Thiết kế hệ thống điều khiển cho máy soi rãnh tự động

ThiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn cho m¸y soi r·nh tù ®éng Lêi nãi ®Çu §å ¸n m«n häc lµ mét h×nh thøc häc tËp gióp sinh viªn g¾n kÕt gi÷a lý thuyÕt vµ thùc tÕ ®ång thêi tËp lµm quen ®Ó b­íc vµo thùc hiÖn ®å ¸n tèt nghiÖp sau nµy.Trong giai ®o¹n häc chuyªn ngµnh chóng em ®· ®­îc giao nhiÒu ®Ò tµi cho c¸c m«n häc träng t©m, c¸c ®å ¸n ®· thùc sù gióp em cñng cè vµ cô thÓ ho¸ c¸c vÊn ®Ò lý thuyÕt, cã ®­îc c¸i nh×n s©u h¬n vÒ c¸c vÊn ®Ò ®· häc. §iÒu khiÓn logic lµ mét trong nh÷ng m«n häc quan träng cña chuyªn ngµnh Tù §éng Ho¸, m«n häc cung cÊp nh÷ng kiÕn thøc c¬ b¶n cho sinh viªn vÒ c¸c lÜnh vùc vµ thiÕt bÞ sñ dông trong c¸c m¹ch ®iÒu khiÓn logic. §å ¸n logic yªu cÇu em ph¶i l¾m ®­îc c¸c ph­¬ng ph¸p ph©n tÝch m¹ch, tæng hîp m¹ch vµ cô thÓ ho¸ m¹ch logic b»ng c¸c thiÕt bÞ.Cô thÓ, em dïng ph­¬ng ph¸p Hµm t¸c ®éng ®Ó thiÕt kÕ m¹ch logic cho thiÕt bÞ lµ m¸y soi r·nh tù ®éng ®iÒu khiÓn b»ng c¸c thiÕt bÞ khÝ nÐn.ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn khÝ nÐn cã rÊt nhiÒu ­u ®iÓm nh­ cã thÓ trÝch chøa mét c¸ch thuËn lîi, cã kh¶ n¨ng truyÒn t¶i ®i xa, kh«ng cÇn x©y dùng ®­êng khÝ th¶i, hÖ thèng phßng ngõa qu¸ ¸p suÊt tíi h¹n ®­îc b¶o ®¶m…Do vËy hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng khÝ nÐn ®­îc sö dông nhiÒu trong thùc tÕ. MÆc dï ®· hÕt søc cè g¾ng, xong do kh¶ n¨ng cã h¹n, nªn bµi ®å ¸n cña em ch¾c ch¾n cßn nhiÒu thiÕu xãt, em rÊt mong ®­îc sù chØ b¶o thªm cña c¸c thÇy c«.Em xin ch©n thµnh c¶m ¬n thÇy Phan Cung ®· tËn t×nh h­íng dÉn trong suèt thêi gian em thùc hiÖn ®å ¸n. ch­¬ng i giíi thiÖu nguyªn lÝ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng i. m« t¶ yªu cÇu c«ng nghÖ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng M¸y xoi r·nh cã yªu cÇu c«ng nghÖ nh­ sau : Sau khi ®ãng ®iÖn, mòi khoan ®­îc cÊp ®iÖn vµ quay ®øng yªn t¹i mét chç, ta bËt c«ng t¾c K ®Ó chän cho m¸y xoi mét r·nh hay hai r·nh .NÕu ta bËt nót K sang vÞ trÝ 1 tøc lµ chän ch­¬ng tr×nh xoi mét r·nh, nÕu bËt sang vÞ trÝ 2 th× sÏ chän ch­ong tr×nh xoi hai r·nh cho m¸y. Sau khi ®· chän xong, ph«i ®­îc ®­a vµo ®óng vÞ trÝ nhê mét hÖ thèng tõ bªn ngoµi hoÆc cã thÓ lµ do ng­êi vËn hµnh ®­a vµo. Khi ph«i ®­îc ®­a vµo sÏ cã mét c¶m biÕn vÞ trÝ m0 c¶m nhËn vµ cho tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn pitt«ng A ho¹t ®éng dÞch chuyÓn tiÕn lªn kÑp chÆt ph«i vµo .Khi ph«i ®· ®uîc kÑp chÆt pitt«ng B ®­îc khëi ®éng vµ ®Èy toµn bé hÖ thèng sang ngang .Mòi khoan quay ®øng yªn cßn ph«i th× ®­îc ®Èy qua lµm cho mòi khoan sÏ t¸c ®éng lªn ph«i t¹o nªn mét r·nh.Sau khi xoi r·nh xong th× pittong B sÏ chuyÓn ®éng lïi vÒ kÐo hÖ thèng trë vÒ nh­ tr­íc ®ã. NÕu ban ®Çu ta chän c«ng t¾c K ë vÞ trÝ 1 tøc lµ thùc hiÖn xoi mét r·nh th× ®Õn ®©y pitt«ng A sÏ nh¶ ra vµ ph«i sÏ ®­îc lÊy ra.Nh­ng nÕu ban ®Çu ta chän ë vÞ trÝ 2 th× sau khi ®· khoan xong mét r·nh pitt«ng A sÏ kh«ng nh¶ ra mµ vÉn gi÷ nguyªn cßn pit«ng C sÏ ®­îc t¸c ®éng ®Èy ph«i lªn tr­íc ®Õn vÞ trÝ khoan r·nh thø hai .Khi ®Õn ®óng vÞ trÝ cÇn xoi pitt«ng C dõng l¹i, tiÕp ®ã pitt«ng B l¹i ho¹t ®éng ®Èy hÖ thèng sang ngang ®Ó cho ph«i ®i qua mòi khoan t¹o r·nh thø hai. Sau khi d· t¹o xong r·nh thø hai pitt«ng B kÐo hÖ thèng trë l¹i ,tiÕp ®ã pitt«ng C ®­îc nh¶ ra kÐo hÖ thèng lïi vÒ nh­ lóc míi khoan xong r·nh thø nhÊt.Vµ khi phitt«ng C ®· ®­îc nh¶ ra th× sÏ ®Õn l­ît pitt«ng A nh¶ ra . Sau ®ã ph«i sÏ ®­îc lÊy ra, hÖ thèng dõng l¹i vµ chê ®­a ph«i míi vµo ®Ó tiÕp tôc qu¸ tr×nh míi. S¬ ®å c«ng nghÖ cña m¸y xoi r·nh tù ®éng: a. S¬ ®å xoi hai r·nh b.S¬ ®å xoi mét r·nh §Ó xÐt tr­êng hîp tæng qu¸t, ta mÆc ®Þnh coi m¸y soi ho¹t ®éng ë tr­êng hîp thø hai, tøc lµ kho¸ K ®ãng sang vÞ trÝ thø 2 . Lùa chän c«ng nghÖ Ta chän mét c¶m biÕn vÞ trÝ Mo ®Ó nhËn tÝn hiÖu khi ph«i ®­îc ®­a vµo ®óng vÞ trÝ vµ ®Ó khëi ®éng pitt«ng A. T¹i c¸c ®Çu vµ cuèi cña mçi pitt«ng A,B,C ta ®Æt c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh a0, a1, b0, b1, c0, c1.C¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh tù phôc håi. Yªu cÇu cña ®Ò bµi lµ ph¶i ®iÒu khiÓn xi lanh b»ng khÝ nÐn . Xi lanh cã lo¹i ®iÒu khiÓn mét chiÒu vµ lo¹i ®iÒu khiÓn hai chiÒu .§Ó cã thÓ dÔ dµng h¬n trong ®iÒu khiÓn ta chän lo¹i xi lanh ®iÒu khiÓn hai chiÒu . C¸c phÇn tö ®iÒu khiÓn lµ c¸c phÇn tö khÝ nÐn . Ta gäi: Khi pit«ng A chuyÓn ®éng ra ®Ó kÑp ph«i lµ A+, khi nh¶ ph«i lµ A-. Khi pit«ng B chuyÓn ®éng ®Ó ®Èy ph«i qua lµ B+, khi kÐo hÖ thèng vÒ B-. Khi pit«ng C chuyÓn ®éng ®Èy ph«i lªn lµ C+, khi kÐo ph«i vÒ lµ C-. Nh­ vËy, ®Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn sù chuyÓn ®éng cña c¸c xi lanh A,B,C ta cã thÓ thùc hiÖn sù ®ãng më cña c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh .Hay nãi c¸ch kh¸c ta cã thÓ thay ®èi t­îng ®iÒu khiÓn lµ c¸c xi lanh A,B,C b»ng c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh ë trªn. ch­¬ng ii thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng ph­¬ng ph¸p hµm t¸c ®éng i. giíi thiÖu vÒ ph­¬ng ph¸p hµm t¸c ®éng Th«ng th­êng c¸c biÕn cè trong hÖ s¬ ®å kÐp x¶y ra theo dßng thêi gian (c¸c kho¶ng thêi gian nèi tiÕp nhau ).Do ®ã d·y c¸c sù kjÖn cã thÓ ®­îc m« t¶ d­íi d¹ng mét hµm d­íi ®©y ®©y: F = A + X - Y + B - X + Z - B + Y + C - Z + A +... Vµ chóng ta cã thÓ m« t¶ hµm nµy nh­ sau: Sù xuÊt hiÖn cña tÝn hiÖu A lµm cho X ho¹t ®éng ,X ho¹t ®éng sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu Y. B xuÊt hiÖn sÏ lµm ngõng ho¹t ®éng tÝn hiÖu X ... Trong hµm t¸c ®éng ta th­êng kÝ hiÖu c¸c tÝn hiÖu vµo lµ A,B,C... Víi c¸c biÕn ®iÒu khiÓn ta th­êng kÝ hiÖu lµ X,Y,Z... §èi víi c¸c biÕn vµo c¸c dÊu céng (+) hoÆc trõ (-) ®øng tr­íc c¸c kÝ hiÖu cña A,B,C lµ chØ râ c¸c tÝn hiÖu ®ã ®­îc xuÊt hiÖn hay mÊt ®i do c¸c yÕu tè bªn ngoµi (cã thÓ do c«ng nghÖ ).Nh÷ng tÝn hiÖu nµo chØ xuÊt hiÖn mét dÊu (+) nh­ biÕn A trong vÝ dô trªn th× d­îc hiÓu r»ng tÝn hiÖu ®ã lµ tÝn hiÖu xung chØ xuÊt hiÖn trong qu¸ tr×nh lµm viÖc rÊt ng¾n vÝ nh­ khi ta Ên vµo nót Ên råi th¶ ra .Cßn nh÷ng tÝn hiÖu cã c¶ dÊu céng (+) vµ dÊu trõ (-) ®øng tr­íc lµ tÝn hiÖu thÕ . T­¬ng tù vËy víi c¸c ®èi t­îng ®iÒu khiÓn (X,Y,Z,...) nÕu cã dÊu céng ®øng tr­íc th× chØ râ phÇn tö ®ã ®­îc ®­a vµ ho¹t ®éng nhê sù ho¹t ®éng hay sù mÊt ®i cña c¸c biÕn tr­íc nã .VÝ dô +X cã nghÜa lµ phÇn tö X ®­îc ®­a vµo ho¹t ®éng nhê cã sù ho¹t ®éng cña phÇn tö tr­íc ®ã lµ biÕn A.Ký hiÖu -Y chØ râ Y ngõng ho¹t ®éng lµ do X ho¹t ®éng ... Cã tr­êng hîp mét biÕn cã thÓ g©y nªn viÖc chuyÓn ®éng ®ång thêi cña c¸c tr¹ng th¸i cña hai phÇn tö hoÆc phÇn tö .VÝ dô : A(+X,-Y)-Z... Chóng ta hiÓu nh­ sau .BiÕn vµo A xuÊt hiÖn cho X vµ Y cïng chuyÓn tr¹ng th¸i vµ sù chuyÓn tr¹ng th¸i nµy lµm cho biÕn tr¹ng th¸i Z nµy ngõng ho¹t ®éng. D­íi ®©y ta nªu mét sè b­íc tiÕn hµnh tæng hîp s¬ ®å kÐp lo¹i nµy a) T×m chu kú ho¹t ®éng cña c¸c phÇn tö cña ®èi t­îng ®iÒu khiÓn. Mçi chu k× ho¹t ®éng gåm mét giai ®o¹n ®ãng vµ mét giai ®o¹n c¾t . b) X¸c ®Þnh tÝn hiÖu vµo lµ tÝn hiÖu xung hay tÝn hiÖu thÕ . c) X¸c ®Þnh hµm l«gÝc ®iÒu khiÓn biÕn ®Çu ra . d) KiÓm tra biÓu thøc thu ®­îc ®Ó khi cÇn ph¶i bæ sung theo biÕn trung gian. e) X¸c ®Þnh hµm ®iÒu khiÓn biÕn phô. V× ph­¬ng ph¸p m« t¶ c«ng nghÖ thiÕt kÕ d­íi d¹ng hµm t¸c ®éng thuËn tiÖn cho ng­êi thiÕt kÕ nªn cÇn nhÊn m¹nh mét ®iÓm vÒ c«ng t¸c kiÓm tra . KiÓm tra hµm ®ãng f® cña phÇn tö th­êng x¶y ra c¸c tr­êng hîp: +NÕu f® kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña phÇn tö th× biÓu thøc f® lËp ®­îc ®· tháa m·n yªu cÇu cña hµm . +NÕu f® thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× cÇn ph¶i th× cÇn ph¶i thªm mét biÕn phô P1. Khi ®ã hµm ®ãng míi cã t¸c dông : f®’ = f® +P1 Trong tr­êng hîp xÐt thÊy hµnh vi ®iÒu khiÓn vµ tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn cña hÖ gièng nh­ hµnh vi cña to¸n tö x¶y ra th× cã thÓ dïng biÕn ra lµm biÕn phô . §èi víi hµm c¾t ,khi kiÓm tra còng x¶y ra hai tr­êng hîp: +NÕu fc kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× fc thu ®­îc ®· tháa m·n. +NÕu fc thu ®­îc thay ®æi gi¸ trÞ trong giai ®o¹n ®ãng cña phÇn tö th× hµm fc ph¶i cÇn thªm mét biÕn phô P2 .Khi ®ã: fc’= fc.P2 KiÓm tra tÝnh ®óng ®¾n cña hµm thu ®­îc trong mçi chu kú ho¹t ®éng cña phÇn tö thu ®­îc b»ng c¸ch triÓn khai c¸c biÓu thøc l«gic thµnh c¸c d¹ng biÓu diÔn tuyÓn chuÈn .NÕu trong tr­êng hîp thÊy sè h¹ng nµo (héi c¬ b¶n )cã gi¸ trÞ mét khi ch­a ®­a tÝn hiÖu vµo vµ tr¸i víi c«ng nghÖ th× khi ®ã ph¶i ®­a thªm biÕn phô P3 vµo sè h¹ng ®ã. TÝnh ®óng ®¾n cña hµm ph¶i tháa m·n mäi chu k× phÇn tö. ViÖc kiÓm tra cÇn ph¶i ®­îc tiÕn hµnh cho mäi hµm l«gic cña mäi phÇn tö ®Çu ra còng nh­ cña biÕn trung gian. ii. ph©n tÝch bµI to¸n b»ng hµm t¸c ®éng Nh­ trªn ®· ph©n tÝch ta m« t¶ bµi to¸n nh­ sau: M0 lµ c¶m biÕn vÞ trÝ, nã gióp x¸c ®Þnh vËt ®· ®­îc ®Æt trªn gi¸ hay ch­a. C¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh a0, b0, c0 ë tr¹ng th¸i s½n sµng, tøc lµ ®· ®­îc kÝch ho¹t(a0= b0= c0=1 ). Khi ®­a ph«i vµo c¶m biÕn vÞ trÝ c¶m nhËn ®­îc vµ sÏ ph¸t tÝn hiÖu cho phÐp xilanh A thùc hiÖn qu¸ tr×nh A+ ( dßng khÝ sÏ ch¶y vµo nöa tr¸i cña xilanh vµ ®Èy phitt«ng A thùc hiÖn qu¸ tr×nh A+).Khi qu¸ tr×nh A+ ®­îc thùc hiÖn th× c«ng t¾c hµnh tr×nh a0 sÏ bËt ra, qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng cña A+ vÉn tiÕp tôc. Khi pitt«ng A chuyÓn ®éng ®Õn a1 vµ ®ãng a1 th× tÝn hiÖu a1 sÏ ng¾t qu¸ tr×nh A+. Khi qu¸ tr×nh A+ kÕt thóc sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh B+(lóc ®ã b0=1). Khi B+ ®­îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu b0, khi B+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b1 nã sÏ ®ãng b1, b1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B+ khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B-. Qu¸ tr×nh B- ho¹t ®éng sÏ t¾t b1, khi B- thùc hiÖn tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b0 nã sÏ t¸c ®éng vµo b0 lµm cho b0 ®ãng vµ b0 sÏ ng¾t ho¹t ®éng B-. C«ng t¾c hµnh tr×nh b0 ®ãng còng sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh C+(lóc ®ã c0=1), qu¸ tr×nh C+ ho¹t ®éng sÏ t¾t c0. Khi C+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh c1 nã sÏ ®ãng c1, c1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C+ khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B+ . Khi B+ ®­îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu b0, khi B+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b1 nã sÏ ®ãng b1, b1 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B+ khëi ®éng cho qu¸ tr×nh B-. Qu¸ tr×nh B- ho¹t ®éng sÏ t¾t b1, khi B- thùc hiÖn tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh b0 nã sÏ t¸c ®éng vµo b0 lµm cho b0 ®ãng vµ b0 sÏ ng¾t ho¹t ®éng B-. Trong suèt chu k× thø 2 cña B pitt«ng C kh«ng ho¹t ®éng vµ mÊu g¹t cña xilanh C ®Æt t¹i c1(c1=1). Khi b0 ng¾t ho¹t ®éng B- sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh C-(lóc ®ã b0=1). Khi C- ®­îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu c1, khi C- ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh c0 nã sÏ ®ãng c0, c0 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C-. Khi qu¸ tr×nh C- kÕt thóc sÏ khëi ®éng qu¸ tr×nh A+(lóc ®ã a1=1). Khi A+ ®­îc ho¹t ®éng th× nã sÏ lµm mÊt tÝn hiÖu a1, khi A+ ®i tíi c«ng t¾c hµnh tr×nh a0 nã sÏ ®ãng a0, a0 sÏ t¾t qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña A+. Khi A+ kÕt thóc th× qu¸ tr×nh gia c«ng mét s¶n phÈm kÕt thóc,toµn bé c¸c thiÕt bÞ trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu chuÈn bÞ cho mét chu k× s¶n phÈm míi tiÕp theo. Cø nh­ vËy ta cã hµm t¸c ®éng nh­ sau: Khi khëi ®éng theo chÕ ®é 2: F= +m0 +A+- a0+a1 - A++ B+- b0+b1 - B++ B-- b1 +b0- B-+ C+ -c0+c1-C++B+ - b0 + b1 - B++ B-- b1 +b0- B-+ C- -c1+c0-C-+ A-- a1+a0 - A- Dùa vµo hµm t¸c ®éng ta tæng hîp c¸c hµm ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh nh­ sau : a)Hµm ®iÒu khiÓn cña A+ F®(A+) = m0 lµ mét c¶m biÕn vÞ trÝ, tÝn hiÖu cã cña nã sÏ cã trong toµn bé qu¸ tr×nh. Do ®ã tÝn hiÖu F®(A+) lµ tháa m·n. Fc(A+) = a1 .Ta thÊy tÝn hiÖu a1 kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña A+ F(A+) = m0. Tuy nhiªn ta thÊy khi thùc hiÖn qu¸ tr×nh A- th× qu¸ tr×nh A+ còng ®ñ tÝn hiÖu ®Ó thùc hiÖn, do ®ã ®Ó tr¸nh xung ®ét ta thªm tÝn hiÖu vµo hµm ®iÒu khiÓn cña F(A+). VËy F(A+) = m0.. b)Hµm ®iÒu khiÓn cña B+ Hµm nµy cã hai chu k× ho¹t ®éng . * Chu k× thø nhÊt: F1®(B+) = F1c(B+) =b1 F(B+) =. Ta thÊy c¸c hµm ®ãng vµ c¾t trong chu k× ®Çu ®Òu tho¶ m·n. Tuy nhiªn hµm nµy l¹i cã gi¸ trÞ b»ng 1 ngay tõ ®Çu, do ®ã ta ph¶i thªm biÕn phô vµo lµ P1 . F(B+) =.. P1 BiÕn phô P1 ph¶i cã tr­íc khi cã tÝn hiÖu B+ vµ ph¶i mÊt cïng hoÆc sau khi cã tÝn hiÖu b1 lÇn thø 1.Ta lÊy tÝn hiÖu a0 lµm tÝn hiÖu cã cña B+ vµ lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn b1 lµm tÝn hiÖu c¾t.Nh­ng tÝn hiÖu a0 thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña B+ nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho P1. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P1 lµ: F(P1) = (a0+p1). * Chu k× thø hai: F2®(B+) = F2c(B+) =b1 F2(B+) = . Ta thÊy hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña B+ nh­ng nã l¹i cã thÓ cã gi¸ trÞ 1 ngay tõ ®Çu. Do ®ã ta ph¶i thªm biÕn phô vµo lµ P2. F2(B+) =..P2 BiÕn phô P2 ph¶i cã tr­íc khi cã tÝn hiÖu B+ lÇn thø 2 vµ ph¶i mÊt sau khi hoÆc cïng lóc cã tÝn hiÖu b1 lÇn thø 2.Ta lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn C+ lµm tÝn hiÖu cã cña B+ vµ lÊy tÝn hiÖu xuÊt hiÖn b1 lµm tÝn hiÖu c¾t.Nh­ng tÝn hiÖu C+ thay ®æi trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña B+ nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho P2. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P2 lµ: F(P2) = (C++p2).. VËy hµm F(B+) = .. P1+..P2 F(B+) = (. P1+ .P2). Víi : F(P1) = (a0+p1). F(P2) = (C++p2). c)Hµm ®iÒu khiÓn cña B- Hµm nµy cã hai chu k× ho¹t ®éng nh­ng gièng nhau. Ta cã : F®(B-) = Fc(B-) = Hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tháa m·n nªn ta cã: F(B-) =. d)Hµm ®iÒu khiÓn cña C+ Hµm nµy cã mét chu k×. Ta cã : F®(C+) = Fc(C+) = c1 C¶ hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tho¶ m·n, kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña C+ .Nh­ng hµm nµy l¹i cã gi¸ trÞ 1 t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu do ®ã ta cÇn ph¶i thªm biÕn phô P3. F(C+) =.. P3 BiÕn P3 ph¶i cã tr­íc sù xuÊt hiÖn cña C+ nh­ng kh«ng ®­îc cã sím h¬n tr­íc khi mÊt b0 ë giai ®o¹n ®Çu tiªn v× vËy ta lÊy sù xuÊt hiÖn cña b1 lµm nguyªn nh©n xuÊt hiÖn cho biÕn P4 vµ lÊy c1 lµm nguyªn nh©n ng¾t cña P3. V× b1 thay ®æi gi¸ trÞ trong qu¸ tr×nh ®ãng cña P3 nªn ta ph¶i thªm biÕn tù duy tr× cho nã. Khi ®ã hµm ®iÒu khiÓn cña P3 lµ: F(P3) = (b1+p3). e)Hµm ®iÒu khiÓn cña C- Hµm nµy còng chØ cã mét chu k×: F®( C-) = FC(C-) = c0 C¶ hµm ®ãng vµ hµm c¾t ®Òu tháa m·n, nh­ng hµm nµy sÏ cã gi¸ trÞ 1 kh«ng mong muèn ngay tõ ®Çu vËy ta ph¶i thªm biÕn phô P4 F(C-) = ..P4 Ta lÊy tÝn hiÖu cã cña B- lµm tÝn hiÖu xuÊt hiÖn cña P4 vµ tÝn hiÖu cã cña c0 lµm tÝn hiÖu ng¾t cña nã. Ta ph¶i bæ xung biÕn tù duy tr× cho P4 v× B- thay ®æi. VËy F(P4)=( B + p4). f)Hµm ®iÒu khiÓn cña A- F®(A-) = Fc(A-) = a0 TÝn hiÖu kh«ng thay ®æi trÞ trong toµn bé qu¸ tr×nh lµm viÖc cña A- do ®ã hµm ®ãng nµy tháa m·n.Ta thÊy tÝn hiÖu a0 lµ tÝn hiÖu thÕ vµ kh«ng thay ®æi trÞ trong toµn bé qu¸ tr×nh lµm viÖc cña A- do ®ã hµm c¾t tháa m·n . F(A-) =. Nh­ng ta thÊy hµm nµy sÏ cã gi¸ trÞ 1 ngay t¹i thêi ®iÓm ban ®Çu nªn ta ph¶i thªm biÕn phô P5 . F(P1) = (a0+p1). §Ó x¸c ®Þnh hµm cña biÕn phô nµy ta dùa vµo chu k× ho¹t ®éng cña nã .P5 cÇn ph¶i xuÊt hiÖn tr­íc sù xuÊt hiÖn cña A- vµ mÊt tr­íc khi cã tÝn hiÖu a1 Ta lÊy tÝn hiÖu cã cña C- lµm nguyªn nh©n cã cña tÝn hiÖu P5 vµ lÊy sù xuÊt hiÖn cña tÝn hiÖu a0 lµm nguyªn nh©n ng¾t cña P1. V× C- thay ®æi trÞ trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña P5 nªn ta ph¶i thªm biÕn phô . Tuy nhiªn ta nhËn thÊy hµnh vi ®iÒu khiÓn vµ tr¹ng th¸i cña hÖ thèng gièng nh­ hµnh vi to¸n tö x¶y ra, do ®ã ta cã thÓ dïng biÕn ra lµm biÕn phô.Khi ®ã hµm ®ãng cña P5 lµ: F(P5) = (C- +p5). . iii. hiÖu chØnh bµI to¸n *Ta thÊy tÝn hiÖu m0 ph¶i tån t¹i trong suèt qu¸ tr×nh ph«i ®­îc ®­a vµo vµ n»m trªn g¸( tøc lµ nÕu kh«ng cã ph«i th× kh«ng cã m0 vµ c¸c qu¸ tr×nh sÏ kh«ng ®­îc thùc hiÖn ). Tõ c¸c tÝnh chÊt trªn cña m0 ta thÓ hiÖn m0 b»ng mét c¶m biÕn vÞ trÝ, m0 sÏ n»m trªn mÆt g¸ vµ khi vËt ®­îc ®­a vµo nã sÏ ®Ì nªn m0, vai trß cña m0 ®­îc b¶o ®¶m. Nh­ vËy khÝ nÐn tõ nguån sÏ cung cÊp cho c¸c van vµ c¸c thiÕt bÞ. Ta sÏ nh©n m0 vµo c¸c hµm ®iÒu khiÓn F(A+), F(B+), F(C+), F(A-), F(B-), F(C-) vµ ë trªn s¬ ®å nguyªn lÝ m0 ®­îc nh©n víi c¸c hµm nµy th«ng qua c¸c phÇn tö Vµ. *Khi kÕt thóc qu¸ tr×nh gia c«ng 1 ph«i ta cÇn t¹o cho A+ mét thêi gian trÔ ®Ó lÊy ph«i ra tr­íc khi ®­a ph«i tiÕp theo vµo gia c«ng. §Ó thùc hiÖn viÖc nµy ta dïng bé trÔ ON cho hµm F(A+).Bé trÔ ON cã thêi gian trÔ T phô thuéc gi¸ trÞ ®Æt cña van tiÕt l­u vµ dung l­îng cña b×nh tÝch, tøc lµ ta cã thÓ chØnh ®Þnh ®­îc. VI. C¸c kh¶ n¨ng sù cè vµ viÖc b¶o vÖ hÖ thèng Trong bµi to¸n nµy sÏ cã kh¶ n¨ng sù cè lµ khi hÖ thèng ®ang ho¹t ®éng th× x¶y ra tr­êng hîp mÊt nguån khÝ. Khi ®ã ®Ó b¶o ®¶m chÊt l­îng s¶n phÈm ta ph¶i ng¾t nguån khÝ vµ ®Õn khi cã nguån khÝ trë l¹i ta ph¶i RESET l¹i toµn hÖ thèng ®Ó hÖ thèng b¾t ®Çu ho¹t ®éng l¹i tõ ®Çu . Khi bÊm nót RESET th× c¸c qu¸ tr×nh B-, C-, A- ho¹t ®éng lÇn l­ît theo thø tù trªn ®ång thêi c¸c qu¸ tr×nh A+, B+, C+ sÏ ®ång thêi ngõng ho¹t ®éng Vµ hÖ sÏ trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu khi A- vÒ ®Õn a0.§Ó lµm ®­îc ®iÒu ®ã ta ph¶i thiÕt kÕ thªm mét c«ng t¾c RESET (RS).Khi mÊt nguån khÝ ta Ên RS lµm cho c¸c hµm ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh lµm viÖc b×nh th­êng bÞ ng¾t vµ c¸c hµm thùc hiÖn RESET thùc hiÖn ®Ó rót xilanh vÒ theo thø tù B-, C-, A-.Sau khi thùc hiÖn xong qu¸ tr×nh RESET, nhê bé trÔ ON ta Ên c«ng t¾c RS ®Ó qu¸ tr×nh RESET kh«ng cßn ¶nh h­ëng ®Õn tr¹ng th¸i lµm viÖc b×nh th­êng cña hÖ. §Ó thùc hiÖn viÖc ®ã ta thªm vµo c¸c hµm X víi: X=RS. TÝn hiÖu ®ãng cña X lµ RS vµ tÝn hiÖu c¾t lµ a0. V. tæng hîp bµI to¸n Sau khi ®· hiÖu chØnh bµi to¸n vµ thiÕt kÕ b¶o vÖ hÖ thèng ta cã c¸c hµm ®iÒu chØnh c¸c qu¸ tr×nh nh­ sau : F(A+) = m0.. . F(B+) = m0.(. P1++ .P2). . F(B-) = m0... + F(C+) = m0... P3. F(C-) = m0...P4. + . F(A-) = m0...P5. + c0. Hµm ®iÒu khiÓn c¸c biÕn trung gian vµ RESET : F(P1) = (a0+p1). F(P2) = (C++p2). F(P3) = (b1+p3). F(P4) = ( B+ p4). F(P5) = (C- +p5). . X=RS. ch­¬ng iii tÝnh chän c¸c thiÕt bÞ cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn logic 1. Nguån khÝ nÐn: Theo yªu cÇu ®Æt ra cña bµi to¸n th× hÖ thèng m¹ch logic sÏ ®­îc thùc hiÖn hoµn toµn b»ng c¸c thiÕt bÞ khÝ nÐn. §Ó ®¶m b¶o nguån khÝ ®ñ lín ta dïng m¸y nÐn khÝ RT-388 víi c«ng suÊt 10kW, ¸p suÊt tèi ®a lµ 500 c©n. 2. TÝnh chän c¸c xilanh khÝ nÐn truyÒn ®éng chÝnh: MÆc dï yªu cÇu vÒ ¸p suÊt ë tõng chuyÓn ®éng lµ kh¸c nhau nh­ng ®Ó gi¶m chñng lo¹i xilanh trong thiÕt kÕ c¶ 3 xilanh A,B,C ta ®Òu dïng cïng mét lo¹i. Trong c¬ cÊu truyÒn ®éng, ta sÏ sö dông 3 pitt«ng hai chiÒu t¸c dông DNU-100-500PPV-A (cã h×nh vÏ d­íi) cña tËp ®oµn Festo (§øc). C¸c th«ng sè c¬ b¶n cña thiÕt bÞ nh­ sau: ChiÒu dµi toµn bé pitt«ng 734mm ChiÒu dµi chu tr×nh lµm viÖc 500mm §­êng kÝnh trôc 25mm D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 0,2¸12bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp -20¸80oC Lùc hiÖu dông ë ¸p suÊt 6 bar khi ch¹y thuËn 4496N Lùc hiÖu dông ë ¸p suÊt 6 bar khi ch¹y nghÞch 4221N L­îng khÝ tiªu tèn trong chu tr×nh thuËn 29,5l L­îng khÝ tiªu tèn trong chu tr×nh ng­îc 28,15l 3. TÝnh chän c¸c phÇn tö logic, c¸c van khÝ nÐn: C¶m biÕn vÞ trÝ m0 Chän c¶m biÕn vÞ trÝ lo¹i GG-1/4-3/8 cña h·ng Festo (§øc), cã giao diÖn vµ c¸c th«ng sè kü thuËt sau: KÝch th­ KÝch th­íc lç khÝ 8mm ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 0.03 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 1-1150l/min b. C«ng t¾c RS Trong s¬ ®å nguyªn lý ®iÒu khiÓn ta sö dông c«ng t¾c RS cho viÖc Reset l¹i hÖ thèng lo¹i K/O-3-PK-3 cña h·ng Festo(§øc) cã giao diÖn vµ th«ng sè kü thuËt nh­ sau: Giíi h¹n ¸p suÊt lµm viÖc 0-8 (bar) Giíi h¹n nhiÖt ®é m«i tr­êng xung quanh -10-+60(0C) T«c ®é lu«ng khÝ tiªu chuÈn 80l/min c. C«ng t¾c hµnh tr×nh a0, bo, c0 , a1, b1, c1 Víi c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh ta chän lo¹i PENV-A-W-12-LCD-RB (cã h×nh vÏ d­íi) cña h·ng Festo (§øc). §Çu vµo cña c¶m biÕn ¸p suÊt lµ khÝ trong pitt«ng, cßn ®Çu ra lµ tÝn hiÖu ®iÖn. Møc t¸c ®éng cña c¶m biÕn cã thÓ hiÖu chØnh ®­îc. C¸c th«ng sè c¬ b¶n cña c¶m biÕn cho trong b¶ng d­íi ®©y. §Ó cã thÓ sö dông ®Çu ra cña c¶m biÕn ¸p suÊt nh­ mét tÝn hiÖu khÝ ph¶i cã sù biÕn ®æi tÝn hiÖu ®iÖn thµnh khÝ Nguyªn t¾c chuyÓn ®æi piezo Sè ®Çu vµo khÝ 1 Sè ®Çu ra t­¬ng tù 2 Sè ®Çu ra sè 2 §­êng kÝnh trôc 25mm D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 0¸12bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp 0¸50oC D¶i ®iÖn ¸p lµm viÖc 15¸30VDC d. PhÇn tö NOT, AND, OR ØPhÇn tö AND: Trong s¬ ®å ®iÒu khiÓn sö dông rÊt nhiÒu phÇn tö AND, ë ®©y ta sö dông hai m¹ch tÝch hîp lo¹i ZK-PK-3-6/3 cña h·ng Festo(§øc) mçi m¹ch cã 3 phÇn tö AND hai ®Çu vµo: (X1,Y1);(X2,Y2);(X3,Y3) lµ c¸c ®Çu vµo t­¬ng øng cña c¸c phÇn tö AND. A1;A2;A3 lµ c¸c ®Çu ra PhÇn tö ZK-PK-3-6/3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: Sè ®Çu ra khÝ III ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 100l/min ØPhÇn tö OR: Trong s¬ ®å ®iÒu khiÓn ta sö dông nhiÒu phÇn tö OR, ë ®©y ta dïng hai m¹ch tÝch hîp lo¹i OS-PK-3-6/3, mçi m¹ch cã 3 phÇn tö OR cã hai ®Çu vµo, mét ®Çu ra vµ mét phÇn tö OR ®¬n lo¹i OS-PK-3 +Víi lo¹i OS-PK-3-6/3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: Sè ®Çu ra khÝ III ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 100l/min +Víi lo¹i OS-PK-3 cã c¸c th«ng sè kü thuËt sau: KÝch th­íc lç 3,4mm ¸p suÊt lµm viÖc nhá nhÊt 1,6 bar ¸p suÊt lµm viÖc lín nhÊt 8 bar NhiÖt ®é xung quanh nhá nhÊt cho phÐp -100C NhiÖt ®é xung quanh lín nhÊt cho phÐp 600C Tèc ®é luång khÝ tiªu chuÈn 120l/min ØPhÇn tö NOT: Trong s¬ ®å nguyªn lý ta sö dông c¸c phÇn tö ®¶o, ë ®©y ta chän phÇn tö ®¶o lo¹i 81504025 cña h·ng Crouzet. e. BiÕn ®Çu ra, biÕn trung gian Ta chän van ph©n phèi lo¹i 7/5/2 (7 lç/5 ®­êng d©y/2 tr¹ng th¸i) kh«ng tù phôc håi VL-7/5/2-D-02 (cã h×nh vÏ d­íi) cña h·ng Festo (§øc). §©y lµ lo¹i van 7/5/2 víi ®Çu nèi (1) lµ ®Çu vµo khÝ nÐn, c¸c ®Çu nèi (2) vµ (4) lµ c¸c ®Çu ra cña khÝ nÐn cßn c¸c ®Çu nèi (3) vµ (5) lµ c¸c ®Çu x¶ khÝ. C¸c th«ng sè cña thiÕt bÞ ®­îc cho trong b¶ng d­íi ®©y: Nguyªn t¾c khëi ®éng / reset pneumatic D¶i ¸p suÊt lµm viÖc 2¸10bar D¶i nhiÖt ®é xung quanh cho phÐp -10¸60oC L­u l­îng khÝ danh ®Þnh 500l/min BiÕn trung gian ta chän lo¹i van 6/4/2 tù phôc håi (ta bá ®Çu X- cña van 7/5/2). f. PhÇn tö trÔ ON b¶ng ®Êu d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y C¸c phÇn tö and 1 7 - rs 2 37 - and3 3 33 - not2 4 21 - and7 9 - not1 17 - and23 35 - not4 23 - and8 11 - and20 39 - on 37 - 25 - or1 5 2 - not12 6 9 - 7 17 - and10 8 9 - 27 - and6 11 - 19 - not3 71 - p5 29 - or1 27 - 21 - 23 - 9 9 - 10 13 - m 11 11 - 12 17 - 67 - or8 15 - not5 64 - and13 66 - and13 69 - p5 17 - 70 - or3 68 - or3 13 64 - 14 61 - or4 15 55 - p1 16 58 - p2 67 - 63 - and19 57 - not6 60 - not10 66 - 65 - not8 59 - or4 62 - or4 17 52 - or9 18 52 - 19 13 - 20 11 - 53 - or5 54 - or6 52 - 12 - b0 51 - p1 56 - or6 63 - 10 - and21 21 6 - and29 22 14 - and26 23 17 - and24 24 17 - 8 - or7 22 - and23 42 - and24 42 - 10 - 24 - or7 22 - 38 - and25 25 36 - and27 26 6 - not12 27 28 - and28 28 28 - 38 - 16 - p4 34 - p3 30 - 40 - not10 14 - 36 - 32 - 29 20 - 6 - 18 - c¸c phÇn tö or 1 25 - 2 26 - not2 3 68 - 4 59 - 29 - 69 - 70 - 62 - 31 - not2 67 - 48 - or11 61 - 5 49 - a0 6 40 - not10 7 8 - 8 32 - and28 51 - 56 - 24 - 71 - p5 53 - 54 - 26 - c- 50 - not9 9 18 - p4 48 - 20 - or9 stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y stt Nèi d©y C¸c phÇn tö not 1 49 - 2 31 - 3 26 - 4 73 - a1 9 - 33 - 19 - 35 - 5 - ®k 5 - 5 - 5 - 5 11 - 6 43 - on 7 12 - 8 65 - 15 - 57 - 64 - 67 - 5 - - 5 - 5 - 9 50 - b1 10 40 - 11 48 - 12 2 - 52 - 60 - 42 - 6 - 5 - 5 - 5 - 5 - 13 4 - c1 28 - 5 - trÔ on 39 - p1 51 - p2 56 - p3 32 - 41 - btk 55 - 58 - 34 - 5 - 5 - 5 - 5 - 43 - a p4 18 - p5 69 - 16 - 71 - 5 - 5 - pA 43 - pb 65 - pc 40 - 45 - xla+ 72 - xlb- 46 - xlc- 5 - 74 - xlb+ 44 - xlc+ 31 - 5 - 5 - 47 - xla- 48 - 26 - S¥ §å L¾P R¸P ThiÕt kÕ l¾p r¸p lµ c«ng viÖc cuèi cïng khi thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn. Khi thiÕt kÕ l¾p r¸p cÇn ph¶i ®¶m b¶o n©ng cao c¸c yªu cÇu vÒ chØ tiªu chÊt l­îng vµ ph¶i chÊp hµnh ®Çy ®ñ c¸c tiªu chuÈn, c¸c quy ph¹m kü thuËt hiÖn hµnh cña Nhµ n­íc vÒ l¾p ®Æt thiÕt bÞ ®iÖn. i. lùa chän vÞ trÝ l¾p ®Æt thiÕt bÞ C¸c thiÕt bÞ ®éng lùc ®Ó truyÒn ®éng c¬ cÊu s¶n xuÊt cïng víi c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh, c¸c nót Ên ®iÒu khiÓn ph¶i ®­îc bè trÝ trùc tiÕp trªn c¬ cÊu s¶n xuÊt. ViÖc bè trÝ c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn trªn tñ ®iÖn dùa vµo c¸c nguyªn t¾c sau: Nguyªn t¾c nhiÖt ®é: C¸c thiÕt bÞ to¶ nhiÖt lín khi lµm viÖc ph¶i ®Ó ë phÝa trªn, c¸c thiÕt bÞ cã chÞu ¶nh h­ëng lín vÒ nhiÖt ®é cÇn ph¶i ®Æt xa c¸c nguån sinh nhiÖt. Nguyªn t¾c träng l­îng: C¸c thiÕt bÞ nÆng ph¶i ®Æt d­íi thÊp ®Ó t¨ng c­êng ®é v÷ng ch¾c cña b¶ng ®iÖn, gi¶m nhÑ c¸c ®iÒu kiÖn ®Ó cè ®Þnh chóng. Nguyªn t¾c nèi d©y tiÖn lîi: §­êng nèi d©y ng¾n nhÊt vµ Ýt chång chÐo nhau. Dùa vµo c¸c nguyªn t¾c trªn, kÕt hîp víi nh÷ng yªu cÇu ®Æc biÖt trong tõng tr­êng hîp cô thÓ, tiÕn hµnh bè trÝ thiÕt bÞ trªn panel. Khi bè trÝ thiÕt bÞ cÇn bè trÝ thµnh tõng nhãm riªng biÖt ®Ó tiÖn viÖc kiÓm tra, söa ch÷a... C¸c phÇn tö trong mét nhãm ph¶i bè trÝ gÇn nhau nhÊt sao cho d©y nèi gi÷a chónglµ ng¾n nhÊt. Gi÷a c¸c nhãm kh¸c nhau ph¶i bè trÝ sao cho thuËn tiÖn cho viÖc tiÕn hµnh l¾p ®Æt, söa ch÷a, hiÖu chØnh. C¸c thiÕt bÞ dÔ háng, c¸c thiÕt bÞ cÇn ®iÒu chØnh ph¶i ®Ó n¬i dÔ dµng thay thÕ, ®iÒu chØnh, söa ch÷a. B¶ng vÏ bè trÝ ph¶i vÏ theo mét tû lÖ xÝch tiªu chuÈn trong ®ã ph¶i ghi râ c¸c kÝch th­íc h×nh chiÕu cña thiÕt bÞ, c¸c kÝch th­íc lç ®Þnh vÞ trªn tÊm l¾p, c¸c kÝch th­íc t­¬ng quan gi÷a chóng còng nh­ kÝch th­íc ngoµi cña tÊm l¾p. C¸c phÇn tö tiÕp ®iÓm r¬le, c«ngt¾ct¬ ... ®­îc vÏ trªn s¬ ®å l¾p r¸p thµnh nh÷ng h×nh ch÷ nhËt víi tû lÖ xÝch ®· chän trªn ®ã thÓ hiÖn c¸c cuén d©y, c¸c tiÕp ®iÓm chÝnh, tiÕp ®iÓm phô kÌm theo sè c¸c cùc nèi cña chóng trïng víi sè trªn s¬ ®å nguyªn lý. ii. s¬ ®å l¾p r¸p cña m¹ch ®iÒu khiÓn M¸y xoi r·nh tù ®éng . Trªn c¬ së ®· lùa chän cô thÓ vÞ trÝ l¾p ®Æt vµ chän cô thÓ c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ b¶o vÖ, ta cã thÓ x©y dùng b¶n vÏ bè trÝ thiÕt bÞ trªn tÊm l¾p cã khai triÓn ®Õn c¸c cùc nèi d©y nh­ s¬ ®å. KÕT LUËN Sau mét qu¸ tr×nh häc tËp vµ nghiªn cøu, cïng víi sù h­íng dÉn tËn t×nh cña thÇy Phan Cung vµ sù gióp ®ì cña c¸c b¹n cïng líp, em ®· hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô ®­îc giao cña b¶n ®å ¸n: ThiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng cho m¸y soi r·nh tù ®éng. Trong néi dung nghiªn cøu cña b¶n ®å ¸n nµy, em ®· thùc hiÖn ®­îc c¸c nhiÖm vô sau: T×m hiÓu c«ng nghÖ vµ yªu cÇu ®èi víi m¸y soi r·nh tù ®éng. Dïng ph­¬ng ph¸p Hµm t¸c ®éng ®Ó tæng hîp vµ hiÖu chØnh m¹ch ®iÒu khiÓn. ThiÕt kÕ s¬ ®å nguyªn lý vµ m¹ch ®iÒu khiÓn hÖ thèng. Lùa chän c¸c thiÕt bÞ chÊp hµnh, c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ b¶o vÖ hÖ thèng. X©y dùng s¬ ®å l¾p r¸p vµ b¶ng nèi d©y. Trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn, ch¾c ch¾n kh«ng thÓ tr¸nh khái nh÷ng thiÕu sãt, em rÊt mong nhËn ®­îc nh÷ng ý kiÕn ®ãng gãp cña c¸c thÇy vµ c¸c b¹n ®Ó b¶n ®å ¸n nµy hoµn thiÖn h¬n. Em xin ch©n thµnh c¶m ¬n! Hµ Néi ngµy th¸ng5 n¨m 2004 Sinh viªn tµi liÖu tham kh¶o 1. ®iÒu khiÓn tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn. TrÞnh §×nh §Ò , Vâ TrÝ An. Nhµ xuÊt b¶n §¹i häc vµ trung häc chuyªn nghiÖp, Hµ Néi 1983. 2. ®iÒu khiÓn logic vµ øng dông . PGS.TS NguyÔn Träng ThuÇn. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi 2000. 3. hÖ thèng ®iÒu khiÓn khÝ nÐn. NguyÔn Ngäc Ph­¬ng. Nhµ xuÊt b¶n Gi¸o dôc, Hµ Néi 2000. 4.C¸c CD-ROM catalogue tra cøu thiÕt bÞ khÝ nÐn vµ ®iÖn cña c¸c h·ng OMRON, FESTO, MITSUBISHI. 5. truyÒn ®éng ®iÖn. Bïi Quèc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, NguyÔn ThÞ HiÒn. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi 2000. 6. kü thuËt biÕn ®æi ®iÖn n¨ng. NguyÔn BÝnh , D­¬ng V¨n Nghi. §¹i hoc B¸ch khoa Hµ Néi 1982.