Luận văn Thiết kế bộ điều khiển máy phay cyber mill phục vụ thí nghiệm

i  TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY PHAY CYBER MILL PHỤC VỤ THÍ NGHIỆM GVHD: THS. NGUYỄN THÁI ANH TUẤN SVTH: LÊ ĐÌNH THI MSSV: 20302660 Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2008 Nhieäm vuï luaän vaên NHIEÄM VUÏ LUAÄN VAÊN Nhieäm vuï ñeà ra trong luaän vaên toát nghieäp naøy laø: • Tìm hieåu keát caáu, tính naêng moâ hình thí nghieäm maùy phay Cyber Mill saün coù. • Ñeà nghò phöông aùn thieát keá boä ñieàu khieån Cyber Mill phuïc vuï thí nghieäm. • Ñoïc ñöôïc File döõ lieäu G_Code vaø File döõ lieäu Autocad. • Thi coâng vaø ñieàu khieån. Lôøi caûm ôn   ii LÔØI CAÛM ÔN Em xin chaân thaønh caûm ôn thaày NGUYEÃN THAÙI ANH TUAÁN ñaõ taän tình höôùng daãn em laøm baûn luaän vaên Toát nghieäp naøy. Thaày ñaõ daønh cho em söï giuùp ñôõ nhieät tình trong suoát thôøi gian laøm luaän vaên. Em xin chaân thaønh baøy toû loøng bieát ôn chaân thaønh ñeán quyù thaày coâ Boä moân Cô ñieän töû ñaõ daønh thôøi gian quyù baùu ñeå ñoïc, nhaän xeùt, vaø tham gia hoäi ñoàng chaám luaän vaên. Cuoái cuøng, em xin caûm ôn taát caû quyù thaày coâ trong Khoa Cô Khí Tröôøøng Ñaïi Hoïc Baùch Khoa TP. HCM ñaõ trang bò cho em caùc kieán thöùc cô sôû vaø chuyeân ngaønh cuõng nhö giuùp ñôõ em trong thôøi gian laøm luaän vaên. Chaân thaønh caûm ôn.   Sinh vieân thöïc hieän               Leâ Ñình Thi Toùm taét   iii TOÙM TAÉT Hieän nay heä thoáng FMS (Flexible Manufacturing System) laø moät trong nhöõng moân hoïc caàn hieát ñoùng vai troø quan troïng ñoái vôùi caùc sinh vieân nghaønh kó thuaät ñaëc bieät laø nghaønh cô ñieän töû giuùp cho sinh vieân coù caùi nhìn toång quaùt veà moät heä thoáng töï ñoäng maø khoâng caàn phaûi vaøo nhöõng nhaø maùy lôùn, giuùp sinh vieân tieáp caän cuõng nhö ñöôïc thöïc haønh vôùi nhöõng heä thoáng töï ñoäng maø khoâng phaûi bôõ ngôõ khi tieáp xuùc thöïc teá. Do ñoù vieäc phaùt trieån moät moâ hình thí nghieäm FMS laø raát caàn thieát phuïc vuï cho vieäc hoïc haønh cuõng nhö thí nghieäm trong nhaø tröôøng. Naém baét ñöôïc taàm quan troïng ñoù nhaø tröôøng ñaõ ñaàu tö moät heä thoáng FMS phuïc vuï cho vieäc thí nghieäm, nhöng hieän giôø heä thoáng maùy ñaõ bò hö hoûng chæ coøn laïi phaàn cô, do ñoù caàn phaûi thieát keá laïi boä ñieàu khieån cuõng nhö phaàn meàm ñieàu khieån cho heä thoáng maùy. Heä thoáng FMS naøy goàn 2 thaønh phaàn ñoù laø heä thoáng tay maùy vaø heä thoáng gia coâng CNC 2 1/2D, do giôùi haïn cuûa Luaän vaên neân trong luaän vaên naøy chæ taäp trung vaøo vieäc phuïc hoài laïi heä thoáng ñieàu khieån cho maùy phay Cyber Mill. Muïc luïc iv  Muïc luïc Ñeà muïc Trang Trang bìa…………………………………………………………………………………..i Nhieäm vuï luaän vaên Lôøi caûm ôn………….…………………………………………………………………….ii Toùm taét…………………………………………………………………………………...iii Muïc luïc…………………………………………………………………………………...iv CHÖÔNG 1: TOÅNG QUAN...................................................................................................1 1.1 Toång quan veà heä thoáng FMS................................................................................1 1.1.1 Ñònh nghóa.............................................................................................1 1.1.2 Ñaëc ñieåm cuûa heä thoáng FMS................................................................1 1.1.3 Nhöõng öu ñieåm cuûa heä thoáng FMS.......................................................1 1.2 Giôùi thieäu veà heä thoáng FMS “Walli”....................................................................3 1.3 Nhöõng phaàn töû trong heä thoáng “Walli”.................................................................4 1.3.1 Heä thoáng baêng taûi..................................................................................4 1.3.2 Phaàn töû robot..........................................................................................5 1.3.2.1 Giôùi thieäu toång quan veà robot………………………..………5 1.3.2.2 Caùc robot söû duïng trong heä thoáng “Walli”…………….…….8 1.3.3 Phaàn töû maùy phay “Cyber Mill”………………………………….…..9 1.3.3.1 Toång quan veà maùy phay CNC……………………………….9 1.3.3.2 Phaàn töû maùy phay “Cyber Mill” trong heä thoáng “Walli”…..13 1.4 Xu höôùng phaùt trieån cuûa heä thoáng FMS……………………………………….14 CHÖÔNG 2: GIAÛI THUAÄT VAØ ÑIEÀU KHIEÅN…………………………………………...15 2.1 Giaûi thuaät thu toïa ñoä File *.DXF cuûa Autocad…………………………………15 2.1.1 Qui taéc löu toïa ñoä trong file DXF……………………………………..15 2.1.1.1 Ñöôøng thaúng………………………………………………….15 2.1.1.2 Hình chöõ nhaät………………………………………………...16 2.1.1.3 Cung troøn…………………………………………………….18 2.1.2 Giaûi thuaät………………………………………………………………21 2.1.2.1 Giaûi thuaät thu toïa ñoä ñöôøng thaúng…………………………..22 2.1.2.2 Giaûi thuaät thu toïa ñoä hình chöõ nhaät………………………….23 2.1.2.3 Giaûi thuaät thu toïa ñoä cung troøn………………………………25 2.2 Giaûi thuaät thu toïa ñoä File CAD/CAM…………………………………………28 Muïc luïc v  2.2.1 Giôùi thieäu leänh CNC caên baûn………………..………………………28 2.2.2 Giaûi thuaät thu toïa ñoä………………………………………………….30 2.3 Giaûi thuaät noäi suy ……………..……………………………………………….34 2.3.1 Giaûi thuaät noäi suy ñöôøng thaúng ………………………………………34 2.3.2 Giaûi thuaät noäi suy ñöôøng troøn ……………………..…………………37 2.4 Ñieàu khieån………………………………..…………………………………….39 2.4.1 Maïch ñieàu khieån duøng Pic Microcontroller……………….………….39 2.4.2 Maïch coâng suaát cuûa 2A Stepper Motor………………………………42 2.4..3 Maïch cung caáp nguoàn…………………………………….………….43 2.5 Giôùi thieäu heä thoáng phaàn cöùng maùy CNC……………………………………44 2.5.1 Baøn maùy……………………………………………………………….44 2.5.2 Motor truïc chính…………………………………………….…………45 2.5.3 Motor keïp chaët……………………………………………...………….46 2.6 Sô ñoà heä thoáng ñieàu khieån……………………………………………………46 CHÖÔNG 3: CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN…………………………………………48 3.1 Chöông trình chính……………………………………………………………48 3.1.1 Giao dieän chöông trình chính…………………………………………48 3.1.2 Chöùc naêng caùc thaønh phaàn chính………………………….………….49 3.2 Gia coâng bieân daïng…………………………………………………………..51 3.2.1 Gia coâng baèng chöông trình gia coâng(G-Code)…………..…………..51 3.2.2 Gia coâng baèng File Autocad(*.Dxf)……………………..……………53 CHÖÔNG 4: KEÁT LUAÄN……………………………………………………………….57 4.1 Nhöõng vaán ñeà ñaõ ñöôïc giaûi quyeát………………………………………….57 4.2 Höôùng phaùt trieån cuûa ñeà taøi………...………………………………………57 TAØI LIEÄU THAM KHAÛO………………………………………………………………..58 Chöông 1 Toång quan    6     Chöông 1 TOÅNG QUAN 1.1 Toång quan veà heä thoáng FMS 1.1.1 Ñònh nghóa FMS (FLEXIBLE MANUFACTURE SYSTEMS) Heä thoáng saûn xuaát linh hoïat laø moät heä thoáng töï ñoäng thöïc hieän nhöõng nguyeân coâng khaùc nhau theo nhöõng trình töï khaùc nhau treân cuøng moät coâng cuï nhö nhau ( phaàn chaáp haønh). Söï ra ñôøi cuûa heä thoáng saûn xuaát linh hoïat laø do söï phaùt trieån cuûa heä thoáng tin hoïc. Tính linh hoïat cuûa saûn xuaát ñöôïc tính moät caùch ñaëc bieät ñeå ñaùp öùng raøng buoäc veà kinh teá cuûa moät thò tröôøng ña daïng maø lôïi nhuaän cao nhôø giaûm toàn kho vaø thôøi gian saûn xuaát. Nhu caàu veà heä thoáng saûn xuaát linh hoïat nhaïy beùn nhaát laø trong gia coâng cô khí. Ngoaøi ra noù coøn toàn taïi trong moät soá lónh vöïc khaùc nhau nhö : laép raùp, ñoùng goùi vaø saûn xuaát ñoà hoäp, ñuùc, thöïc phaåm vaø caùc daïng saûn xuaát khaùc. Ngaøy nay, caùc phöông tieän tin hoïc cho pheùp ñieàu khieån vaø giaùm saùt heát söùc linh hoïat vaø chæ phuï thuoäc vaøo cô caáu chaáp haønh. Caùc thaønh phaàn trong heä thoáng FMS bao goàm: - Ñieàu khieån (ñieàu khieån doøng vaät lieäu). - Cô caáu vaän chuyeån phoâi. - Caáp phoâi, ñònh höôùng vaø coá ñònh. - Bieán ñoåi vaät chaát (gia coâng, röõa vaø kieåm tra). ∗ Ñaëc ñieåm cuûa heä thoáng FMS: - Thích nghi nhanh choùng vôùi tính ña daïng cuûa saûn xuaát vaø saûn löôïng trung bình. - Ñieàu khieån töùc thì, cho pheùp toái öu hoùa thôøi gian chaïy maùy vaø doøng vaät lieäu. - Söû duïng ngöôøi maùy ôû trình ñoä cao ñeå caáp phoâi cho maùy. ∗ Nhöõng öu ñieåm cuûa heä thoáng FMS: - Khaû naêng thay ñoåi doøng vaät chaát maø khoâng laøm aûnh höôûng ñaùng keå ñeán hieäu quaû cuûa doøng vaät lieäu. - Coù theå töï ñoäng saûn xuaát nhieàu loïai saûn phaåm maø khoâng caàn thay ñoåi coâng cuï saûn xuaát. Chöông 1 Toång quan    7   - Naâng cao ñöôïc chaát löôïng saûn phaåm nhôø thöïc hieän nhöõng thay ñoåi caàn thieát trong thieát keá saûn phaåm. - Giaûm giaù thaønh nghieân cöùu vaø cheá taïo coâng cuï. - Nhòp saûn xuaát nhanh hôn. - Ñieàu khieån caû xí nghieäp toát hôn, giaûm thôøi gian cheát, löu kho trong saûn xuaát. - Heä thoáng saûn xuaát mang tính ñoàng boä. - Giaûm ñöôïc soá ngöôøi laøm vieäc taïi nhöõng nôi nguy hieåm, khoù khaên. - Coù theå thay ñoåi caáu hình saûn xuaát moät caùch nhanh choùng trong tröôøng hôïp xaûy ra söï coá. Heä thoáng FMS aùp duïng nhöõng thaønh töïu khoa hoïc kyõ thuaät veà tin hoïc ,kyõ thuaät ñieàu khieån soá, ñieàu khieån ngöôøi maùy, ñaëc bieät laø moâ hình saõn xuaát töï ñoäng coù teân laø Workcell (teá baøo saûn xuaát töï ñoäng), ñaây laø ñôn vò cô baûn coù khaû naêng laøm vieäc ñoäc laäp hoaøn toaøn vôùi caùc boä phaän khaùc trong nhaø maùy, noù ñaûm ñöông vieäc thöïc hieän hoaøn taát moät nguyeân coâng trong quy trình saûn xuaát. Workcell naøy coøn coù theå bieán ñoåi chöùc naêng laøm vieäc ñeå phuø hôïp vôùi nhu caàu thay ñoåi maãu maõ cuûa saûn phaåm cuõng nhö keát noái vôùi vôùi caùc workcell khaùc ñeå taïo neân daây chuyeàn saûn xuaát linh hoaït. Daây chuyeàn coâng nghieäp duøng ngöôøi maùy ñöôïc ñieàu khieån baèng maùy tính ñieän töû cuøng vôùi caùc thieát bò gia coâng ñieàu khieån soá daïng NC vaø CNC taïo khaû naêng deã daøng thay ñoåi quy trình laøm vieäc, söï thay ñoåi coâng vieäc coù theå thöïc hieän chuû yeáu chæ baèng söï thay ñoåi chöông trình trong maùy tính. Caùc thieát bò naøy thay theá daàn caùc maùy töï ñoäng “cöùng”. Döôùi ñaây laø moâ hình thí nghieäm thu nhoû cuûa heä thoáng saûn xuaát linh hoaït söû duïng robot keát hôïp vôùi maùy CNC döôùi söï ñieàu khieån cuûa maùy tính: Kho  Traïm gia coâng Vaän chuyeån phoâi  Raây daãn Robot löu kho Chöông 1 Toång quan    8     Hình 1.1 Moâ hình heä thoáng FMS chuaån, trong saûn xuaát maùy bay Beân caïnh nhöõng thuaän lôïi thì heä thoáng saûn xuaát linh hoaït coøn nhieàu vaán ñeà nhö : caáu truùc toå chöùc, quaûn lyù caùc phaàn töû cô baûn trong heä thoáng ñeán vieäc ñaùnh giaù lôïi ích, caùc vaán ñeà xaõ hoäi maø heä thoáng saûn xuaát gaây ra. Chính nhöõng vaán ñeà naøy ñaõ gaây ra söï phöùc phöùc taïp maø ñoøi hoûi chuùng ta phaûi ñi nhgieân cöùu tìm hieåu veà noù, ñeå cho vieäc öùng duïng caùc heä thoáng naøy trong thöïc teá mang laïi hieäu quaû cao. 1.2 Giôùi thieäu veà heä thoáng FMS “Walli” “WALLI” laø teân cuûa heä thoáng FMS bao goàm moät daõy nhöõng thieát bò töông thích laãn nhau cuï theå nhö robot , maùy CNC vaø nhöõng thieát bò ngoaïi vi khaùc nhö laø baêng taûi theå hieän ñöôïc nhöõng yeâu caàu ñoøi hoûi cuûa daây chuyeàn saûn xuaát töï ñoäng . Daõy thieát bò töông öùng ôû treân ñöôïc thieát keá nhaèm muïc ñích phuïc vuï lónh vöïc hoïc taäp nhöng taát caû chuùng vaãn phuø hôïp vôùi moät daây chuyeàn coâng nghieäp nheï . Chöông 1 Toång quan    9     Hình 1.2 Moâ hình chung veà heä thoáng “Walli “ “WALLI” söû duïng phaàn meàm coù teân laø “WALLI 3” hay coøn goïi laø “WALLI for window” nhaèm ñeå giaùm saùt vieäc ñieàu khieån cho nhöõng phaàn töû cuûa Walli nhö laø Robot , maùy CNC , keå caû nhöõng phaàn töû ngoaïi vi vaø cuõng coù theå keát hôïp caùc phaàn töû naøy laïi vôùi nhau ñeå taïo thaønh teá baøo saûn xuaát töï ñoäng hay coøn goïi laø “Work Cell”. Phaàn meàm naøy chaïy ñôn giaûn nhö nhöõng phaàn meàm caøi ñaët khaùc vaø noù coù theå moâ phoûng taát caû caùc hoaït ñoäng cuûa heä thoáng theá nhöng vieäc ñieàu khieån hay giaùm saùt hoaït ñoäng cuûa robot hay maùy CNC caàn phaûi söû duïng Card giao ñöôïc laép ñaët treân maùy tính PC. Ñeå tìm hieåu öùng duïng cuûa phaàn meàm naøy chuùng ta seõ ñi vaøo tìm hieåu cuï theå töøng phaàn töû cuûa heä thoáng WALLI. 1.3 Nhöõng phaàn töû trong heä thoáng “Walli” Chöông 1 Toång quan    10   1.3.1 Phaàn töû baêng taûi Heä thoáng baêng taûi ñöôïc thieát keá nhö laø 1 ñôn vò ñoäc laäp . Noù coù theå ñöôïc söû duïng nhö laø moät ñôn vò baêng taûi hoaït ñoäng ñoäc laäp hoaëc coù theå keát hôïp vôùi nhöõng thaønh phaàn khaùc taïo thaønh heä thoáng FMS döôùi söï ñieàu khieån cuûa phaàn meàm maùy tính. Nhöõng yeáu toá lieân quan ñeán baêng taûi: • Chieàu daøi cô baûn cuûa baêng taûi laø 500mm • Baùnh ñai cuûa baêng taûi coù ñöôøng kính 22.6mm • Tæ soá truyeàn töø ñoäng cô ra baùnh ñai laø 44.3 : 1 • Ñoäng cô ñeå vaän haønh baêng taûi laø DC Servo coù tích saün hoäp giaûm toác baùnh raêng beân trong vôùi tæ soá truyeàn laø 1.25 : 1 • Dóa encoder cuûa motor DC servo coù ñoä phaân giaûi laø 4 xung/ voøng. • Treân baêng taûi coù söû duïng coâng taéc haønh trình daïng nuùt nhaán. Trong heä thoáng FMS thoâng qua tín hieäu töø robot , maùy phay maø maùy tính seõ cung caáp nhöõng tín hieäu xung ñeå laøm cho baêng taûi chaïy hay ngöøng nhaèm ñeå ñieàu khieån khoaûng caùch dòch chuyeån cuûa saûn phaåm ñaët treân baêng taûi. Hình 1.3 Hình daùng cuûa phaàn töû baêng taûi Chöông 1 Toång quan    11   1.3.2 Phaàn töû Robot 1.3.2.1 Giôùi thieäu toång quan veà Robot “Robotics” laø moät khaùi nieäm phoå bieán raát roäng lôùn , taäp trung chuû yeáu treân hình thöùc di chuyeån gioáng nhö con ngöôøi. Beân caïnh ñoù khaùi nieäm “Robotics” coøn ñöôïc hieåu gaàn nhö ñoàng nhaát vôùi khaùi nieäm töï ñoäng hoùa coâng nghieäp, khaùi nieäm thöù hai naøy chæ ñuùng moät phaàn bôûi hai lí do thöù nhaát robot chæ laø moät thaønh phaàn trong töï ñoäng hoùa; thöù hai laø do söï mieâu taû robot trong sinh hoaït xaõ hoäi ít nhieàu ñöôïc phoùng ñaïi.Thöïc teá , nhöõng robot raát ña daïng veà hình daùng cho nhieàu muïc ñích khaùc nhau. Vieäc phaùt minh ra Robot vaø öùng duïng noù trong nhieàu lónh vöïc cuûa ñôøi soáng xaõ hoäi cuõng nhö trong coâng nghieäp hay nghieân cöùu khoa hoïc ñaõ coù töø laâu nhö : thieát bò bieát ñi 4 chaân coù chieàu daøi hôn 3m naëng 1.4 taán do R.S Mosher thuoäc haõng General Electric cheá taïo naêm 1968 hay robot Unimation ñaàu tieân ñöôïc ñöa vaøo söû duïng ñaàu tieân taïi haõng General Motor naêm 1962 , ñaëc bieät hôn laø robot Shakey nhaän daïng ñoái töôïng baèng camerado ñaïi hoïc Standford thieát keá naêm 1969… Tröôùc söï ña daïng phong phuù nhö vaäy chuùng caàn ñi phaân loaïi chuùng vaø coù raát nhieàu caùch phaân loaïi khaùc nhau : + Döïa theo daïng hình hoïc khoâng gian hoaït ñoäng ta chia ra caùc loaïi robot : Robot toïa ñoä vuoâng goùc , robot toïa ñoä truï , robot toïa ñoä caàu , robot toaøn khôùp baûn leà ( keå caû robot “Scara” ) Chöông 1 Toång quan    12   Hình 1.4 Robot toïa ñoä vuoâng goùc Hình 1.5 Robot toïa ñoä truï Chöông 1 Toång quan    13   Hình 1.6 Robot toïa ñoä caàu   Hình 1.7 Robot toaøn khôùp baûn leà Chöông 1 Toång quan    14   Hình 1.8 Robot Scara + Döïa theo boä ñieàu khieån ta coù hai daïng robot : robot gaép ñaët vaø robot ñöôøng daãn lieân tuïc     Chöông 1 Toång quan    15   Hình 1.9 Robot ñöôøng daãn lieân tuïc Hình 1.10 Robot gaép ñaët saûn phaåm + Döïa theo nguoàn daãn ñoäng ta coù caùc daïng robot : robot söû duïng nguoàn caáp ñieän , robot duøng nguoàn khí neùn. Ngoaøi nhöõng caùch phaân loaïi treân coøn nhieàu caùch phaân loaïi khaùc nöõa tuøy theo quan ñieåm nhaø cheá taïo. Cho duø phaân loaïi nhö theá naøo ñi chaên nöõa thì chính caáu taïo treân baûn thaân robot cuøng vôùi kieåu coâng vieäc maø noù thöïc seõ quyeát ñònh phaàn meàm ñieàu khieån vaø phaàn meàm maùy tính caàn thieát ñeå cung caáp cho vieäc vaän haønh cuûa noù. Vì theá , chuùng ta seõ ñi vaøo tìm hieåu nhöõng robot cuï theå trong heä thoáng FMS “Walli “. 1.3.2.2  Caùc robot söû duïng trong heä thoáng “Walli “ + Cyphon” : laø daïng robot söû duïng toaøn khôùp baûn leà ñeå moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa caùnh tay con ngöôøi baèng caùch söû duïng caùc truïc quay quanh eo, vai , coå tay vaø khuyûu tay .Tay gaép söû duïng cô caáu taùc ñoäng baèng khí neùn ; Robot naøy coù heä thoáng ñieàu khieån soá söû duïng nhöõng encoder phaûn hoài vò trí treân moãi truïc, maïch ñieàu khieån goàm coù moät vi xöû lí master quaûn lí chung toaøn boä heä thoáng cuûa robot vaø ba vi xöû lí slave . Hai vi xöû lí ñaàu söû duïng ñeå ñieàu khieån caùc truïc quay cuûa eo , vai, coå tay vaø khuyûu tay coøn vi xöû lí slave thöù ba thì ñoïc tín hieäu töø encoder göûi veà nhaèm phaûn hoài vò trí ; Phaàn coâng suaát cung caáp cho robot laø nhöõng motor böôùc vaän haønh nhôø maïch tích hôïp giöõa caàu driver vaø boä ñieàu khieån motor böôùc gheùp laïi vôùi nhau thaønh töøng ñoâi 1 cho moãi motor böôùc. Chöông 1 Toång quan    16     Hình 1.13 Hình daùng cuûa phaàn töû robot “Gryphon” + Serpent” : laø daïng robot “Scara” vôùi hai phieân baûn laø Serpent I vaø Serpent II , hai phieân baûn naøy chæ khaùc nhau chuû yeáu laø ôû chieàu daøi cuûa caùnh tay , robot naøy coù boán truïc vaø moät tay keïp . Öu ñieåm cuûa daïng robot naøy laø dieän tích laøm vieäc ít nhöng taàm vöôn laïi khaù lôùn vaø nhôø caáu hình daïng khôùp baûn leà vôùi ba truïc boá trí theo phöông thaúng ñöùng seõ taïo ñieàu kieän thuaän lôïi hôn trong vieäc gaép – chi tieát theo phöông thaúng ñöùng , khi ñoù baøi toaùn quyõ ñaïo cuûa robot naøy chæ giaûi quyeát ôû hai phöông ngang laø X & Y. Robot naøy ñaõ coù saün caùc driver motor dc servo treân moãi truïc cuûa noù , heä thoáng ñieàu khieån maø robot söû duïng laø heä thoáng ñieàu khieån soá vôùi moät vi xöû lí ñôn maõ hoùa söï phaûn hoài vò trí cuûa moãi truïc cuõng nhö cho bieát chieàu quay cuûa truïc laø theo chieàu kim ñoàng hoà hay ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà Chöông 1 Toång quan    17     Hình 1.14 Hình daùng cuûa phaàn töû robot “Serpent” 1.3.2 Phaàn töû maùy phay “Cyber Mill” 1.3.3.1 Toång quan veà maùy phay CNC Trong phöông phaùp gia coâng truyeàn thoáng, khi gia coâng moät chi tieát naøo ñoù haàu heát caùc thao taùc tröïc tieáp vaø baèng tay vôùi moät qui trình coâng ngheä phöùc taïp, song ñoä chính xaùc khoâng cao. Vôùi phöông thöùc ñieàu khieån naøy seõ gaëp raát nhieàu khoù khaên khi gia coâng caùc chi tieát, khuoân maãu vôùi beà maët gia coâng phöùc taïp, yeâu caàu kó thuaät cao thì thôøi gian gia coâng khaù lôùn, toán keùm, ñoä chính xaùc gia coâng khoâng cao, naêng suaát thaáp. Vôùi söï gia taêng veà yeâu caàu kó thuaät, chaát löôïng saûn phaåm, naâng cao tính caïnh tranh trong coâng nghieäp ñoøi hoûi qui trình xöû lyù gia coâng cheá taïo trong coâng nghieäp phaûi coù ñoä chính xaùc, ñoä tin caäy, ñoä oån ñònh vaø ñoä linh hoaït cao, thôøi gian gia coâng vaø chi phí thaáp , vieäc thay ñoåi qui trình gia coâng laø deã daøng vaø coù theå hoaït ñoäng keát hôïp vôùi robot ñeå taïo thaønh caùc teá baøo saûn xuaát hay coøn goïi laø “Work – cell”. Ñaàu nhöõng naêm 50 khoâng löïc Hoa kyø ñaët haøng cho Ñaïi hoïc Coâng ngheä Massachusetts (Massachusetts Institute of Technology, MIT) cuûa Hoa Kyø nghieân cöùu coâng ngheä ñieàu khieån Chöông 1 Toång quan    18   maùy coâng cuï baèng kó thuaät soá ñeå saûn xuaát caùc chi tieát phöùc taïp töø khoái lieàn. Naêm 1953 MIT coâng boá moät loaïi maùy coâng cuï ñöôïc hoã trôï vôùi kyõ thuaät ñieän töû ñöôïc ra ñôøi ñoù laø maùy coâng cuï ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình soá maùy NC (Numerical Control). Laø moät söï thay ñoåi lôùn laøm cho naêng suaát vaø ñoä chính xaùc trong gia coâng gia taêng vöôït baäc. Vaøo naêm 1959 coù moät cuoäc trieån laõm maùy coâng cuï taïi Paris, trieån laõm nhöõng maùy NC ñaàu tieân cuûa Chaâu AÂu. Vaøo naêm 1960 caùc heä ñieàu khieån soá ñöôïc cheá taïo töông öùng vôùi trình ñoä kyõ thuaät cuûa coâng ngheä boùng ñeøn ñieän töû vaø rôle, kích thöôùc coøn lôùn, giaù thaønh ñaét, khoâng theå duøng ñöôïc trong nhöõng xöôûng maùy thoâng thöôøng. Maùy NC trong thôøi kyø naøy ñöôïc söû duïng chuû yeáu trong coâng nghieäp haøng khoâng. Theá heä maùy NC ñaõ ñaùp öùng ñöôïc phaàn naøo veà coâng vieäc töï ñoäng hoùa trong gia coâng vaø ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu gia coâng nhöõng beà maët phöùc taïp. Nhöng nhu caàu veà chaát löôïng vaø naêng suaát vaø caûi thieän beà maët gia coâng ñeå ñaït ñeán möùc ñoä toái öu laø moät nhu caàu gia taêng khoâng ngöøng do ñoù vôùi cuøng söï phaùt trieån cuûa kyõ thuaät maùy tính moät theá heä maùy coâng cuï ñöôïc ra ñôøi vôùi nhöõng tính naêng môùi buø vaøo nhöõng thieáu soùt cuûa caùc theá heä maùy cuõ tröôùc ñaây vaø ñöôïc ñieàu khieån baèng maùy tính ñoù laø theá heä maùy coâng cuï ñöôïc ñieàu khieån bôûi maùy tính maùy CNC (Computer Numerical Control). Ñaây laø loaïi maùy coù theå hoaït ñoäng lieân tuïc moät caùch toái öu, vì maùy luoân giaùm saùt, ñieàu khieån töøng boä phaän nhö boâi trôn, khöû khe hôû, heä thoáng an toaøn, phaùt hieän sai soá, maùy coù khaû naêng thöïc hieän chuyeån ñoäng cuûa nhieàu truïc coù theå laø 3 truïc, 4 truïc hoaëc nhieàu hôn, ñoàng thôøi maùy coù theå thay ñoåi dao moät caùch töï ñoäng laø moät coâng vieäc maø tröôùc ñaây thöïc hieän maát nhieàu thôøi gian, ñieàu ñoù cuõng ñaûm baûo vieäc gia coâng hoaøn thieän beà maët cuûa moät chi tieát. Vôùi loaïi maùy CNC caùc vaät mang thoâng tin seõ ña daïng hôn vaø coù döõ lieäu lôùn hôn haún (ñóa töø, ñóa compact…), ñoàng thôøi coù ñoä tin caäy cao. Theá heä maùy CNC ñöôïc hình thaønh töø vieäc caøi ñaët caùc cuïm vi tính tröïc tieáp vaøo heä NC, coâng vieäc naøy ñaõ taïo ñieàu kieän öùng duïng maùy coâng cuï CNC ngay caû trong xí nghieäp nhoû, khoâng coù phoøng laäp trình rieâng, nghóa laø ngöôøi ñieàu khieån maùy coù theå laäp trình tröïc tieáp treân maùy. Döõ lieäu naïp vaøo, noäi dung löu tröõ, thoâng baùo veà tình traïng hoaït ñoäng cuûa maùy cuøng caùc chæ daãn caàn thieát khaùc cho ngöôøi ñieàu khieån ñeàu ñöôïc hieån thò treân maøn hình. Maùy CNC thöôøng ñaét gaáp 5 laàn moät maùy coâng cuï thöôøng cuøng côõ, nhöng noù ñaõ vöôït xa caùc yeâu caàu veà kinh teá vaø toái öu hoaù quaù trình gia coâng. Trong khi ôû caùc nöôùc coâng nghieäp phaùt trieån, caùc loaïi maùy NC/CNC ñaõ trôû neân thoâng duïng, thì ôû VIEÄT NAM, caùc maùy NC/CNC coøn chieám tyû leä raát nhoû, haàu heát laø nhaäp töø nöôùc Chöông 1 Toång quan    19   ngoaøi, chi phí raát cao. Vieäc ñaàu tö trang bò môùi, trong ñoù phaàn lôùn laø caùc loaïi maùy CNC, nhaèm chuyeån neàn saûn xuaát thuû coâng, gia coâng nhoû vaø chuû yeáu laø laép raùp sang saûn xuaát coâng nghieäp cheá taïo vaø töï ñoâng hoùa ñaây laø vaán ñeà ñang ñöôïc caùc nhaø saûn xuaát cheá taïo cuûa VIEÄT NAM raát quan taâm. Vieäc nghieân cöùu, phuïc hoài caùc loaïi maùy CNC laø caàn thieát trong coâng cuoäc coâng nghieäp hoaù hieän ñaïi hoaù ñaát nöôùc, taïo cô sôû cho nhöõng böôùc nhaûy voït trong kó thuaät ñieàu khieån, töï ñoäng hoaù, ruùt ngaén khoaûng cheânh leäch veà coâng ngheä cuûa Vieät Nam vôùi caùc nöôùc trong khu vöïc vaø treân theá giôùi. Chöông 1 Toång quan    20   Döôùi ñaây laø moät soá maùy phay phuïc vuï trong lónh vöïc hoïc taäp ™ 190 VMC xi : Thoâng soá kyõ thuaät veà maùy: + Chieàu daøi truïc X : 225 mm + Chieàu daøi truïc Y : 150 mm + Chieàu daøi truïc X : 140 mm + Dieän tích baøn maùy: 410 × 130 mm + Coâng suaát motor truïc chính 450W + Soá voøng quay 350 – 3500 (voøng / phuùt) + Ñieän aùp cung caáp 110 / 220 / 240V 1 phase + Löôïng aên dao 0 – 2000 (mm/phuùt) + E toâ coù khaû naêng keïp vaät theå kích thöôùc 100 × 75 mm + Maâm caäp :80 mm 3 chaáu ,100mm 4 chaáu. Chöông 1 Toång quan    21   ™ Midi Mill : Thoâng soá kyõ thuaät veà maùy: + Chieàu daøi truïc X : 300 mm + Chieàu daøi truïc Y : 180 mm + Chieàu daøi truïc X : 230 mm + Dieän tích baøn maùy : 450 × 153 mm + Coâng suaát motor truïc chính : 380W + Toác ñoä quay motor truïc chính : 200 – 4000 (voøng/phuùt) + Ñieän aùp cung caáp : 110 / 220 / 240V 1 phase + Löôïng aên dao laäp trình trong khoaûng : 0 – 600 (mm/phuùt) Chöông 1 Toång quan    22   1.3.3.2 Phaàn töû maùy phay “Cyber Mill” trong heä thoáng “Walli” Phaàn töû naøy coøn coù teân laø “Cyber” noù ñöôïc cung caáp nguoàn ñoäng löïc vaän haønh nhôø nhöõng motor böôùc lieân keát vôùi heä thoáng truyeàn ñoäng vit me - ñai oác treân moãi truïc chaïy dao cuûa noù theo ba phöông X , Y , Z ngoaøi ra treân truïc chính cuûa noù coøn coù motor DC ñöôïc söû duïng ñeå mang duïng cuï caét vaø moät motor DC nhoû nöõa ñeå vaän haønh ngaøm keïp cuûa eâtoâ .Chính söï keát hôïp giöõa ñoä phaân giaûi cuûa motor böôùc vaø böôùc ren cuûa vít me maø taïo ra ñoä dòch chuyeån cuûa baøn maùy laø 0.0075mm/nöõa böôùc. “Cyber” coù heä thoáng ñieàu khieån soá , heä thoáng naøy laø heä thoáng ñieàu khieån voøng hôû . Noù ñaûm ñöông luoân caû nhieäm vuï giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua board giao tieáp “RJ45” . Motor truïc chính thay ñoåi ñöôïc toác ñoä nhôø moät driver thoâng qua boä ñieàu khieån toác ñoä ; coøn nhöõng motor böôùc treân caùc truïc chaïy dao ñieàu coù nhöõng driver rieâng cho noù , driver naøy coøn coù teân laø “2A Stepper Driver”. Treân moãi truïc maùy ñieàu coù moät coâng taéc cöïc nhoû laép ôû ñieåm cuoái cuûa baøn tröôït nhaèm caøi ñaët vò trí “Zero” ban ñaàu.   Hình 1.15 Hình daùng cuûa phaàn töû phay “Cyber Mill” Chöông 1 Toång quan    23   1.4 Xu höôùng phaùt trieån cuûa heä thoáng FMS Tröôùc nhöõng lôïi ích maø heä thoáng naøy mang laïi nhö : • Hoaït ñoäng suoát ñeâm maø khoâng caàn coù ngöôøi vaän haønh. • Hoaït ñoäng khoâng caàn troâng coi trong thôøi gian nghó • Loaïi boû ñöôïc sai soùt do toå chöùc phaân phoái duïng cuï vaø caùc chi tieát keïp chaët vaø kieåm tra söï hieän dieän cuûa chi tieát nhôø maùy tính. • Thay ñoåi nhanh choùng ñöôïc qui trình laøm vieäc • Tieän duïng do thôøi gian thieát laäp nhanh, moïi coâng taùc dòch vuï baûo döôõng vaø ñaøo taïo söû duïng ñeàu ñöôïc thoáng nhaát hoaù. • Tuoåi beàn heä thoáng cao do söï trao ñoåi thoâng tin cuûa töøng moâ ñun rieâng leû ñeàu coù giaûi phaùp kyõ thuaät toát nhaát. • Giuùp traùnh ñöôïc nhöõng loãi do con ngöôøi • Deã thay ñoåi qui trình laøm vieäc döôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính • Haïn cheá ñöôïc nhöõng sai soùt nhieàu hôn • Qui trình laøm vieäc an toaøn - chính xaùc, ñoä tin caäy cao do ñöôïc ñieàu khieån vaø xöû lyù bôûi maùy tính Do ñoù khi phaùt trieån heä thoáng naøy seõ cho pheùp ta môû roäng khaû naêng kieåm soaùt chöông trình, öùng duïng caùc daïng ñieàu khieån maïng neuron, Fuzzy logic … laøm taêng tính linh hoaït cuûa heä thoáng , caûi tieán qui trình coâng ngheä ,taïo cô sôû phaùt trieån caùc “Work Cell” töï ñieàu khieån thích nghi, ñieàu khieån thoâng minh .. tieán tôùi caùc heä thoáng nhaø maùy – xöôûng saûn xuaát hieän ñaïi, phuïc vuï cho coâng cuoäc coâng nghieäp hoaù hieän ñaïi hoaù ñaát nöôùc. Cho neân hieän nay heä thoáng FMS laø moät trong nhöõng lónh vöïc maø caùc ngaønh kó thuaät quan taâm ñeán ñaëc bieät laø nghaønh cô ñieän töû . Ñaõ coù moät soá ñeà taøi vaø caùc moâ hình luaän vaên tìm hieåu veà heä thoáng naøy. Chöông 1 Toång quan    24   Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   48 Chöông 3 CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN 3.1 Chöông trình chính 3.1.1 Giao dieän chöông trình Chöông trình coù khaû naêng thöïc hieän caùc chöùc naêng sau: - Ñoïc File chöông trình gia coâng ñöôïc löu baèng file *.txt. - Ñoïc File Autocad ñöôïc löu baèng phaàn môû roäng *.Dxf. - Chöông trình cho pheùp dòch chuyeån baøn maùy töøng böôùc. - Caøi daët goác toïa ñoä phoâi, di chuyeån tôùi vò trí mong muoán. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   49 - Chöông trình coù theå chaïy tay hoaëc chaïy töï ñoäng coù phoâi lieân tuïc ñöôïc ñieàu khieån töø caùnh tay maùy, cho pheùp chöông trình gia coâng moät bieân daïng lieân tuïc nhieàu laàn. - Hieån thò Simulink cho thaáy dao ñang gia coâng vò trí naøo cuûa bieân daïng. - Ñieàu chænh vieäc gaù phoâi töï ñoäng. 3.1.2 Chöùc naêng cuûa caùc thaønh phaàn - Hieän vò trí hieän taïi dao ñang ñi vaø vò trí dao caàn phaûi ñeán. - Theå hieän caùc thoâng soá trong luùc gia coâng nhö chieàu quay truïc chính, toác ñoä dao... Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   50 - Duøng ñeå môû File gia coâng G-Code hay Autocad. - Theå hieän ñöôøng chaïy dao khi ñang gia coâng. - Thieát laäp cheá ñoä chaïy töï ñoäng hoaëc taét töï ñoäng. - Ñieàu khieån 3 truïc baøn maùy , Reset dao, vaø chieàu quay cuûa truïc chính. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   51 3.2 Gia coâng bieân daïng Tröôùc khi thöïc hieän moät chöông trình gia coâng naøo ta caàn thöïc hieän baät maùy theo thöù töï sau: - Baät nguoàn maùy CNC, baám nuùt Start ñeå khôûi ñoäng cho chöông trình ñieàu khieån. - Baät chöông trình treân maùy vi tính sau ñoù ñöa baøn maùy veà toïa ñoä chuaån baèng nuùt “ TOA DO CHUAN” trong chöông trình chính. - Baám nuùt ” CL-File” ñeå Open moät File gia coâng ñöôïc soaïn thaûo baèng trình Notepad cuûa Window hoaëc moät chöông trình töông töï vôùi phaàn môû roäng *.txt. - Neáu gia coâng baèng File Autocad thì Baám nuùt “ Autocad(*.DXF)” ñeå Open File caàn gia coâng vôùi phaàn môû roäng laø *.Dxf. 3.2.1 Gia coâng baèng chöông trình gia coâng (G-Code) Ñoaïn chöông trình gia coâng bieân daïng maãu: %001 N01 G00 X10 Y9 F500 N02 G01 X80 Y60 Z- F450 N03 G01 X50 Y90 Z-5 N04 G01 X5 Y50 Z20 N05 G01 X50 Y45 N06 G01 X60 Y60 N07 G00 X10 Y9 END. Tröôùc heát chuùng ta môû Notepad ñeå soaïn thaûo moät chöông trình nhö treân hoaëc sau khi gia coâng baèng Proe, chuùng ta xuaát ra maõ G-Code. Baät coâng taéc nguoàn cho maùy CNC vaø chöông trình treân maùy tính, sau ñoù trong muïc Open File chuùng ta baám “CL-File” ñeå môû file chöùa chöông trình gia coâng. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   52 Trong List1 seõ chöùa ñoaïn chöông trình gia coâng ñoù. Sau ñoù chuùng ta Reset baøn maùy veà ñieåm 0 cuûa baøn maùy vaø set cao ñoä cuûa truïc Z ngay treân maët phoâi, chuùng ta ñöa truïc Z ñeán saùt maët phoâi roài baám nuùt “CAO DO Z” ñeå löu toïa ñoä 0 treân phoâi. Tieáp theo chuùng ta seõ baám nuùt “THUC HIEN” ñeå cho chaïy chöông trình gia coâng bieân daïng trong List1 [2]. Trong quaù trình gia coâng thì beân muïc Simulink seõ hieän ñöôøng dao chaïy töông öùng vôùi vò trí cuûa dao phay. 1 2  Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   53 Neáu muoán thöïc hieän chaïy töï ñoäng phoái hôïp vôùi caùnh tay maùy khi coù phoâi thì tröôùc khi chaïy leänh “THUC HIEN” thì beân muïc CHAY TU DONG ta baám nuùt “AUTO” ñeå caøi ñaët. Chöông trình seõ chôø cho ñeán khi coù tín hieäu baùo phoâi ñaõ saün saøng, luùc ñoù môùi gia coâng bieân daïng, sau khi bieân daïng laàn ñaàu ñöôïc gia coâng xong thì chöông trình seõ chaïy chôø cho caùnh tay maùy gaáp phoâi ñi vaø boû phoâi khaùc vaøo chöông trình môùi chaïy tieáp. Keát thuùc chöông trình gia coâng baèng File G-Code. 3.1.3 Gia coâng baèng File Autocad (*.DXF) Autocad löu toïa ñoä cuûa ñöôøng thaúng, hình chöõ nhaät… trong file DXF theo töøng phaân ñoaïn, moãi ñoaïn thaúng hay hình chöõ nhaät ñöôïc löu toïa ñoä rieâng, hình naøo ñöôïc veõ tröôùc thì ñöôïc löu töông öùng trong file DXF tröôùc, hình naøo veõ sau thì ñöôïc löu vaøo ñoaïn sau. Do ñoù khi veõ bieân daïng caàn ñeå gia coâng thì ta caàn phaûi veõ ñieåm baét ñaàu töông ñöông vôùi goùc toïa ñoä phoâi, sau ñoù veõ caùc phaàn khaùc tieáp theo ñöôøng ñoù thì vieäc baét toïa ñoä trong chöông trình môùi ñöôïc chính xaùc, neáu khoâng toïa ñoä caùc ñöôøng seõ bò chöông trình löu khoâng chính xaùc. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   54 Chuùng ta seõ töøng böôùc veõ bieân daïng treân Autocad sau ñoù cho chöông trình chaïy bieân daïng gia coâng cuõng nhö cho chaïy töï ñoäng trong heä thoáng FMS. Trong Autocad, ñieåm baét ñaàu veõ nhö treân hình. - Veõ moät ñöôøng thaúng töø ñieåm baét ñaàu (1). - Sau ñoù veõ moät cung troøn tieáp theo ñöôøng thaúng (2). - Veõ ñöôøng thaúng soá (3). - Sau ñoù veõ cung troøn soá (4). - Nhö vaäy, laàn löôït veõ ñöôøng thaúng vaø cung troøn thöù (5), (6) vaø (7) kheùp kín bieân daïng. Chuùng ta ñaõ coù ñöôïc bieân daïng caàn gia coâng vôùi ñieåm baét ñaàu ñeå gia coâng laø ñieåm baét ñaàu nhö treân hình, Goùc toïa ñoä phoâi truøng vôùi heä toïa ñoä X,Y cuûa Autocad. Sau ñoù löu laïi File vôùi phaàn môû roäng laø *.DXF. Ñieåm ñaàu 1  2 4  3 5 6  7  Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   55 Vì chuùng ta chæ caàn quan taâm ñeán toïa ñoä ñeå hình thaønh neân bieân daïng neân khoâng caàn phaûi ñeå yù ñeán ñöôøng neùt cuõng nhö maøu saét cuûa ñöôøng line, vì nhöõng ñaëc tính ñoù seõ ñöôïc Autocad löu laïi trong moät vuøng khaùc cuûa File maø chuùng ta khoâng quan taâm. Baät coâng taéc nguoàn cho maùy CNC vaø chöông trình treân maùy tính, sau ñoù trong muïc Open File chuùng ta baám “AUTOCAD(*.DXF)” ñeå môû file chöùa chöông trình gia coâng. Trong List1 seõ chöùa noäi dung cuûa File *.DXF. Sau ñoù chuùng ta Reset baøn maùy veà ñieåm 0 cuûa baøn maùy vaø set cao ñoä cuûa truïc Z ngay treân maët phoâi, chuùng ta ñöa truïc Z ñeán saùt maët phoâi roài baám nuùt “CAO DO Z” ñeå löu toïa ñoä 0 treân phoâi. Tieáp theo chuùng ta seõ baám nuùt “THUC HIEN” ñeå cho chaïy chöông trình gia coâng bieân daïng trong List1 [2]. 1 2  Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   56 Trong quaù trình gia coâng thì beân muïc Simulink seõ hieän ñöôøng dao chaïy töông öùng vôùi vò trí cuûa dao phay. Neáu muoán thöïc hieän chaïy töï ñoäng phoái hôïp vôùi caùnh tay maùy khi coù phoâi thì tröôùc khi chaïy leänh “THUC HIEN” thì beân muïc CHAY TU DONG ta baám nuùt “AUTO” ñeå caøi ñaët. Chöông trình seõ chôø cho ñeán khi coù tín hieäu baùo phoâi ñaõ saün saøng, luùc ñoù môùi gia coâng bieân daïng, sau khi bieân daïng laàn ñaàu ñöôïc gia coâng xong thì chöông trình seõ chaïy chôø cho caùnh tay maùy gaáp phoâi ñi vaø boû phoâi khaùc vaøo chöông trình môùi chaïy tieáp. Baám “STOP AUTO” neáu muoán ngöøng gia coâng töï ñoäng, sau khi chöông trình gia coâng bieân daïng xong seõ ngöøng laïi. Vì chöông trình ñöôïc ñoïc töø file Autocad neân ta seõ khoâng coù chieàu sau caét Z neân sau moãi laàn chaïy xong bieân daïng thì ta caàn phaûi cho an dao xuoáng phoâi sau ñoù cho chaïy tieáp ñeå coù ñöôïc ñoä sau Z. Keát thuùc chöông trình gia coâng baèng File DXF. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   57 Chöông 4 KEÁT LUAÄN 4.1 Nhöõng vaán ñeà ñaõ thöïc hieän ñöôïc - Thieát keá laïi maïch ñieàu khieån giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua coång COM. - Xaây döïng caùc giaûi thuaät noäi suy ñöôøng thaúng, noäi suy ñöôøng troøn. Caùc giaûi thuaät thu thaäp döõ lieäu cuûa vaên baûn. - Ñoïc ñöôïc döõ lieäu töø File G_Code vaø töø baûn veõ Autocad ñoái vôùi nhöõng ñöôøng ñôn giaûn. - Vieát chöông trình ñieàu khieån maùy phay ñöùng NC töï ñoäng gia coâng theo chöông trình gia coâng theo caùc leänh cô baûn G00, G01,G02,G03. 4.2 Höôùng phaùt trieån cuûa ñeà taøi - Hieän taïi chöông trình coøn toàn taïi sai soá nhaát ñònh caàn khaéc phuïc. Cheá ñoä ñoà hoïa coøn ñôn giaûn, chöa noäi suy ñöôïc ñöôøng cong trong phöùc taïp trong Autocad. - Chöa ñieàu khieån löôïng aên dao vaø toác ñoä truïc chính. - Nhö vaäy ñeà taøi naøy caàn tieáp tuïc phaùt trieån theo höôùng boå sung caùc moâ ñun noäi suy theo Contour, caùc maõ leänh offset dao, môû roäng heä ñôn vò, toaï ñoä…. - Caûi tieán chöông trình moâ phoûng cho toát vaø ñeïp hôn, nhieàu chöùc naêng hôn, - Caàn phaùt trieån vaän toác ñi dao G00. Chöông 3 Chöông trình ñieàu khieån   48