Luận văn Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính

ết cấu của từng loại động cơ, mà tần số động cơ có thể tiếp nhận được từ 10 đến 10.000 Khz.  Bước của động cơ (giá trị của góc giữa hai vị trí ổn định kề nhau của Roto) càng nhỏ thì độ chính xác trong điều khiển càng cao. Bước của động cơ phụ thuộc vào số cuộn dây phần ứng, số cực của Stato, số răng của Roto và phương pháp điều khiển bước đủ hoặc điều khiển nữa bước. Tùy theo yêu cầu về độ chính xác và kết cấu của động cơ, mà bước của động cơ thay đổi trong giới hạn từ 1800 - 0,180. Trong đó: động cơ bước nam châm vĩnh cửu dạng cực móng và có từ trở thay đổi từ 60 - 450, động cơ bước có từ trở thay đổi có góc bước nằm trong giới hạn từ: 1,80- 300, và động cơ bước hỗn hợp có góc bước thay đổi trong khoảng 0,360 - 150. Các giá trị góc của các loại động cơ kể trên được tính trong chế độ điều khiển bước đủ.  Chiều quay của động cơ bước không phụ thuộc vào chiều dòng điện chạy trong các cuộn dây phần ứng, mà phụ thuộc vào thứ tự cuộn dây phần ứng được cấp xung điều khiển. Nhiệm vụ này do bộ chuyển phát thực hiện.  Số cuộn dây phần ứng (hay cò gọi là cuộn dây pha) của động cơ bước được chế tạo từ 2 - 5 cuộn dây pha (hay còn gọi là bối dây) và được đặt đối diện nhau trong các rãnh ở Stato. Đối với cuộn dây phải có hai cuộn dây thì chỉ dùng cho điều khiển lưỡng cực (cuộn dây có cực tính thay đổi), với 4 cuộn dây có thể dùng cho cả hai chế độ điều khiển lưỡng cực và điều khiển đơn cực. III _ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BƯỚC ĐỦ VÀ NỬA BƯỚC 1. Phương pháp điều khiển bước đủ Thể hiện trình tự điều khiển bước đủ của dộng cơ bước nam châm vĩnh cửu được từ hóa với các cực từ xen kẽ. Nguyên lý làm việc của động cơ bước là dựa trên sự tác động tương hổ giữa từ trường của Stato và Roto, hình thành mômen điện từ làm quay Roto đi một góc nhất định. Khi cho xung dòng điện tác độngvào cuộn dây pha AA'( hình 2-6a) thì Roto sẽ quay đến vị trí, mà trục từ trường của Roto (cũng chính là trục dọc của Roto) trùng với trục từ trường của pha A Nếu cắt xung dòng điện vào pha A, và cho xung dòng điện trở thay đổi có ba tầng_ EMBED PBrush ___Xu LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH C tác dụng vào cuộn dây pha BB' (h.2-6b) thì vectơ từ hoá của dòng điện sẽ quay đi một góc là 180, do đó Roto cũng quay đi một góc là 180 để cho trục của từ trường Roto trùng với trục của từ trường tổng. Sau đó cắt xung tác động vào pha B và lại cho xung dòng điện vào pha A (hình 2- 6c), nhưng đổi dấu thì Roto lai quay tiếp một góc là 180. Nếu tính từ điểm đầu thì Roto đã quay được một góc là 360. Quá trình chuyển phát xung dòng điện tác dụng vào một trong hai pha cho tới khi Roto quay một vòng, động cơ sẽ thực hiện được 20 bước (hay còn gọi là 20 nhịp). Quá trình chuyển mạch các cuộn dây điều khiển theo một trình tự (A+, B+, A-, B-,) và quá trình chuyển mạch theo trình tự (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-) Trong hai trường hợp này, thì trong một chu trình chuyển mạch có 20 nhịp (bước), và ở mỗi nhịp có số cuộn dây điều khiển được cấp xung dòng điện cho nhau. Dạng điều khiển này được gọi là điều khiển bước đủ hay còn gọi là điều khiển đối xứng. 2. Phương pháp điều khiển nửa bước: Thể hiện trình tự điều khiển nửa bước, quá trình điều khiển nửa bước tương tự như quá trình điều khiển bước đủ, nhưng trình tự chuyển mạch các cuộn dây điều khiển có khác nhau: cụ thể là từ A+, (A+,B+), B+, (A-,B+), A-, (A-,B-), B-, (A+,B-), … Với trình tự chuyển mạch này, một chu trình hoàn chỉnh bao gồm 40 nhịp, và trong mỗi nhịp số cuộn dây điều khiển được cung cấp xung khác nhau, khi đó Roto quay được một vòng thực hiện 40 nhịp điều khiển có góc bước là 90. Phương pháp điều khiển này được gọi là phương pháp điều khiển nửa bước hay còn gọi là điều khiển không đối xứng. Trong hai phương pháp điều khiển trên, thì phương pháp điều khiển nửa bước cho giá trị góc bước nhỏ hơn hai lần, và số bước/vòng tăng lên hai lần so với phương pháp điều khiển bước đủ. Xét về yêu cầu đảm bảo độ chính xác trong điều khiển, thì phương pháp điều khiển nửa bước dễ dàng đáp ứng hơn, nhưng bộ chuyển phát xung điều khiển phức tạp hơn nhiều so với phương pháp điều khiển bước đủ. IV _ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 1. Động cơ nam châm vĩnh cửu: bước hỗn hợp 5 pha điều khiển lưỡng cựcHình 2-7: Phương pháp điều khiển nữa LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Nguyên lý làm việc của động cơ này là dựa vào tác động của một trường điện từ trên một mômen điện từ, từc là tác động giữa một trường điện từ và một hoặc nhiều nam châm vĩnh cửu. Roto của động cơ tạo thành một hoặc nhiều cặp từ và mômen điện từ của nam châm được dặt thẳng hàng trên từ trường quay do các cuộn dây tạo nên.  Xét cấu trúc của động cơ bước nam châm vĩnh cửu như: Hình 2-8: Sơ đồ kết cấu của động cơ bước Động cơ có hai cuộn dây lắp ở hai cực của Stato, và một nam châm vĩnh cửu ở Roto. Khi kích thích một cuộn dây của Stato (đồng thời ngắt điện cuộn kia) sẽ tạo nên hai cực Bắc (North) và Nam (South) của nam châm. Roto sẽ thẳng đứng với hướng từ trường Nếu ta cho dòng điện vào cuộn dây W1 thì vị trí 1 và 3 của Stato tương ứng sẽ là cực Nam và cực Bắc. Giả sử trục của nam châm vĩnh cửu của Roto đang lệch với trục 1-3 một góc  dưới tác dụng của lực hút do các cực trái dấu của nam châm sẽ sinh ra một lực quay Roto về vị trí 1, vị trí này gọi là vị trí cân bằng. Sau đó cho dòng điện I2 vào cuộn dây W2 (lúc này dòng điện ở cuộn W1 bị ngắt), thanh nam châm sẽ quay nhanh đến vị trí 2 một góc 900 nếu việc cấp điện liên tục và tuần tự vào cuộn dây W1, W2, W1, W2, …. Và đảo chiều dòng điện sau mỗi bước, thanh nam châm sẽ quay thành những vòng tròn, từ một phần tư vòng tròn đến một phần tư vòng tròn khác. Các cuộn dây của Stato gọi là các pha. Động cơ bước có thể có nhiều pha: 2, 3, 4, 5 pha, nó được cấp điện cuộn này sang cuộn khác với việc đảo chiều dòng điện sau mỗi bước quay. Chiều các động cơ phụ thuộc vào thứ tự cung cấp điện cho các cuộn dây và hướng của từ trường. 2. Động cơ bước từ trở thay đổi: Nguyên lý làm việc của động cơ bước từ trở thay đổi dựa trên cơ sở định luật cảm ứng điện từ, tức là dựa trên sự tác động giữa một trường điện từ và một Roto có từ trở thay đổi theo góc quay. ăn h à i g h ro n ặt be c độn bư LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C  Cấu trúc tiêu biểu của động cơ bước có từ trở thay đổi Hình 2-9: Động cơ bước ba pha từ trở thay đổi Roto động cơ điện được chế tạo bằng vật liệu dẫn từ, trên bề mặt Roto thường có nhiều răng. Mỗi răng của Roto hoặc của Stato gọi là một cực. Trên hai cực đối diện được mắc nối tiếp hai cuộn dây (ví dụ như cuộn dây AA') tạo thành một phần của động cơ. Như vậy động cơ như hình vẽ có ba pha A, B, C, từ trở thay đổi theo góc quay của răng. Khi các răng của Roto đứng thẳng hàng với các cực của Stato, từ trở ở đó sẽ nhỏ nhất. Nếu ta cho dòng điện chạy vào cuộn dây BB' nó sẽ tạo nên từ trường kéo cực gần nó nhất của roto và làm Roto quay một góc 300 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Nếu dòng điện được đưa vào cuộn dây CC', Roto lại tiếp tục quay một góc 300 nữa … Các cuộn dây AA', BB', CC' gọi là các pha. Hướng quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều của dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự cấp điện cho cuộn dây. Nhiệm vụ này do các mạch logic trong bộ chuyển phát thực hiện. Với cách thay đổi thứ tự hoặc thay đổi cách kích thích các cuộn dây ta cũng làm thay đổi các vị trí góc quay. Động cơ bước có từ trở thay đổi có chuyển động êm, số bước lớn và tần số làm việc cũng khá lớn (từ 2 đến 5 Khz).  Một số công thức tính cho động cơ bước từ trở thay đổi: Nr : Số răng roto Ns : Số răng stato Np : Số pha Pr : Góc độ răng roto s : Góc bước Rs : Giá trị bước X = Ns/Np : số răng stato cho một pha - Góc độ răng giữa hai răng kề nhau được xác định như sau : Nr 0369Pr  ; Pr 3600 Ps - Góc bước được xác định bởi biểu thức : NpNr s . 3600  (độ / bước) - Giá trị bước s Rs  360  - Nếu tần số xung là f thì tốc độ Roto là: b -6 h Hì g ớ b từ LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C 6. 6069 s NrNp f Rs f    (vòng / phút) - Số răng Roto cho một pha: 1  Np NrX 3. Động cơ hổn hợp: Động cơ hổn hợp là sự kết hợp nguyên tắt làm việc của động cơ có bước nam châm vĩnh cửu và động cơ bước có từ trở thay đổi nhằm có được đặt tính tốt nhất của hai loại kể trên là momen lớn và số bước lớn. Hình 2-10: sơ đồ động cơ bước hổn hợp Động cơ gồm hai nửa Roto (1) và (2). Nửa(1) có nhiều răng trên Roto, nửa (2) là nam châm vĩnh cửu. Do đó có sự kết hợp giữa hai phần nên tạo ra sự kích thích roto mạnh hơn. Động cơ loại này có số bước đạt đến 400 bước, nhưng giá thành đắt. 4. Động cơ nhiều Stato: Hình 2-11: sơ đồ động cơ nhiều stato Động cơ gồm nhiều stato trên cùng một trục. Nếu ta dịch chuyển stato đi một góc đồng thời giữ Roto thẳng hàng hoặc ngược lại có bước rất nhỏ. Khi cung cấp điện cho stato một cách liên tục, ta sẽ có một động cơ (quay liên tục), đặc tính của nó không tốt bằng động cơ có từ trở thay đội. V _ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 1. Đặc tính tĩnh:  Góc bước : là trị số góc quay của một bước, là góc quay của trục động cơ dưới tác dụng của một xung điện chạy qua cuộn dây điện kế tiếp. Nó phù hợp với số bước/ vòng. Điều khiển động cơ hổn hợp bằng bộ chuyển phát cho phép nhân số bước thực tế để điều khiển nửa bước (khi hai pha được cấp điện cùng một lúc) và điều khiển vi bước (khi cho dòng điện có trị số khác nhau vào các pha). Số bước có thể là 2000 đến 25000 bước/vòng. 1 2 LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C  Moment : Moment thay đổi theo góc quay của trục được gọi là đặc tính của động cơ bước. Nó được biểu hiện như hình sau : Hình 2-12 Momem của động cơ bước  Moment tĩnh (Mo): Khi động cơ được cấp điện, roto có xu hướng nằm trên trục của từ thông, hình thành một momen rất lớn để động cơ có thể quay. Giá trị này gọi là momen tĩnh.  Momen hãm là momen cản do trục của động cơ nam châm vĩnh cửu tạo nên khi các cuộn dây stato không được kích thích. Để động cơ có thể hoạt động chính xác thì momen luôn luôn nhỏ hơn momen tĩnh.  Momen duy trì là momen lớn nhất do cuộn dây kích thích tạo nên trên trục động cơ từ trở thay đổi không có momen này. 2. Đặc tính động của động cơ bước: Vận tốc của động cơ bước phụ thuộc vào tần số xung điều khiển. Tần số này do bộ điện tử cung cấp Đặc điểm vận tốc của roto trên một bước thể hiện tính dao động của trục động cơ. Đặc tính này có thể được cải thiện bằng việc thiết kế một hộp biến tốc đặc biệt nhằm hạn chế và loại trừ sự cộng hưởng để có được hằng số thời gian tốt hơn. Khi có một xung dòng điện vào cuộn dây Stato, Roto động cơ không chuyển động ngay từ góc này sang góc khác, mà nó dao động một thời gian cần để quay 5% vòng thì mới đạt được vị trí ổn định. Hằng số thời gian phụ thuộc vào moment quán tính của từ thông . Tần số xung càng cao thì hằng số thời gian điện từ sẽ càng ngắn. Nếu xung điều khiển đông cơ có tần số quá cao thì roto sẽ quay liên tục và làm việc quá tần số giới hạn. Ở chế độ này động cơ không thể dừng đột ngột và cũng không thể đảo chiều. Muốn thựchiện dừng động cơ, cần phải giảm tần số đến vùng làm việc theo bước.  Hai đường đặt tính hình thành vùng giới hạn làm việc là đường cong Mc và Mk. - Mc là momen tới hạn, momen lớn nhất tác động lên trục làm động cơ quay ở tần số đã cho. Trên giới hạn này động cơ bị sai bước và không thể thay đổi tần số bước. - Mk là momen khởi động lớn nhất, thường bằng 2/3 gía trị momen duy trì.  Trên đồ thị có hai vùng làm việc động cơ A và B - Vùng A : là vùng khởi động. Ở vùng này động cơ sẽ có thể khởi động, dừng và đảo chiều mà không bị sai bước. - Vùng B : là vùng bội tốc. Ở đây động cơ không thể đáp ứng tức thời các lệc\nh khởi động, dừng và đảo chiều. Nó chỉ có thể quay nếu tần số tăng tuần tự đến một gía trị thích hợp. Ở vùng này không cho phép khởi động, dừng và đảo chiều nhưng có thể tăng, giảm tốc từ từ. Muốn dừng chính xác động cơ, vận tốc xung phải giảm tốc từ từ đến kmomen khởi động Hình 2-13 đường đặc tính của động cơ bướcTần số tới hạn fmax: là tần số bước lớn nhất khi động cơ chạy không tải. yMfM kM gi a ơc me nB M LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C - Tần số tới hạn ft : là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể làm việc không sai bước khi quay không tải. - Tần số khởi động fk: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động khi có tải. - Tần số fkmax: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động lúc không tảiĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Điều khiển động cơ bước do một thiết bị điện tử gọi là bộ chuyển phát thực hiện. Nó bao gồm một số chức năng sau đây: - Tạo các xung với những tần số khác nhau. - Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tự kích từ.  Làm giảm các dao động cơ học.Sơ đồ mạch logic điện tử của bộ chuyển phát để điều khiển hình trong động cơ bước 4 pha được trình bày Đầu vào của mạch này là các xung do máy phát xung tạo nên. Thành phần của mạch là các bán dẫn, vi mạch. Kích thích các phần của động cơ bước theo thứ tự 1-2-3-4 do các transistor công suất T1 đến T4 thực hiện.Vơi việc thay đổi vị trí bộ chuyển mạch, động cơ có thể quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại. ATất cả mọi transistor đều do mạch logic "VÀ" điều khiển. Hai bộ ổn định hai chiều T1 và T2 tạo các tín hiệu đóng mở cho các công tắt điề khiển. Trạng thái của hai bộ ổn định hai chiều điều khiển 4 trasistor theo cách thức như sau:Hình 2-14: Sơ đồ mạch logic bộ chuyển phát điều khiển động cơ bước Trạng thái ổn định Trạngthái transisr A = B = 1T1 làm việc A = B = 1T2 làm việc A = B = 1T3 làm việc Ph a B B T2 T3 1T4 2 4 3 1 . ưu h vĩ châm cơ na động cơc LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C CHƯƠNG I PHẦN KHAI BÁO CHƯƠNG TRÌNH Phần khai báo chương trình cung cấp các thông tin điều chỉnh cần thiết cho quá trình thực hiện chương trình điều khiển. Trong một chương trình có thể không có phần khai báo, tuy nhiên sau đó các thông tin điều chỉnh này sẻ được cung cấp bằng các lệnh riêng trong chương trình.  Ví dụ: Phần khai báo của chương trình có thể được viết như sau: #AXIS XYZ; #STEPS 400, 400, 400; #REF_SPEED 2000, 2000, 2000; #ELEV 4, 4, 2; Ý nghĩa các dòng khai báo theo thứ tự từ trên xuống dưới, chương trình điều khiển ba trục X, Y và Z theo chế độ mạch hở, tốc độ chuẩn của mỗi trục là 2000HZ, khoảng dịch chuyển của trục x và y là 4mm và của trục z là 2mm. Phần khai báo có thể bao gồm nhiều dòng khai báo hơn trong ví dụ trên, mỗi khai báo được viết trên một dòng riêng biệt. CÁC LỆNH TRONG PHẦN KHAI BÁO 1. Lệnh #AXIS - Ý nghĩa : Chọn trục điều khiển - Cú pháp : #AXIS - Ứng dụng : Trước khi thực hiện chương trình PAL_PC cần phải xác định số lượng trục được điều khiển trong khi gia công.  Giải Thích Số lượng trục hợp lệ được mô tả như sau: #AXIS X (chỉ có trục X) #AXIS XY (trục x và y) #AXIS XZ (trục x và z) #AXIS XYZ (trục x, y và z) Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy. Lệnh này phải là lệnh đầu tiên trong chương trình vì số lượng trục cần điều khiển sẽ có tác dụng đến tất cả các lệnh khác, số lượng thông số trong các lệnh khác phụ thuộc và số lượng trục được chọn. Trong trường hợp chương trình không có lệnh này thì số trục được chọn mặc định là x, y và z. 2. Lệnh #STEPS - Lệnh : Số bước/vòng LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C - Cú pháp : #STEPS [số bước_x], [số bước_y], [số bước_z] - Ứng dụng : Thông báo cho chương trình dịch một hệ số quy đổi để chuyển đổi từ số bước thực hiện của động cơ bước sang khoảng cách di chuyển thực.  Giải Thích [số bước - x]:số bước /vòng của trục x [số bước - y]:số bước /vòng của trục y [số bước - z]: số bước /vòng của trục z Các lệnh được phân cách bằng dấu phẩy, số bước/vòng của từng động cơ sẽ có tác dụng với trục tương ứng  Ví dụ 1: Nếu động cơ x có số bước/vòng là 400 và khoảng cách di chuyển thực tế là 4mm. Công thức tổng quát: ví dụ: 400bước/4mm = 100bước/mm Kết quả: #STEPS100; Nếu dùng động cơ có bộ giảm tốc thì phải nhân hệ số giảm tốc với số bước/vòng.  Ví dụ 2: Động cơ trục x có số bước/vòng là 400 và hệ số giảm tốc là 1:9, khoảng cách di chuyển là 4mm. Công thức tổng quát: (400bước x 9)/4mm = 900 bước/mm Kết quả: #Steps 900; Lệnh đuợc kết thúc bằng dấu chấm phẩy. Lệnh này phải được đặt sau lệnh chọn trục, trong trường hợp không có lệnh chọn trục thì số lượng chọn trục mặc nhiên là XYZ. 3. Lệnh #Units - Ý nghĩa : Xac định đơn vị. - Cú pháp : #Units [ đơn vị]. - Ứng dụng : Chọn đơn vị cho khoảng cách dịch chuyển. Số bước/vòng Số bước/mm Khoảng di chuyển(mm) = Số bước /vòng x hệ số gi m t cSố bước/mm Khoảng di chuyển(mm) = LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C  Giải Thích [Đơn vị] các đơn vị hợp lệ như sau: #units mm; #Units cm; #Units Zoll/10; #Units Zoll/20; #Units Inch; #Units Inch/10; #Units Inch/20; Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy. Nếu không xac định đơn vị thì đơn vị mặc nhiên được chọn là mm, Zoll/10 và Zoll/20 được dùng để gia công mạch in vì kích thước bước hướng dẫn khi khoan có đơn vị là Zoll. 4. Lệnh #Elev - Ý nghĩa : xác định khoảng dịch chuyển. - Cú pháp : #Elev [khoảng –x], [khoảng –y], [khoảng – z]; - Ứng dụng : Quy đổi số bước thực hiện của động cơ mang khoảng dịch chuyển theo đơn vị đã định.  Giải Thích [Khoảng – x]: Khoảng dịch chuyển trục x [Khoảng – y]: Khoảng dịch chuyển trục y [Khoảng – z]: Khoảng dịch chuyển trục z Khoảng cách dịch chuyển có thể dán lên trục tương ứng hoặc đo như hướng dẫn trong phần Card giao tiếp, khoảng cách dịch chuyển của từng trục được cách nhau bằng dâu phẩy và kết thúc bằng dấu chấm phẩy.  Ví dụ 1: Một máy khoan có khoảng dịch chuyển trục x và y là 4mm và z là 2,5mm, có cú pháp lệnh như sau: #Elev4, 4, 2,5;  Ví dụ 2: Một máy khoan có khoảng dịch chuyển trục x là 2mm , trục y là 4mm (không có điều khiển trục z). #Elev 2, 4; Trong trường hợp không có lệnh này, khoảng cách dịch chuyển mặc nhiên của 3 trục là 4mm. 5. Lệnh #Define - Ý nghĩa : Xác định định nghĩa thay thế. - Cú pháp : #Define [tên (định nghĩa)\; . . .\;(định nghĩa)]; LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C - Ứng dụng : PAL-PC cho phép sử dụng một dòng văn bản hoặc một ký hiệu để thay thế cho một thao tác nào đó, nên dùng các ký hiệu định nghĩa ngắn gọn, dễ hiểu.  Giải Thích Name: Thao tác (lệnh) cần thay thế. Định nghĩa: dùng văn bản hoặc ký hiệu thay thế. Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy.  Ví dụ 1: Xác định các định nghĩa thay thế sau: #Define ( ) (300); #Define Nop 0(21), 0(21); #Define khoan 20(1000), -20(9000); - Định nghĩa đầu tiên dùng để ký hiệu “( )” thay cho tốc độ 300bước/giây. - Định nghĩa thứ hai dùng ký hiệu Nop để thay thế thao tác không thực hiện được gì cả. - Định nghĩa thứ ba dùng chữ khoan để điều khiển lên xuống trục Z. Cả 3 định nghĩa trên được ứng dụng cho đoạn chương trình sau đây: MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dịch chuyển x và y 20mm] MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dịch chuyển x 2mm, y 5mm] Chương trình dịch sẽ dịch đoạn chương trình trên như sau: MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21); MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000);  Ví dụ 2: Định nghĩa một đoạn thẳng Vì một định nghĩa được kết thúc bằng dấu chấm phẩy, nên trong định nghĩa phải có một ký hiệu đặc biệt đó là dấu gạch chéo. Ví dụ sau đây la định nghĩa thay thế một đoạn chương trình khoan lổ vi mạch 14 chân. #Define DIL14 Repeat Move 1( ), 0( ), khoan\; Until 7\; Move 1( ), 3( ), Nop\; Repeat Move –1( ), 0( ), khoan\; Until 7; Lưu ý là ở dòng lệnh cuối cùng trước dấu chấm phẩy không có dấu gạch chéo, dấu chấm phẩy này sẽ kết thúc định nghĩa. Các ký hiệu ( ), Nop, khoan; phải được định nghĩa trước định nghĩa Dil 14 nếu không chương trình dịch sẽ không hiểu. Ví dụ chương trình sau đây sử dụng Dil 14 Move 20( ), 30( ), Nop; [Về vị trí ban đầu ] Repeat [Khoan hai vi mạch] LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C DIL 14 [Khoan 14 chân] Move 1( ), 20( ), Nop; [Vế vị trí của vi mạch kế tiếp] Until 2; [Khoan vi mạch thứ hai] Một điểm cần lưu ý là chương trình dịch có phân biệt chữ in hoa và chữ thường, nếu viết “dil” là không hợp lệ. Giới hạn: Chỉ được phép dùng tối đa 50 định nghĩa. Độ dài mỗi định nghĩa tối đa là 250 ký hiệu, trong một dòng định nghĩa không được viết quá 255 ký hiệu 6. Lệnh # REDEFINE - Ý nghĩa : Xác định lại định nghĩa - Cú pháp : # Redefine*[ (name) (lệnh)\, . . .\,(lệnh)]; - Ứng dụng : Để thay đổi tốc độ và các mô tả khác trong một chương trình điều khiển NC. Nhưng lệnh # REDEFINE không được dùng nhiều lần. # REDEFINE ( ) (200); . . . . . . . . . .. . . # REDEFINE /( ) (3000); Dòng lệnh ở trên không hợp lệ, mà phải sửa lại như sau: # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE *( ) (3000); Lệnh # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE sẻ thay thế định nghĩa trước đó 7. Lệnh #START - Ý nghĩa : Bắt đầu thực hiện chương trình - Cú pháp : # START - Ứng dụng : Lệnh Start sẽ lập tức thực hiện chương trình vừa được nạp vào máy và phải chấm dứt bằng lệnh “stop”, trong trường hợp không nạp dữ lệu mới thì lệnh này sẽ thực hiện dử lệu có sẵn trước đó trong Card giao tiếp. 8. Lệnh #Ref-speed - Ý nghĩa : Đặt tốc độ chuẩn - Cú pháp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z]; - Ứng dụng : Tốc độ chuẩn sẽ không được tự động xác định sau khi mở máy trừ trường hợp có pin backup. Do đó, phải dùng lệnh #Ref-speed để đạt tốc độ. - Ứng dụng [speed-x] Tốc độ chuẩn của trục x [speed-y] Tốc độ chuẩn của trục y LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C [speed-z] Tốc độ chuẩn của trục z Tốc độ phải được đặt trong phạm vi cho phép.  Ví dụ: #Ref-speed 2000, 2000, 2000; 9. Lệnh Include - Ý nghĩa : Nhập tọa độ. - Cú pháp : #Include ; - Ứng dụng : PAL-PC có khả năng sử dụng các đoạn chương trình trong nhiều chương trình. Có nghĩa là có thể tạo đoạn chương trình trong một tập tin hoặc dùng lệnh sao chép khối từ một chương trình vào một tập tin.  Giải Thích [Tên tập tin] : Được đặt trong đường dẫn sau lệnh #Include.  Ví dụ: #Include ; Lệnh sẽ nhập tập tin incl.tst có trong đường dẫn vào chương trình; tên tập tin được đặt trong hai hoặc nhọn. Nếu tập tin không tồn tại, chương trình dịch sẽ hiển thị thông báo, tất cả các dòng lệnh trong tập tin được đặt. Tại ví trí của lệnh #include. 10. Lệnh {and} - Ý nghĩa : Nhập lời bình - Cú pháp : {[lời bình]} - Ứng dụng : Lời bình có thể đặt tại vị trí trong chương trình trong hai đầu { }  Giải Thích [Lời bình ] : Lơi bình được dùng để làm rõ nghĩa các dòng lệnh hoặc một đoạn chương trình. 11. Lệnh #GN - Ý nghĩa : Xác định số hiệu của máy - Cú pháp : #GN [số hiệu] - Ứng dụng : Lệnh #GN báo cho chương trình dịch số hiệu của máy được nối đến card giao tiếp, lệnh này chỉ có hiệu lực card có version từ 3.0 trở lên.  Giải Thích [số hiệu ] : Số hiệu của máy  Ví dụ: . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN1 {Card giao tiếp được lập trình với máy số 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN2 {Card giao tiếp được lập trình với máy số 2} LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 12. Lệnh #speed - Ý nghĩa : Tốc độ trong mô thức hội thoại - Cú pháp : #Speed [speed-x], [speed-y], speed-z]; - Ứng dụng : Một vài chức năng trong mô thức teach-in thực hiện trực tiếp với các vị trí đã được định nghĩa trên máy (ví dụ: điểm 0 của chi tiết gia công), tốc độ làm việc trong trường hợp này có thể được xác định bằng lệnh #speed.  Ví dụ: #speed 8000, 5000,2000; {Tốc độ trục x, y và z} #speed 2000, 7000; {Tốc độ trục x và y} Đơn vị của tốc độ là số bước/giây, các giá trị này không được xử dụng khi trở về chương trình NC mà chúng chỉ có hiệu lực trong mô thức teach-in. 13. Lệnh #Limits - Ý nghĩa : Đặt giới hạn trong Teach-in - Cú pháp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-limits]; - Ứng dụng : Cho biết phạm vi cho phép tôi đa của máy trong chế độ Teach-in.  Giải Thích [x-limits], Giới hạn của trục x [y-limits], Giới hạn của trục y [z-limits], Giới hạn của trục z  Ví dụ 1: #limits 200, 300, 80; Lệnh trên cho biết vùng giới hạn trong mô thức Teach-in là 200nn x 300mm x 80mm.  Ví dụ 2: #Units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #Limits 100, 100, 10; Các trị số cho biết vùng giới hạn Teach-in được sử dụng nhằm mục đích hạn chế khả năng rơi vào vùng giới hạn của máy. 14. Lệnh #null - Ý nghĩa : Xác định điểm 0 của chi tiết trong Teach-in. - Cú pháp : #null [null-x], null-y], [null-z]; - Ứng dụng : Dùng để đặt điểm 0 (vị trí ban đầu) của chi tiết trong mô thức Teach-in.  Giải Thích [ null-x] Điểm 0 của trục x [ null-y] Điểm 0 của trục y [ null-z] Điểm 0 của trục z Các giá trị này có thhể chỉ cần định nghĩa một lần trong mỗi chương trình NC và không cần phải định nghĩa lại. LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C  Ví dụ: #null 50, 50, 10; Tọa độ điểm 0 “50, 50, 10” có thể chọn đơn vị là: mm, cm, zoll . . . Trong chương trình NC, vị trí diểm 0 của chi tiết cũng được xác định bằng lệnh “null”. LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Chương II TẬP LỆNH  SƠ LƯỢC 1. Tập lệnh 2. Lệnh “Label” 3. Lệnh “move” 4. Lệnh “moveto” 5. Lệnh “movep” 6. Lệnh “Send” 7. Lệnh “wait” 8. Lệnh “loop” 9. Lệnh “port” và “pulse” 10. Lệnh “reference” 11. Lệnh “tell” 12. Lệnh “Stop” 13. Lệnh “line” 14. Lệnh “repeat . . .until” 15. Lệnh “go to” 16. Lệnh “null” 17. Lệnh “on-key” 18. Lệnh “on-port” 19. Lệnh “st-port” 20. Lệnh “arc-r” hoặc :arc-l” LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C SƠ LƯỢC Phần chương trình chứa các lệnh điều khiển sẽ được chuyển vào card giao tiếp và lưu trữ tại đây. Với chương trình quá lớn có thể vượt quá dung lượng của card giao tiếp, trong trường hợp này phải giải quyết bằng cách chia quá trình thực hiện thành nhiều bước, sau đó nạp vào card và thực hiện tuần tự. I _ TẬP LỆNH 1. Lệnh “Label” - Ý nghĩa : Đặt nhản. - Cú pháp : [label]. - Ứng dụng : Một vài lệnh phân nhánh (nhảy), vị trí nhảy được cho tương đối và chỉ bắt đầu bằng một số  Ví dụ: “goto-5” lệnh này nhảy luôn về lệnh thứ 5. Nhưng lệnh như thế này rất dề nhằm lẩn. Do đó PAL-PC cho phép đặt vị trí nhảy bằng lệnh dưới dạng văn bản.  Giải Thích [Label] : Nhản bao gồm ký tự, ký số và dấu gạch dưới không được phép bắt đầu bằng ký số và kết thúc nhản bằng dấu hai chấm.  Ví dụ: - Các nhản hợp lệ ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns: Nhãn ANFANG “và” anfang” được chương trình xem là khác nhau vì PAL-PC phân biệt chữ in và chữ thường. - Các nhãn không hợp lệ : 124: không cho phép dùng ký số làm nhản. 1.Unterprog: Có dấu chấm “.” Và bắt đầu bằng một số. PROG FRAESEN : Có khoảng trắng. Trong chương trình, nhản được dùng cho các lệnh nhảy. 2. Lệnh “MOVE” - Ý nghĩa : Di chuyển tương đối. - Cú pháp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)] - Ứng dụng : Đây là lệnh cơ bản nhất dùng để di chuyển trục làm việc.  Giải Thích [x1(xv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục x [y1(yv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục y [z11(zv1)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần thứ 2 của trục z Phải cho biết khoảng dịch chuyển và tốc độ dịch chuyển của từng trục, tốc độ được đặt trong dấu hoặc đơn sau khoảng dịch chuyển. Các trị số được phân cách bằng dấu phẩy và chấm dứt lệnh bằng dấu chấm phẩy. LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Riêng đối với trục z có hai thông số vì quá trình dịch chuyển của trục này thường là lên và xuống. Phần thập phân của khoảng dịch chuyển được phân cách bằng dấu chấm, tốc độ phải là một số  21.  Ví dụ: MOVE 2(2000); {Di chuyển trục x} MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyển trục xy} MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyển trục xz} MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyển trục xyz} Lưu ý rằng PAL-PC có thể kiểm tra phạm vi di chuyển cho phép của máy. Quá trình dịch chuyển luôn luôn bắt đầu theo thứ tự với trục xy sau đó đến thông số thứ nhất của trục z và cuối cùng là thông số thứ nhì của trục z. Thứ tự này có thể thay đổi bằng lệnh “line”. Đối với các trục không cần di chuyển, phải đặt khoảng dịch chuyển bằng 0, tốc độ đặt trong phạm vi cho phép (21 đến 20.000). 3. Lệnh “moveto”: - Ý nghĩa : Di chuyển đến vị trí xác định - Cú pháp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; - Ứng dụng : Cũng giống như lệnh move, tuy nhiên lệnh này có tác dụng di chuyển các trục đến một vị trí xuất phát xác định.  Giải Thích [x1 (xv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục x [y1 ( (v)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục y [z11 (zv1)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z Để hiểu rỏ hơn về khái niệm vị trí tương đối và tuyệt đối đề nghị xem thêm tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0. 4. Lệnh movep: - Ý nghĩa : Dịch chuyển theo xung - Cú pháp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; - Ứng dụng : Giống như lệnh move, tuy nhiện quá trình dịch chuyển sẽ dừng khi xuất hiện xung ở ngõ vào và lệnh tiếp theo sẽ được thực hiện  Giải Thích [x1 (xv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục x [y1 ( (v)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục y [z11 (zv1)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z Xung vào phải có một bề rộng tối thiểu và khoảng cách 20s và tối đa là 100s, xung này được đưa đến ngõ vào stop của card giao tiếp, trong trường hợp xung quá rộng thì sai lệch movep nên thêm một lệnh trì hoãn. 5. Lệnh send: - Ý nghĩa : Phát ký hiệu đồng bộ LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C - Cú pháp : Send [zahl]; - Ứng dụng : Để tạo khả năng đồng bộ giữa hai card giao tiếp hoặc với máy tính thì phải gởi đi ký hiệu đồng bộ tại một vị trí xác định trong vùng dữ liệu  Giải Thích [Zahl] là số từ 33 đến 126 (MÃ ASCII) Tín hiệu đồng bộ phải ở trong khoảng từ 33 đến 126, không nên dùng ký số 64. Ngay đầu chương trình nên định nghĩa các ký hiệu đồng bộ bằng lệnh #define, sau đó có thể dùng một tên cho ký hiệu đồng bộ.  Ví dụ: . . . . . . . . . . . . . . . . . #define Bohren-ist-fertig 90; {ký hiệu đồng bộ bằng 90} . . . . . .. . .. . .. . . . . .. . . Send bohren-ist-fertig 6. Lệnh “wait”: - Ý nghĩa : Ký hiệu đồng bộ - Cú pháp : Wait [zahl], [offset]; - Ứng dụng : Đi kèm với lệnh send như đã trình bày ở trên để chờ ký - hiệu đồng bộ từ một card giao tiếp hoặc máy tính khác.  Giải Thích [Zahl] ký số từ 33 đến 126 (Mã ASCII) [Offset] là một số cho biết vị trí số dòng lệnh trước hay sau hoặc một nhãn mà tại đó chương trình sẽ tiếp tục. - Card giao tiếp còn có thể thực hiện nhiều thao tác có thể tóm tắt như sau: Tiếp tục thực hiện sau khi nhận ký hiệu đồng bộ. - Card giao tiếp tự động thực hiện lệnh tiếp theo trong vùng dữ liệu khi nhận ký hiệu đồng bộ. Thực hiện tại vị trí tương đối: - Card giao tiếp nhảy đến vị trí được cho biết trong dòng lệnh. Nhận ký hiệu 127 - Card giao tiếp thực hiện reset và đợi lệnh từ máy tính.  Ví dụ : . . . . . . . . . . . . . Wait 90, - 5; {Đợi ký hiệu 90 và sau khi nhận nhảy lùi lại 5 dòng trong chương trình} . . . . . . . . . . . . . . . Wait 80, ngang; {Đợi ký hiệu 80 và nhảy về phải “ngang” sau khi nhận được ký hiệu.}  Ví dụ 2: Label1: Move . . . . {Phần lổ} Send TELL-DA; {Sẵn sàng kiểm tra} Wait TELL-OK, weiter; {Đợi cho phép} Move . . . {Đặt phần không dùng (phần hư)} Goto label1; {Thử phần tiếp theo} Weiter: Move . . . {Đặt phần trong máy} Move . . . {Tại vị trí ra} Goto label1; {Làm lại từ đầu} LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Máy tính sẽ kiểm tra các phần và thông báo cho card giao tiếp theo một yêu cầu TELL-DA, sau khi kết thúc và các phần điều tốt thì TEELL-OK + 1 sẽ được chuyển đi và card giao tiếp sẽ đặt phần này vào máy, trong các trường hợp khác máy tính sẽ phát TEIL- OK + 0 và card giao tiếp sẽ đặt các phần không xử dụng và lổ vào phần tiếp theo. 7. Lệnh “loop” - Ý nghĩa : Thực hiện vòng lặp - Cú pháp : Loop [số] Times [label]; - Ứng dụng : Lặp lại các thao tác giống nhau  Giải Thích [số] số từ 0 đến 32767, nếu bằng 0 có nghĩa là vòng lặp không chấm dứt. [Label] Lặp lại từ nhản xác định.  Ví dụ 1: Loop _1: Move . . . . . {Di chuyển . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 5 times loop_1; {Lặp lại 5 lần từ nhản “loop_1”}  Ví dụ 2: Loop : Move . . . . . {Di chuyển . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 0 times loop_1; {Lặp lại từ nhản “loop”} Nên dùng lệnh “Repeat” và “Until” vì dễ dùng và dịch chuyển nhanh hơn, lệnh loop còn xử dụng là do tương thích với các version cũ. 8. Lệnh “Port” và “Pulse” - Ý nghĩa : Nhập xung - Cú pháp : Port [Trạng thái ] - Ý nghĩa : Phát xung - Cú pháp : Pulse [ Trạng thái ] - Ứng dụng : Lệnh chỉ có tác dụng với tùy chọn “Impulsesausgable” trên card giao tiếp  Giải Thích [Trạng thái ] cho biết trạng thái cần có tại ngỏ ra, xem bảng sau: Cú pháp Trạng thái Port on; Ngỏ ra on Port off; Ngỏ ra off Pulse out; Phát xung 50 ms Pulse in ; Chờ nhận xung Pulse sync out; Phát xung, đợi xác nhận Pulse sync in; Chờ xung, gởi xác nhận Ngõ ra xung cũng được sử dụng cho yêu cầu đồng bộ giữa hai thiết bị (hai tùy chọn cuối cùng). Nhiệm vụ chính của điều khiển xung là trong khi thực hiện chương trình có thể cho phép thao tác bằng tay tại một vị trí nào đó bằng cách tác động vào nút nhấn “start”, do nút “Start” được kết nối với ngỏ vào xung nên phải dùng lệnh “Pulse in”. LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C  Ví dụ Pulse in; {đợi tác động nút Start”} 9. Lệnh “Times” và “Delay” - Ý nghĩa : Tạo thời gian trì hoãn. - Cú pháp : Times [zeit]; hoặc delay [zeit]; - Ứng dụng : Tạo một thời gian trì hoãn, trong khoảng thời gian này card giao tiếp không làm gì cả.  Giải Thích [ Zeit ] Thời gian trì hoãn (phần mười của giây ).  Ví dụ: - Times 50; {Trì hoãn 50 giây} - Delay 20; {Trì hoãn 2 giây} - Thời gan trì hoãn tối đa là 3276,7 giây 10. Lệnh “Refrence” - Ý nghĩa : Xác định vị trí chuẩn ( vị trí 0) - Cú pháp : Refrence [Trục ]; - Ứng dụng : Rất cần thiết khi thời gian thực hiện quá dài, càng lúc càng xa vị trí chuẩn nhằm bù lại sai sót của động cơ bước, vì hệ thống tuyến tính Isel làm việc theo chế độ điều khiển vòng hở nên không có tín hiệu báo lổi hồi tiếp.  Giải Thích [ Trục ] Làm việc  Ví dụ: Refrence xy; {Qua vị trí 0 của trục x và y} Refrence x; {Qua vị trí 0 của trục x } Refrence xyz; {Qua vị trí 0 cả 3 trục } Lưu y: Thứ tự thực hiện luôn là zyx, có nghĩa là trước tiên qua vị trí 0 của z, sau đó y và cuối cùng là x. Khi muốn thay đổi thứ tự thì phải dùng hai lệnh.  Ví dụ 2: Refrence x; {Qua vị trí 0 của trục x} - - - - - -- - - - Refrence y; {Qua vi trí 0 của trục y } Về vị trí 0 được đúng thì trong phần khai báo phải xác định tốc độ chuẩn ( Xem mục 19. Lệnh # Ref_sped). 11. Lệnh “Tell” - Ý nghĩa : Xuất ký hiệu điều khiển - Cú pháp : Tell [GN ] [Option]; - Ứng dụng : Việc xuất tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào quá trình hệ cơ đồng bộ, lệnh này xuất 4 ký hiệu để khởi động một card giao tiếp thứ hai hoặc cũng có thể sử dụng cho các mục đích khác.  Giải Thích [ GN ] Số hiệu máy [Option ] Lệnh điều khiển  Ví dụ: Tell 0 start; {Khởi động máy số 0} Tell 0 start, wait {Khởi động máy 0 và chờ dứt} Tell 0 Refrence xyz {Về vị trí chuẩn máy 0 } LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Tell 0 Refrence, wait xyz {Về vị trí 0, chờ chấm dứt} Tốt nhất nên dùng chức năng truyền thông để kiểm tra quá trình thực hiện lệnh này. 12. Lệnh “Stop” - Ý nghĩa : Đặt điểm dừng chương trình - Cú pháp : Stop - Ứng dụng : Báo chấm dứt chương trình.  Ví dụ #axit x; {chọn trục làm việc} #units mm; {chọn đơn vị mm} Refrence x; {Về vị trí 0 của trục x} Move 100(8000); {di chuyển trục x 100mm} Stop. Mỗi một chương trình phải có lệnh stop và phải kết thúc bằng dấu chấm phẩy. 13. Lệnh “Line” - Ý nghĩa : Xác định thứ tự - Cú pháp : Line [ Trục ] - Ứng dụng : Thứ tự mặc định là x/y, lệnh này dùng để thay đổi thứ tự nếu cần.  Giải Thích [ Trục ] cần thay đổi thứ tự.  Ví dụ: Line xy; {Thứ tự xy} Line xz; {Thứ tự xz} Line yz; Thứ tự yz} Lệnh vẫn còn hiệu lực trong chương trình cho đến khi được thay đổi lại bằng lệnh “Line”. Khi khởi động thứ tự mặc định sẻ là xy. Lệnh không ảnh hưởng khi trục quay về vị trí 0, thứ tự này là xyz. 14. Lệnh Repeat . . . until - Ý nghĩa Thực hiện vòng lặp - Cú pháp Repeat - - - - - - - - - until[số ] - Ứng dụng Thực hiện lặp lại một đoạn chương trình bắt đầu từ vị trí “repeat” cho đến “’until”.  Giải Thích [ số ] số lần lặp lại, nếu bằng không thì quá trình lặp lại không kết thúc  Ví dụ: Repeat {Vị trí bắt đầu lặp } Move . . . {Dịch chuyển . . . } Move . . . {Dịch chuyển . . . } Until 7; {Lặp lại 7 lần} Sau lệnh repeat khoảng có dâu chấm phẩy, do lệnh không có thông số nên trong vòng lặp có thể chứa một vòng lặp khác, số lượng “repeat” và “until” phụ thuộc vào bộ nhớ của card giao tiếp. Phải kết thúc lệnh “until” bằng dấu chấm phẩy. 15. Lệnh “goto” LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C - Ý nghĩa : Rẽ nhánh (nhảy) - Cú pháp : Goto [ đích ] - Ứng dụng : Khi gặp lệnh nhảy, bộ đếm lệnh sẽ thay đổi giá trị và tiếp tục thực hiện tại vị trí đích.  Giải Thích [Đích ] Là ký số cho biết vị trí dòng lệnh tiếp tục ở trước hoặc sau dòng lệnh hiện hành hoặc một nhản ( số có thể ương hoặc âm) sẽ không kiểm tra nếu vị trí nhảy ở phía sau lệnh dừng của chương trình.  Ví dụ: Goto 5; {Nhảy đến lệnh thứ 5 kế tiếp} Goto-5; {Nhảy lùi lại 5 lệnh } Goto begin; {Nhảy đến lệnh “Begin”} Goto end; {Nhảy đến lệnh “End”} 16. Lệnh “null”: - Ý nghĩa : Xác định vị trí 0 - Cú pháp : Null [Trục] - Ứng dụng : Tạo điểm 0 cho chi tiết  Giải Thích [ Trục ] Chọn trục cần tạo điểm 0.  Ví dụ: Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( ); Lệnh trên cùng dịch chuyển các trục về điểm 0 của máy, điểm 0 của chi tiết đặt tại vị trí 20, 30, 15 và lệnh di chuyển tiếp theo sẽ xem vị trí này là chuẩn, khoảng cách sau khi dịch chuyển so với điểm 0 chi tiết là 10, 20, 20 hoặc so với điểm 0 của máy là 30, 50, 35 Vì trong chế độ Teach-in tọa độ tương đối được so sánh với điểm 0 chi tiết đầu tiên. Do đó chỉ nên dùng một điểm 0 trong chương trình bằng lệnh #null. Điểm 0 chi tiết có thể đặt trở về vị trí điểm 0 của máy, xem thêm chi tiết trong tài liệu hướng dẫn card giao tiếp 4.0. 17. Lệnh “on-key” - Ý nghĩa : Đọc từ bàn phím - Cú pháp : On-key [số phím ], [ nhản ]; Và - Cú pháp : Goto [ nhản “begin”] - Ứng dụng : Thực hiện ứng dụng thông qua việc kết nối với một đơn vị chọn chương trình. Ví dụ bàn phím gồm 12 phím được nối đến đầu giao tiếp của card.  Giải Thích [ Số phím ] cho biết số của phím [ Nhản ] nhản tương ứng với phím đã chọn Ví dụ: #axit x; #until mm; #elev 4; Begin On-key1, do_refernce; LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C On_key2, do_move; On_key3, end; Goto begin; Do_refernce Refernce x; Goto begin; Do_move: Move 5(8000); Goto begin; End: Stop. - Nếu tác động phím F1 chương trình sẽ nhảy đến do_refernce - Nếu tác động phím F2 chương trình sẽ nhảy đến do_move - Nếu tác động F3 chương trình sẽ nhảy đến end và dừng luôn. 18. Lệnh “On_port” - Ý nghĩa : Đọc từ cổng vào. - Cú pháp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET]; - Ứng dụng : Card 4.0 đọc cổng vào và rẽ nhánh theo điều kiện.  Giải Thích [Address ] là con số cho biết địa chỉ, đối với lệnh này giá trị là 65531. [BITNR ] xem mục 1.1 [WERT ] Xem mục 1.1 {OFFSET ] là 1 con số hoặc nhản cho biết vị trí rẻ nhánh trong chương trình. Cổng vào được đọc theo dạng bit hoặc byte, nếu thỏa điều kiện thì thực hiện bước nhảy.  Ví dụ: 1. Dạng bit Lệnh Giá trị Nhảy On-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhảy tới 3 dòng On-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhảy lùi 2 dòng 2. Dạng Byte Lệnh Giá trị Nhảy On-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhảy tới 3 dòng On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhảy lùi lại 2 dòng On-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhảy lùi lại 4 dòng 19. Lệnh “Set-port” - Ý nghĩa : Đặt cổng ra - Cú pháp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT}; - Ứng dụng : Card 4.0 đặt giá trị cho cổng ra  Giải Thích [ADDRESS] là số chỉ địa chỉ được cho ở bảng sau Giá trị Cổng 65529 Cổng ra 1 (8 bit) 65530 Cổng ra 2 (8 bit) [BITNR ] Là số dùng để phân biệt dạng bit hoặc byte 1. Dạng bit 1 [BITNR ]  8 LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C 2. Dạng bit [BITNR ] = 0 [WERT] Là số tùy theo {BITNR], giá trị là thập phân từ 0 đến 255 và chuyển sang nhị phân tại ngỏ ra tương ứng.  Ví dụ: 1. Dạng bit Lệnh Cổng ra bit Trạng thái Set-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFF Set-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ON Set-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFF Set-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON 2. Dạng byte Lệnh Cổng ra Giá trị Set-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010 Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000 Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101 Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111 Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000 20. Lệnh Arc-r hoặc Arc-l - Ý nghĩa : Vẽ vòng tròn theo chiều phải hoặc trái. - Cú pháp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [độ phân giải]; Hoặc: - Cú pháp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [độ phân giải]; - Ứng dụng : Vẽ một cung tròn hoặc vòng tròn  Giải Thích [r(v) Bán kính và tốc độ vẽ [WINKEL1] Góc bắt đầu (tính bằng độ) [WINEKEL] Góc kết thúc (tính bằng độ) Độ phân giải Độ phân giải (tính bằng độ)  Ví dụ : Arc-r 10(1000), 0, 360, 5; Lệnh trên thực hiện một vòng tròn có : - Chiều vẽ là bên phải - Bán kính 10mm - Tốc độ 1000HZ - Góc bắt đầu 00 - Góc kết thúc 3600 - Độ phân giải 50  Ví dụ 2: Arc-l 5(5000), 180, 270, 3; Lệnh trên kết quả như sau: - Chiều vẽ là bên trái - Bán kính 5mm - Tốc độ 5000HZ - Góc bắt đầu 1800 - Góc kết thúc 2700 - Độ phân giải 30 LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C Không nên chọn độ phân giải quá nhỏ vì cung tròn là kết hợp nhiều đoạn thẳng nên bị hạn chế bởi bộ nhớ của card giao tiếp. LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C CHƯƠNG III THÔNG BÁO LỖI I _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH SOẠN THẢO 1. Tập tin không có 2. Tập tin không mở ở ngõ vào 3. Tập tin không mở ở ngõ ra 4. Tập tin không mở 5. Đọc sai hoặc không thấy thư mục 6. Ghi sai 7. Dạng số không hợp lệ 8. Tập tin định nghĩa sai 9. Tràn bộ đệm 10. Cửa sổ quá nhỏ 11. Không thể xoá cửa sổ 12. Cửa sổ không thể liên kết chính nó 13. Từ quá dài so với lề 14. Khối chưa định nghĩa 15. Khối không có trong cửa sổ hiện hành 16. Đánh dấu không hợp lệ 17. Dấu đã được xác định 18. Dấu không có trong cửa sổ hiện hành 19. Lề không hợp lệ 20. Không cho phép trên thiết bị là logic 21. Không cho phép trong chế độ trực tiếp 22. Không thể định hướng trên file chuẩn 23. Hết bộ nhớ 24. Số không hợp lệ 25. Huỷ bỏ lệnh 26. Không tìm thấy 27. Đĩa đầy 28. File quá lớn 29. Dòng quá dài 30. Tạo file sai 31. Không thể đóng file đích 32. Không thể đóng file nguồn 33. Không thể tạo file.BAK 34. File không tìm thấy 35. Sai lưu trữ mặc định 36. In sai 37. Đọc file in sai 38. Đóng file in sai 39. Không tìm thấy file in 40. Cho phép tối đa 2 cửa sổ 41. Cửa sổ thứ 2 không mở 42. Đường dẫn không hợp lệ 43. Thiếu báo cáo độ dài LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C 44. Không tìm thấy cuối file 45. Cuối file không hợp lệ 46. Ghi vào đĩa sai 47. Thư mục đầy 48. Kích thước file tràn 49. File đã mất II _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CHƯƠNG TRÌNH DỊCH 1. Unexpected end of file. Xuất hiện cuối file trước khi chấm dứt lệnh đang thực hiện 2. Expected Phải kết thúc lệnh bằng dấu chấm phẩy 3. Illegal axis entry Trong một lệnh phải có thông số của trục cần điều khiển, các thông số này không hợp lệ. 4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expected Quên nhập thông số cho các trục 5. Axis alreadydefined Đã xác định số lượng trục điều khiển, nếu muốn thay đổi số trục làm việc phải áp dụng ngay từ đầu chương trình 6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected Đơn vị không hợp lệ 7. Missing ‘stop’, stop assumed Thiếu lệnh stop trong chương trình 8. Input already actime Chương trình dịch đã chuyển phần đầu tiên của vùng dữ liệu cho card giao tiếp, lệnh input thứ hai không được phép. 9. Too much nested repeats ( limit iszo) Cấu trúc chương trình có độ lồng quá sâu. 10. Repeat without until detected Thiếu lệnh “until” kết thúc đoạn chương trình lặp. 11. #-Command not recognized. Lệnh đặt sau ký hiệu # không đúng. 12. Duplicate axis entry in command. Trục được xác định hai lần trong một lệnh. 13. ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected Trục không hợp lệ. 14. Interger expected Số không hợp lệ, nằm ngoài phạm vi cho phép từ –32768 đến +32767 15. ‘,’ expected Một lệnh có nhiều thông số, các thông số phải cách nhau bằng dấu phẩy. 16. Positve interger expected. Số nguyên dương không hợp lệ, ra ngoài phạm vi cho phép từ 0 đến + 32767 17. Until without repeat Vòng lập thiếu lệnh “Repeat” 18. Real number expected. Khoảnh cách dịch chuyển là một số thực được cho dưới dạng số mũ (0,23E3) phải phân cách bằng dấu chấm thay vì dùng dấu phẩy. 19. Positive real number expected. Cần một số thập phân dương LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C 20. ‘(’ expected Tốc độ phải được ghi trong dấu ngoặc đơn, lỗi này cũng xuất hiện nếu dùng dấu phẩy ngăn cách giữa khoảng di chuyển tốc độ. 21. ‘)’ expected Tốc độ phải được đóng lại bằng dấu ngoặc đơn, lỗi này cũng xuất hiện hiện khi dùng dấu phẩy. 22. ‘.’ Expected Phải kết thúc lệnh stop bằng một dấu chấm thay vì dấu phẩy. 23. Too much definitims. Quá nhều định nghĩa trong phần khai báo, số lượng tối đa là 50. Trong trường hợp phải dùng nhiều định nghĩa nên sử dụng lệnh “ #include” 24. Definitim name expected Sau các lệnh định nghĩa ít nhất phải cho một tên của định nghĩa đó, tên có thể bao gồm ký tự, số hoặc gạch nối dưới. 25. Illegal character for send or wait. Số cho trong lệnh thu/phát không hợp lệ. 26. ‘” ’or unit number expected . Sau lệnh “Tell” phải cho biết số máy hoặc một chuỗi ký tự. 27. ‘ “ ‘ expected Phải đóng chuổi ký tự bằng dấu ngoặc kép, lỗi này cũng xuất hiện khi chuổi ký tự trong lệnh “Tell” quá dài. 28. “Wait” expected. Khi sau lệnh “Tell reference “ hoặc “ Tell star” có dấu phẩy thì phải dùng lệnh “wait” 29. Unit entry expected Lệnh cần một thông tin về thiết bị để có thể làm việc. 30. Command not recognized Lệnh sai, trong trường hợp dùng nhản thì phải có dấu hai chấm kết thúc. Nên lưu ý là PAL_PC phân biệt giữa chữ in và chữ thường 31. Too much labeldefinitims Quá nhiều nhãn tối đa là 50 32. Positive interger between 1 and 126 expected Số phải nằm trong khoảng từ 1 đến 126. 33. Label not found. Sử dụng nhãn không rỏ ràng. 34. No label defintim in text. Không khai báo một nhản duy nhất 35. ‘,’ or ‘times’ expected Vòng lặp cần dấu phẩy hoặc từ “times” để phân cách các thông số. 36. ‘In’ or ‘out’ expected Sau lệnh “pulse sync” chỉ cho phép 2 từ khoá “in” và “out”. 37. ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected Sau lệnh “pulse” hoặc “port” chỉ có các từ khoá kể trên là hợp lệ. 38. End of remark missing. Đã đến cuối file, mặc dầu phần đánh dấu chưa kết thúc có thể đã quên đóng ngoặc. 39. Serial transmission error (time out in receiver) Card giao tiếp không đáp ứng có thể lỗi truyền dữ liệu 40. Elevation must be . 0,001 Thông tin không hợp lệ LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH C 41. File not found Không thấy tập tin, kiểm tra lại đường dẫn. 42. Letter or ‘-‘ expected Ký tự đầu trên nhản hoặc một tên không được dùng số. 43. Replace text exceed 250 chars. Một câu không dài quá 250 ký tự. 44. Line exceeds 250 chars after replace of defintim. Định nghĩa trên một dòng dài hơn 250 ký tự, nếu trên một dòng dùng nhiều định nghĩa thì có thể chia thành nhiều dòng. 45. Illegal defintim occurred Một định nghĩa được lặp lại 2 lần hoặc là trong một thay thế có chứa tên định nghĩa. 46. ‘” ‘ or ‘<’ expected Tên tập tin sau lệnh # include phải ở trong ngoặc nhọn hoặc ngoặc kép. 47. (”) expected. Tên tập tin phải đóng bằng ngoặc kép khi đã mở bằng ngoặc kép. 48. ‘>’ expected Tên tập tin phải đóng bằng ngoặc nhọn khi đã mở bằng ngoặc nhọn. 49. Include file not found on I/O error. Tập tin include đã cho không tìm thấy, kiểm tra lại tên và đường hướng dẫn. 50. I/O error on read. Trong khi đọc tập tin gặp lổi I/O, thử đọc tập tin bằng trình soạn thảo và sau đó ghi vào đĩa. III _ THÔNG BÁO LỖI CỦA CARD GIAO TIẾP PAL-PC cộng thêm 100 để phân biệt với các lổi của chương trình dịch. 113. Er error 150. Dừng khẩn cấp 151. Nhập trục sai 152. Chưa chọn trục 153. Cú pháp sai 154. Hết bộ nhớ 155. Số thông số sai 166. Lệnh jump sai 167. Vòng lặp sai 168. Tốc độ không hợp lệ 171. Không có lệnh lưu trữ 190. Sai sót bên trong