Nghiên cứu chế tạo mô hình hệ thống cân bằng bóng - Đĩa

1. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC  Mô hình hóa được hệ thống bóng trên đĩa.  Xây dựng phương trình động học hệ thống bóng trên đĩa.  Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ thống bóng trên đĩa.  Chế tạo mô hình thực.  Kiểm chứng mô phỏng trên lý thuyết với thực nghiệm của mô hình. 2. NHỮNG HẠN CHẾ  Kết cấu cơ khí chưa hoàn toàn chính xác, độ chính xác các khớp nối cơ khí chưa tốt nên ảnh hưởng một phần độ chính xác của việc điều khiển vị trí bóng.  Truyền động motor sử dụng dây Curo vẫn còn một độ chùng nên cũng ảnh hưởng đến việc điều khiển bóng.  Việc Calib vị trí ban đầu của hệ thống chưa về 0 nên biểu diễn theo đồ thị sẽ gây một phần Offset.  Phân bố trọng tâm của đĩa không đều nên moment điều khiển vị trí bóng ở từng điểm không bằng nhau.  Trọng lượng của các thanh nối từ động cơ lên đĩa cũng ảnh hưởng đến hệ thống.