Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mở mới cho tay máy công nghiệp

Luận văn đã nêu được các phương pháp xây dựng được bộ điều khiển PID mờ mới cho cánh tay robot và đã chứng minh được tính ổn định của hệ thống dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Qua đó Bộ điều khiển PID Mờ mới được đưa ra sẽ giảm được việc tính toán phức tạp của thành phần tín hiệu điều khiển tương đương trong bộ điều khiển trượt trước đây [4]. Thêm vào đó các hệ số bộ điều khiển PID thông thường [5] chỉ xác định tường minh khi đối tượng điều khiển là tuyến tính.