng robot LR1+ P3: Choün pallet phay Pa1 P2 T3: Dæìng pallet LA1+ P4: Cáúp phäi cho maïy phay PR1-phoi-phay T4: Dæìng robot LR1+ P5: Choün pallet tiãûn PA1 P1 T5: Dæìng pallet LA1+ P6: Láúy chi tiãút tiãûn PR1-lay-tien T6: Dæìng robot LR1+ P7: Choün pallet phay PA1 P2 T7: Dæìng pallet LA1+ P8: Láúy chi tiãút phay PR1-lay-phay T8: Dæìng robot LR1+ 4.4.2 Chæång trçnh âiãöu khiãøn hoaût âäüng cuía hãû thäúng P-T1. P6 · P1 T1 P2 T2 P3 T3 P4 T4 P5 T5 P7 P8 T6 P9 T7 P10 T8 P11 T9 P1: Traûng thaïi ban âáöu cuía hãû thäúng CIM T1: Khåíi âäüng chæång trçnh P2: Choün phäi phay. PA1 a001 T2: Dæìng pallet. LA1+ P3: Cáúp phäi cho maïy phay. PR1-phoi-phay T3: Dæìng robot. LR1+ P5: Maïy phay gia cäng theo chæång trçnh. PF1 P4: Choün phäi tiãûn. PA1 a002 T4: Dæìng pallet. LA1+ P6: Cáúp phäi cho maïy tiãûn. PR1-phoi-tien T5: Dæìng robot, dæìng maïy phay. LR1+ & LF1+ P7: Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 P8: Choün pallet phay. PA1 a001 T6: Dæìng pallet vaì dæìng maïy tiãûn. LA1+ & LT1+ P9: Láúy chi tiãút phay. PR1-chi-tiet-phay T7: Dæìng robot. LR1+ P10: Choün pallet tiãûn. PA1 a002 T8: Dæìng pallet. LA1+ P11: Láúy chi tiãút tiãûn. PR1-chi-tiet-tien T9: Dæìng robot. LR1+ 4.4.3 Chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng. P-T2. P1 T1 P2 P4 T4 P5 T11 P6 P3 T3 P11 T10 P12 T6 P8 T8 P10 T2 T9 P7 T7 · P7: Traûng thaïi ban âáöu cuía hãû thäúng CIM T7: Khåíi âäüng chu trçnh P1: Choün pallet phay. PA1 P2 T1: Dæìng pallet. LA1+ P2: Cáúp phäi phay. PR1-phoi-phay T2: Dæìng robot. LR1+ P3: Chaûy maïy phay theo chæång trçnh. PF1 000001 T3: Dæìng maïy phay. LF1+ P11: Choün pallet phay. PS1 P2 T10: Dæìng pallet. LA1+ P12: Láúy chi tiãút phay. PR1-chi-tiet-phay T6: Dæìng robot. LR1+ P4: Choün pallet tiãûn. PA1 P1 T4: Dæìng pallet. LA1+ P5: Cáúp phäi cho maïy tiãûn. PR1-phoi-tien T11: Dæìng robot. LR1+ P6: Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 00011 P8: Choün pallet tiãûn. PA1 P1 T8: Dæìng maïy tiãûn vaì dæìng robot. LT1+ & LA1+ P10: Láúy chi tiãút tiãûn. PR1-lay-tien T9: Dæìng robot. LR1+ 4.4.4 chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng. P-T3.RPG. · P1 T1 P2 T2 P3 T3 P4 T4 P6 T6 P7 T7 P10 T10 P11 T11 P5 T5 P8 T8 P9 P1: Traûng thaïi ban âáöu cuía hãû thäúng CIM T1: Khåíi âäüng chæång trçnh P2: Choün pallet phay. PA1 P2-0000 T2: Dæìng pallet. LA1+ P3: Cáúp phäi phay. PR1-0001 T3: Dæìng robot. LR1+ P5: Chaûy maïy phay theo chæång trçnh. PF- 0003-0000 T5: Dæìng maïy phay. LF1+ P8: choün pallet phay. PA1-0000 T8: Dæìng pallet. LA1+ P9: Láúy chi tiãút phay. PR1-0001 P4: Choün pallet tiãûn. PA1 P1 T4: Dæìng pallet. LA1+ P6: Cáúp phäi cho maïy tiãûn. PR1-0001 T6: Dæìng robot. LR1+ P7: Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 000007-0000 T7: Dæìng maïy tiãûn. LT1+ P10: Choün pallet tiãûn. PA1 P1 T10: Dæìng pallet. LA1+ P11: Láúy chi tiãút tiãûn. PR1-0001 T11: Dæìng robot. LR1+ KÃÚT LUÁÛN Trong hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng (CIM) robot laì thiãút bë khäng thãø thiãúu âæåüc, coï robot cho pheïp náng cao khaí nàng tæû âäüng hoaï vaì hiãûu quaí kinh tãú cuía hãû thäúng. Âãø æïng duûng robot trong hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng (CIM) nghéa laì chuïng ta phaíi viãút caïc chæång trçnh âiãöu khiãøn robot laìm viãûc theo mäüt trçnh tæû logic kãút håüp våïi caïc thiãút bë khaïc trong hãû thäúng. Mäùi robot cuîng nhæ hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng (CIM) âãöu coï ngän ngæî láûp trçnh âiãöu khiãøn riãng do váûy viãûc thiãút láûp caïc chæång trçnh âiãöu khiãøn laì hãút sæïc quan troüng vaì khäng thãø thiãúu âæåüc khi sæí duûng hãû thäúng saín xuáút tæû âäüng. Qua nhæîng näüi dung âaî nghiãn cæïu vaì tçm hiãøu trong âãö taìi täút nghiãûp. Em âaî tçm hiãøu âæåüc phæång phaïp láûp trçnh âiãöu khiãøn robot Move Master-EX bàòng ngän ngæî riãng vaì æïng duûng pháön mãöm EDIFAC thiãút láûp maûng petri âiãöu khiãøn hãû thäúng CIM. Maûng petri laì mäüt ngän ngæî láûp trçnh coï daûng âäö hoaû, mang tênh tæång træng cao, dãù quan saït, dãù hiãøu vaì ráút gáön våïi thæûc tãú. ÅÍ næåïc ta lénh væûc náöy coìn ráút måïi meî chè åí giai âoaûn âáöu do váûy laìm âäö aïn täút nghiãûp våïi âãö taìi náöy laì cå häüi cho em laìm quen, tçm hiãøu vaì hoüc hoíi âæåüc nhæîng kiãún thæïc ráút bäø êch trong lénh væûc náöy. Em xin chán thaình caím ån giaïo viãn hæåïng dáùn tháöy TS. PHAÛM ÂÀNG PHÆÅÏC vaì caïn bäü åí phoìng thê nghiãûm SXTÂ âaî taûo âiãöu kiãûn giuïp âåî cho em hoaìn thaình âãö taìi náöy. TAÌI LIÃÛU THAM KHAÍO 1.Taìi liãûu taûi phoìng thê nghiãûm tæû âäüng hoaï. Robot MoveMaster-EX EDIFAC Sowftare 2. Phaûm Âàng Phæåïc Robot cäng nghiãûp Nhaì xuáút baín træåìng âaûi hoüc kyî thuáût Âaì Nàông, Âaì Nàông, 1998