Tiểu luận ROBOTICS

 Hệ thống điều khiển không gian làm việc: có chức năng duy trì trực tiếp sai lệch vị trí của Robot trong không gian làm việc bằng 0. Lượng đặt của hệ thống điều khiển là vị trí đặt tay máy trong không gian làm việc và lượng phản hồi là vị trí thực của tay máy robot. Khâu tính toán động học hượng sẽ thuộc mạch vòng điều khiển phản hồi. Ưu điểm của phương pháp điều khiển này là tác động trực tiếp đến các biến không gian làm việc. Nhược điểm là gặp phải khối lượng tính toán lớn do tồn tại khâu tính toàn động học ngược trong mạch điều khiển.