Tìm hiểu về hệ truyền động điện SERVO

chỉ 400V Đầu cuối nối đất Kết nối với các thiết bị đầu cuối cung cấp điện nối đất và đầu cuối đông cơ nối đất B1,B2 hoặc B1,B2,B3 Đầu cuối điện trở tái tạo bên ngoài 30W đến 400W Thông thường không kết nối.Kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởingười sử dụng) giữa B1 và B2 nếu khả năng tái sinhlà không đủ.Lưu ý: Không có ký hiệu đầu cuối B3. 500W đến 5.0KW Thông thường ngắn B2 và B3 (đối với một điện trở tái tạo nội bộ).Hủy bỏ các dây giữa B2 và B3 và kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởi khách hàng) giữa B1 và B2 nếu năng lực của nội bộtái tạo điện trở là không đủ. B1,B2 - 6.0KW đến 55KW Kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởi người dùng) giữa các thiết bị đầu cuối B1 và B2. U1, U2 DC kết nối ký hiệu đầu cuối cho các lò phản ứng cung cấp điện đối phó làn sóng hài hòa Thông thường ngắn và U1,U 2. Nếu để chống sóng cấp điện hài hòa là cần thiết, kết nối cung cấp điện DC lò phản ứng giữa U 1 và U 2. Đầu cuối mạch chính âm Thông thường không kết nối Đấu cuối mạch chính dương Thông thường không kết nối 3. THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ. Phần này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệuI / O khuếch đại servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự địnhmục đích. Cấu hình tham sốTham số bao gồm các loạiđược thể hiện trong bảng sau.Xem Phụ lục danh sách các tham số. Loại Số thông số Mô tả Chức năng lựa chọn hằng số Pn000 đến Pn003 Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử dụng khi báo động xảy ra Servo tăng và hằng số khác Pn100 đến Pn123 Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí vòng lợi nhuận. Hằng số kiểm soát vị trí Pn200 đến Pn208 Thiết lập các thông số kiểm soát vị trí như hình thức tham chiếu các đầu vào mạch và số tỷ lệ. Hằng số điều khiển tốc độ Pn300 đến Pn308 Thiết lập thông số kiểm soát tốc độ như tham chiếu tăng tốc độ đầu vào và thời gian giảm tốc bắt đầu mềm. Hằng số kiểm soát mô-men xoắn Pn400 đến Pn409 Thiết lập các thông số kiểm soát mô-men xoắn như mô-men xoắn đạt được các tham chiếu đầu vào và giới hạn ngược mô-men xoắn thuận / đảo. Hằng số liên tục Pn500 đến Pn512 Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu I / O. Khác Pn600 đến Pn601 Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên ngoài và các hằng số được bảo lưu. Chức năng phụ trợ hoạt động Fn000 đến Fn014 Thực hiện chức năng phụ trợ như chế độ hoạt động chạy Chế độ màn hình Un000 đến Un00D Kích hoạt tính năng theo dõi tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn, cũng như giám sát để kiểm tra xem tín hiệu I / O là ON hoặc OFF. 3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bịPhần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất của thiết bị được sử dụng.3.1.1 Chuyển mạch hướngxoay ServomotorCác bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược nhìn từ tải.Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các thông số khác.Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược. Thiết lập chế độ xoay ngược Sử dụng tham số Pn000.0 Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor. Cài đặt Mô tả 0 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là quay ngược(CW) nhìn từ tải. (Tiêu chuẩn thiết lập) 1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải. (Chế độ quay ngược) 1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải. (Chế độ quay ngược) 3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng OvertravelCác chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặnlực nếu nó vượt quá phạm vi cho phép của chuyển động.Sử dụng chức năng OvertravelĐể sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravelký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối CN1 Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm(Chuyển tiếp Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm(Đảo chiều Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Kết nối ký hiệuhạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho các ký hiệu trongchuyển động tuyến tính Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận Servomotor Hạn chế Hạn chế chuyển chuyển servo amplifier đổi đổi Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau. Tín hiệu Trạng thái Cấp ngõ vào Mô tả P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường). OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược được cho phép). N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường). OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận được cho phép). Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vàoThiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho overtravelhay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng." Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn50A.3 Tín hiệu P-OT (Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm) Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Pn50B.0 Tín hiệu N-OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm) Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Servo amplifier Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị trong hình có thể đượcbỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng. Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn50A.3 Sơ đồ tín hiệu P-OT (Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm) Thiết lập mặc định: 2 Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn quay thuận. (Xoay thuận bị cấm khi CN1-42 được mở và được cho phép khi CN 1-42 là lúc 0V). 8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn chuyểnvòng xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-42 để 0V). Pn50B.0 Sơ đồ tín hiệu N-OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm) Thiết lập mặc định: 3 Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy ngược là bị cấm khi CN1-43 được mở và được cho phép khi CN 1-43 là lúc 0V). 8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (quay ngược luôn luôn được cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-43 để 0V). Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OTThiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào P-OT và N-OT được sử dụng.Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong hoạt động servomotor.• Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42)•Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43) Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn001.1 Chế độ dừng Overtravel Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Chế độ dừng Sau khi dừng Thiết lập Pn001.1 Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo độngsau khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1. Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn001.1 Chế độ dừng Overtravel 0 Dừng các servomotor cùng một cách như thay đổi OFF servo (theo Pn001.0). 1 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. 2 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-men xoắn cài sẵn, và đặt trong tình trạng báo động servomotor thiết lập momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho quay thuận hoặc quay ngượccấm được sử dụng.Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được cài đặt. Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Pn406 Dừng khẩn cấp momen xoắn(Hợp lệ khi Pn001.1 là 1 hoặc 2) Range: 0% đến Mô-men xoắn tối đaThiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Chế độ dừng Dừng bởi phanh năng động Đầu vào chạy thuậncấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lạiN-OT (CN1-43) Max. thiết lập cho một mô-men xoắntrường hợp dừng khẩn cấp Pn406 3.1.3 Hạn chế mo-men xoắnCác bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau:• Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượngmô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định(giới hạn mô-men xoắnnội).• Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn.• Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn.Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây. Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Pn402 Hạn chế momen xoắn thuận Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí. Pn403 Hạn chế momen xoắn ngược Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí. Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược.Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị.Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt.Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn. Tín hiệu Mô tả / CLT Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến SO3. Chế độ màn hình (Un006) Đầu ra tín hiệu màn hình Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế. Trạng thái Điều kiện Mô tả ON Các mạch giữa CN1-†1và† 2 được đóng lại.CN 1 - † 1 ở mức thấp. Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang được hạn chế.(Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn hơn giới hạn thiết lập). OFF Các mạch giữa CN1- †1và†2 được mở ra.CN 1 - † 1 ở mức cao. Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là không được hạn chế.(Tham chiếu mô-men xoắnnội thấp hơn giới hạn thiết lập). Cài đặt: Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận)Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược)Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vàoPn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vàoKhi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu đầu ra. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn50F Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2 Thiết lập mặc định: 0.000 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra / CLT 1 CN1-25, 26 (SO1) phát hiện CN1-27, 28 (SO2) giớihạn CN1-29, 30 (SO3) momen xoắn Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số Cài đặt Đầu cuối ngõ ra † 1 † 2 Pn50F. 0 0 - - 1 25 26 2 27 28 3 29 30 Lưu ý:Một tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành) trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng cho quay thuận và quay ngược. Servo amplifier Hạn chế mô-men xoắn Quay Tốc độ Pn402 / P-CL CN1 -45 thuận quay Hạn chế mô-men xoắn Pn402 Tốc độ hoặc Pn404 quay Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Pn403 Quay quay / N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ quay hoặc Pn405 Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này đang được hạn chế. Tín hiệu Mô tả / CLT Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu đầu cuối SO1đến SO3. Chế độ màn hình (Un006) - • Un005: số 6 và 7 (Với Cài đặt mặc định) - • Un006: Tuỳ theo điều kiện phân bổ số lượng tín hiệu. - Ví dụ ứng dụng:• Buộc ngừng.• Robot đang nắm giữ một phôi Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Pn404 Giới hạn momen xoắn thuận ngoài Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 100 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Pn405 Giới hạn momen xoắn ngược ngoài Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 100 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Thiết lậpgiới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với bên ngoài. Cài đặt Mô tả Ngõ vào / P-CL (CN1-45) Pn404 áp dụng giới hạn mô-men xoắn Ngõ vào / N-CL (CN1-46) Pn405 áp dụng giới hạn mô-men xoắn 3.2 Cài đặt theo máy chủ điều khiểnPhần này mô tả các thủ tục để kết nối một Sigma II Series servo đến mộtđiều khiển lưu trữ, trong đó có thủ tục thiết lập các thông số liên quan. 3.2.1. Tham chiếu vị tríCác xung tham chiếu, code tham chiếu và đầu vào được sử dụng cho tham chiếu vị trí. Kể từ khi tín hiệu này có thể được sử dụng trong nhiều cách khác nhau, thiết lập các tham chiếu tối ưuđầu vào cho hệ thống tạo ra.Xung tham chiếu đầu vào Kiểm soát định vị được bằng cách nhập một xung tham chiếu chomột di chuyển Servo amplifier Xung tham chiếu ngõ vào Code tham chiếu ngõ vào Xóa ngõ vào :đại diện cho cặp dây xoắn Bất kỳ các hình thức sau đây có thể được sử dụng cho tham chiếu vị trí:• Line-driver đầu ra• 12 V số lượng thu-mở• 5 V số lượng thu-mở Lựa chọn một mẫu xung tham chiếuSử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng. Ngõ vào PULS CN1-7 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / PULS CN 1-8 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / SIGN CN1-12 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào. Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiển Pn200. 0 Mẫu xung tham khảo Thiết lập mặc định: 0 Kiểm soát vị trí Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặttừ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển máy chủ. Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier vị trí Kể từ khi hình thứcxung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt kê dưới đây, thiết lậptheomột thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ. Thông sốPn200.0 Mẫu xung tham chiếu Nhân xung ngõ vào Logic Tham chiếu quay thuận Tham chiếu quay ngược 0 Điểm,chuỗi xung - Logic khẳng định 1 Xung CW +xung CCW - 2 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch 90 ° pha X1 3 X2 4 X4 5 Điểm,chuỗi xung - Logic phủ định 6 Xung CW +xung CCW - 7 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch 90 ° pha X1 8 X2 9 X4 Nhân xung ngõ vào Số xung di chuyển Servomotor Xung tham chiếu ngõ vào PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) Xung đầu vào chức năng nhân có thể được sử dụng nếu xung tham chiếu là một chuỗi xung hai giai đoạn với độ lệch pha 90 °. Chức năng gair điện tử cũng có thể được sử dụng để chuyển đổi xung đầu vào. Tín hiệu đầu vào thời gianxung tham chiếu Mẫu xung tham chiếu Thông số kỹ thuật điện Điểm,chuỗi xung ngõ vào (tín hiệu SIGN + PULS)Tần số tham chiếutối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở) Sign (SIGN)H = Tham chiếu thuận L = Tham chiếu ngược Xung CW và xung CCW Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở) - Chuỗi hai xungvới chênh lệch 90 ° pha(pha A + pha B ) Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở)× 2: 400kpps× 4: 200kpps Pn200.0 là tham sốđược sử dụng để chuyển đổihình thức xung nhânđầu vào số. • Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm.Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọnsau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1. Thông số Tín hiệu CàiđặtRange Chế độ điều khiển Pn200.1 Lỗi truy cập từ tín hiệu Clear Thiết lập mặc định:0 Điều khiển vị trí Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15). Thiết lập Pn200.1 Mô tả Thời gian xóa 0 Xóa các truy cập lỗi khi tín hiệu CLR cao. Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn cao. trạng thái xóa 1 Xóa các lỗi truy cập vào các cạnh của tín hiệu CLR cao.Xóa các lỗi truy cập chỉ một lần vào cạnh lên của tín hiệu CLR Xóa một lần vào thời điểm này 2 Xóa các lỗi truy cập khi tín hiệu CLR thấp.Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn thấp trạng thái xóa 3 Xóa các lỗi truy cập vào các cạnh của tín hiệu CLR thấp.Xóa các lỗi truy cập chỉ một lần vào cạnh xuống của tín hiệu CLR. Xóa một lần vào thời điểm này 3.2.2. Sử dụng tín hiệu đầu ra EncoderĐầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch đại servo có thể đầu ra bên ngoài.Các tín hiệu này có thể được sử dụng để tạo thành một vòng lặp kiểm soát vị trí trong bộ điều khiển máy chủ. Servo amplifier Máy chủ điều khiển Encoder (servomotor) Tín hiệuI / OTín hiệu I / O được mô tả dưới đây. Đầu ra PAO CN1-33 Đầu ra encoder pha A Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đầu ra / PAO CN 1 -34 Đầu ra encoder pha /A Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đầu ra PBO CN1-35 Đầu ra encoder pha B Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đầu ra / PBO CN 1 -36 Đầu ra encoder pha /B Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đầu ra PCO CN 1-19 Đầu ra encoder pha C Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đầu ra /PCO CN 1-20 Đầu ra encoder pha /C Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Thiết lập chia xung Đặt xung tỷ lệ phân chia trong các tham số sau đây. Thông số Tín hiệu Cài đặt(PPR) Chế độ điều khiển Pn201 PG Divider Range: 16-16.384Thiết lập mặc định: 16.384 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Thiết lập số lượng các xung tín hiệu đầu ra PG (PAO, / PAO, PBO, / PBO). Servo amplifier Servomotor encoder Pha A Đầu ra dữ liệu Pha B serial Xung từ các bộ mã hóa servomotor (PG) được chia cho số được định sẵn trước khi đến đầu ra.Số lượng các xung cho mỗi chuỗi ngõ ra được đặt ở tham số này.Thiết lập giá trị bằng cách sử dụng các đơn vị tham chiếu của thiết bị điều khiển được sử dụng.Phạm vi thiết lập khác nhau với các bộ mã hóa được sử dụng. Ví dụ thiết lập Giá trị định sẵn: 16 1 độ phân giải Chế độ Servomotor và Thông số kỹ thuật Encoder Độ phân giải (Bits) Độ phân giải số xung của encoder(PPR) Thiết lậpRange A 13 2048 16 đến 2048 B,1 16 16348 16 đến 16348 C,2 17 Lưu ý: 1. Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số.2. Một bộ mã hóa 13-bit sẽ chạy ở 2048PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt cao hơn 2049. 3.2.3.Chuỗi tín hiệu I / O Chuỗi tín hiệu I / O được sử dụng để kiểm soát hoạt động khuếch đại servo. Kết nối các ký hiệu tín hiệu đầu cuối theo yêu cầu.Kết nối tín hiệu đầu vào Kết nối tín hiệu đầu vào thứ tự như hình dưới đây. I/O nguồn servo amplifier cung cấp Máy chủ điều khiển Lưu ý: Cung cấp một nguồn cấp điện I/O riêng biệt bên ngoài; các bộ khuếch đại servo không có một cấp điện nội bộ 24V.• Ngoài chi tiết cấp điện kỹ thuật: 24V ± 1 VDC, 50mA tối thiểu.Việc phân bổ chức năng cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi. Đầu vào 24 VIN CN1-47 I / O Nguồn cung cấp đầu vào ngoài Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Các đầu cuối đầu vào nguồn cung cấp điện bên ngoài được nối chung cho chuỗi tín hiệu đầu vào Servo amplifier I/O nguồn cung Kết nối một I/O nguồn cấp điện bên ngoài Kết nối tín hiệu đầu vào:/ S-ON (CN1-40)/ P-CON (CN1-41)P-OT (CN1-42)N-OT (CN1-43)/ ALM-RST (CN1-44) / P-CL (CN1-45) 3. Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu.Một đơn vị tham chiếu là vị trí đơn vị dữ liệu tối thiểu được sử dụng để di chuyển một tải. (đơn vịtham chiếutối thiểu từ bộ điều khiển máy chủ) Để di chuyển một khoảng trong các đơn vị 0.001mm Đơn vị tham chiếu: 0.001mm Xác định các đơn vị tham chiếutheo thông số kỹ thuật thiết bị và độ chính xác định vị. Ví dụ (trong mm):• Đơn vị có thể tham khảo hoặc 0.1in 0.01in hoặc 0.01 mm hay 0.001mm, vv Một đơn vị tham chiếu của một trong những xung di chuyển tải bởi một đơn vị tham chiếu. Sơ đồ khối điều khiểnSơ đồ sau đây minh họa một khối điều khiển để kiểm soát vị trí. Servo amplifier Xung tham chiếu PG tín hiệu ngõ ra 3.2.4.Kết nối đầu vào điều khiển tốc độ Chức năng này cung cấp một phương pháp để kiểm soát tốc độ dễ dàng.Nó cho phép người dùng thiết lập ban đầu ba tốc độ động cơ khác nhau với các thông số, và sau đó chọn một trong những tốc độ bên ngoài bằng cách sử dụng một kết nối đầu vào. Sử dụng kết nối đầu vào kiểm soát tốc độThực hiện theo các bước 1-3 bên dưới để sử dụng kết nối đầu vào với chức năng điều khiển tốc độ.1. Thiết lập kết nối với kiểm soát tốc độ đầu vào như hình dưới đây. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn000.1 Lựa chọn chế độ điều khiển Thiết lập mặc định:0 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Tốc độ có thể được điều khiển thông qua các kết nối đầu vào Ý nghĩa cho các tín hiệu thay đổi sau khi tốc độ đầu vào kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng. Thiết lập Pn000.1 Mô tả Tín hiệu đầu vào 0,1,2,7 8,9,A,B không được sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào / P-CON (CN1-41) Được sử dụng để kiểm soát chuyển đổi giữa P và PI. / P-CL (CN1-45) Được sử dụng để chuyển đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn thuận bên ngoài / N-CL (CN1-46) Được sử dụng để chuyển đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn ngượcbên ngoài 3,4,5,6 sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào / P-CON(/ SPD-D) / P-CL(/ SPD-A) / N-CL(/ SPD-B) Cài đặt tốc độ Hướng quay0: thuận1: ngược 0 0 Tham chiếu 0,vv 0 1 SPEED 1(Pn301) 1 1 SPEED 2(Pn302) 1 0 SPEED 3(Pn303) Lưu ý: 1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp) 2./P-CON, / P-CL và / N-CL khác với các chức năng trong bảng trên khi Pn 000.1 được đặt thành 3, 4, 5, hoặc 6. Chức năng này được bật tự động khi Pn50A.0 được đặt thành 0. 3.Các / SPD-D, / SPD-A, và / tín hiệu SPD-B có thể được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho các mạch đầu vào. 2. Đặt tốc độ động cơ với các tham số sau đây. Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiển Pn301 Tốc độ 1 (SPEED 1)(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào) Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 100 Điều khiển tốc độ Pn302 Tốc độ 2 (SPEED 2)(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào) Range: 0-10.000Thiết lập mặc định: 200 Điều khiển tốc độ Pn303 Tốc độ 3 (SPEED 3)(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào) Range: 0-10.000Thiết lập mặc định: 300 Điều khiển tốc độ Các thông số này được sử dụng để thiết lập tốc độ động cơ khi kết nối với chức năng điều khiển tốc độ đầu vàođược chọn.Nếu thiết lập là cao hơntốc độ động cơ tối đacủa servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó. 3. Thiết lập thời gian bắt đầu chạy. Thông số Tín hiệu Cài đặt(ms) Chế độ điều khiển Pn305 Thời gian bắt đầu tăng tốc ThiếtlậpRange: 0-10.000Thiết lập mặc định: 0 Điều khiển tốc độ Pn306 Thời gian bắt đầu giảm tốc ThiếtlậpRange: 0-10.000Thiết lập mặc định: 0 Điều khiển tốc độ Các bộ khuếch đại servo điều khiểntham chiếu tốc độ bằng cách áp dụng thiết lập này tăng tốc Tốc độ tham chiếu Tốc độ mềm tốc độ tối đa Tốc độ tham chiếu nội bộ servo amplifier Pn305: khoảng thời gian cạnh này. Tốc độ tối đa Pn306: khoảng thời gian cạnh này. Vòng kiểm soát tốc độ có thể được thực hiện bằng cách nhập mộtbộ tham chiếu tốc độ tănghoặc sử dụng kết nốivới đầu vàođiều khiển tốc độ. Mỗi bộ thường xuyên đến 0 chokiểm soát tốc độ bình thường.Đặt mỗi tham số đó vào khoảng thời gian sau.• Pn305: Thời gian khoảng từ khi bắt đầu servomotor cho đến khi nó đạt đếntốc độ tối đa.• Pn306: Thời gian khoảng từ khi servomotor đạt tốc độ tối đacho đến khi nó dừng lại. Hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối đầu vàoSau đây mô tả hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối với đầu vào. Chạy và DừngCác tín hiệu đầu vào sau đây được sử dụng để chạy và dừng các servomotor. Ngõ vào / P-CL CN1-45 Lựa chọn tốc độ 1 Giới hạn momen xoắn thuận ngoài đầu vào. Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Ngõ vào / N-CL CN1-46 Lựa chọn tốc độ 2 Giới hạn momen xoắn ngược ngoài đầu vào. Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Sử dụng bảng sau khi sử dụng kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được. Tín hiệu kết nối Thông số Lựa chọn tốc độ / P-CON(/ SPD-D) / P-CL(/ SPD-A) / N-CL(/ SPD-B) Pn000.1 - 0 0 3 Dừng lại bởi một tham chiếu tốc độ nội bộ của 0. 4 Analog tham chiếu tốc độ (V-REF) đầu vào 5 Xung tham chiếu đầu vào (kiểm soát vị trí) 6 Analog tham chiếu đầu vào mô-men xoắn (Kiểm soát Mô-men xoắn) Chiều hoặc hướng quay 0:thuận 1:ngược 0 1 3, 4, 5, 6,Chung SPEED 1 (Pn301) 1 1 SPEED 2 (Pn302) 1 0 SPEED 3 (Pn303) Lưu ý: 1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp)2. Đầu vào tín hiệu chỉ báo bằng thanh ngang (-) là tùy chọn.• Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ không được sử dụng, tín hiệu đầu vào được sử dụng như giới hạn đầu vào mô-men xoắn bênngoài.Lưu ý: Các đầu vào tốc độ kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho / SPD-D, / SPD-A,và / SPD-B. Lựa chọn hướng quayCác tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D) được dùng để xác định hướng quay servomotor. Ngõ vào / P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ, vv Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí • Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được sử dụng, các tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D)quy định cụ thể theo hướng tự quay servomotor. / P-CON (/ SPD-D)Cấp độ đầu vào Tín hiệu Logic 0 Quay thuận 1 Quay ngược Lưu ý: 0: OFF ( cấp cao); 1: ON (cấp thấp)• Khi kết nối với tốc độ kiểm soát đầu vào không được sử dụng, tín hiệu / P-CON được sử dụng chokiểm soát tỷ lệ, không kẹp, và mô-men xoắn / điều khiển tốc độ thuận. 3.2.5. Sử dụng điều khiển momen xoắnCác bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây.• Cấp 1: Giới hạnsố lượng mô-men xoắn tối đa để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi Servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định(giới hạn mô-men xoắnnội).• Cấp 3: Điều khiển mô-men xoắn số lượng hơn là tốc độ đầu ra.• Cấp độ 4:công tắc giữa tốc độ và kiểm soát mô-men xoắn.Sau đây mô tả sử dụng cho các cấp 3 và 4 trong chức năng điều khiển mô-men xoắn. Lựa chọn kiểm soát mô-men xoắnThiết lập các tham số sau đây để chọn kiểu điều khiển mô tả trong các cấp 3 và 4. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn000.1 Lựa chọn phương pháp kiểm soát Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Tham chiếu đầu vào tốc độ Sử dụng tín hiệu / P-CON Đầu vào/ P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ, vv Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Chức năng của tín hiệu đầu vào / P-CON thay đổi theo áp dụng đặt cho Pn000.1. Thiết lập Pn000.1 Chức năng / P-CON 0,1 Công tắc điều khiển giữa P (tỷ lệ) và PI (tỷ lệ-tích phân). 2 Không được sử dụng. 3,4,5,6 Công tắc, hướng quay kết nối đầu vào chế độ điều khiển tốc độ. 7,8,9 Công tắc chế độ điều khiển A Lượt ON / OFF không kẹp. B Cấm ON/OFF Lưu ý: Các / P-CON tín hiệu chức năng chuyển mạch tự động khi Pn50A.0 được thiết lập là 0. Các tham số kiểm soát mô-men xoắnCác tham số sau đây được sử dụng để điều khiển mô-men xoắn. Thiết lập các tham số theoyêu cầu của hệ thống servo được sử dụng. Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ mô-men xoắn) Chế độ điều khiển Pn400 Tham chiếu đầu vào Mô-men xoắn tăng Thiếtlập Range: 10-100Thiết lập mặc định: 30 Tốc độ / điều khiển mômen Tham số này đặt ra phạm vi điện áp đầu vào cho các mô-men xoắn tham chiếu T-REF (CN1-9) tùy thuộc vào phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.Cài đặt mặc định là 30, do đó số lượng mômen bằng 3V (30 × 0,1). Thiết lập Pn002.1 Mô tả 0 Sử dụng giới hạn tốc độ được thiết lập bởi Pn407 (chức năng giới hạn tốc độ bên trong). 1 Sử dụng V-REF (Cn1-5 và -6) là đầu vào bên ngoài giới hạn tốc độ và bộ giới hạn tốc độ của điện áp, đầu vào V-REF và Pn300 (ngoài chức năng giới hạn tốc độ). Chức năng giới hạn tốc độ nội bộ Thông số Tín hiệu Cài đặt (rpm) Chế độ điều khiển Pn407 Điều khiển hạn chế tốc độ trong momen xoắn Thiếtlập Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 10.000 Tốc độ / điều khiển mômen Tham số này đặt ra giới hạn tốc độ động cơ khi điều khiển mô-men xoắn được chọn.Nó được sử dụng để ngăn chặn các thiết bị quá tốc độ trong thời gian kiểm soát mô-men xoắn.Chức năng hạn chế tốc độ bên ngoài:Chức năng này đặt ra phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF (CN1-5) theo phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.Khi các thiết lập mặc định (600) là nhân 0.01V, kết quả (6V) tương ứng với các động cơ cótốc độ cao. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn300 Tham chiếu đầu vào tăng tốc độ Thiết lậpRange: 150-3.000 Thiết lập mặc định: 600 Tốc độ / điều khiển mômen Cài đặt mặc định là 6V = động cơ có tốc độ cao 3.2.6. Hạn chế bởi Analog tham chiếu điện áp. Cài đặtCho chuyển tiếp mô-men xoắn được thiết lập bằng cách sử dụng tham số Pn400.Các thiết lập mặc định tại Pn400 là 30. Ví dụ nếu giá trị cho chuyển tiếpmô-men xoắn là ± 3V,sau đó mô-men xoắn được giới hạn ± 100% của giá trị mô-men xoắn . Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ mô-men xoắn) Chế độ điều khiển Pn400 Điều chỉnh hệ số tham chiếu mô-men xoắn đầu vào Thiết lậpRange: 0-100Thiết lập mặc định: 30 Tốc độ / điều khiển mômen 3.2.7. Chức năng cho chuyển tiếp tốc độCác chức năng cho chuyển tiếp tốc độ sử dụng điện áp tương tự và có hiệu quả chỉ để kiểm soát vị trí. Chức năng này được sử dụng để:• Rút ngắn thời gian định vị.• Phân biệt một tham chiếu vị trí ở bộ điều khiển máy chủ để tạo ra mộtfeed-forward tham chiếu tốc độ.• Đầu vào thông tin này cùng với vị trí để tham khảo bộ khuếch đại servo.Một giá trị quá cao cho chuyển tiếp tốc độ sẽ dẫn đến một overshoot hoặc undershoot.Để ngăn chặn điều này, thiết lập giá trị tối ưu trong khi quan sát chặt chẽ phản ứng của hệ thống.Kết nối tín hiệu tham chiếu vị trí đến PULS và SIGN (CN1-7, 8, 11, và 12) vàtín hiệu tham chiếu cho chuyển tiếp tốc độ đến V-REF (CN1-5 và 6) Máy chủ điều khiển SGDH servo amplifier Kp: Vị trí vòng đạt đượcKFF: Feed-forward thu được Sử dụngchức năng cho chuyển tiếp tốc độ. Để sử dụng chức năng cho chuyển tiếp tốc độ, thiết lập các thông số sau đến 1. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn207.1 Thiết lập điều khiển tốc độ Thiết lập mặc định:0 Kiểm soát vị trí Thiết lập này cho phép chức năng cho chuyển tiếp tốc độ. Thiết lập Pn207.1 Chức năng V-REF 0 Không có 1 V-REF thiết bị đầu cuối sử dụng cho đầu vào feed-forward tốc độ. Thiết lậpCho chuyển tiếp tốc độ được thiết lập bằng cách sử dụng tham số Pn300.Các thiết lập mặc định tại Pn300 là 600. Nếu ví dụ, giá trị cho chuyển tiếp tốc độ là ± 6V, sau đó tốc độ được giới hạn ± 100% của giá trị mô-men xoắn. Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ mô-men xoắn) Chế độ điều khiển Pn300 Điều chỉnh hệ số tham chiếu tốc độ đầu vào Thiết lậpRange: 150-3.000Thiết lập mặc định: 600 Kiểm soát vị trí 3.3 Thiết lập Servo AmplifierPhần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số để vận hành bộ khuếch đại servo SGDH. 3.3.1 Tham sốCác Sigma IΙ Series servo amplifier cung cấp nhiều chức năng và có tham sốcho phép người dùng cụ thể chức năng và thực hiện điều chỉnh hoạt động. Servo Amplifier Một bảng điều khiển của nhà điều hành hoặc kỹ thuật số được dùng để thiết lập các Tham số được chia thành ba nhóm sau đây. Tham số Chức năng Pn000 đến Pn601 Xác định chức năng khuếch đại servo,xác định chức năng bộ khuếch đại servo, servo hoạt động lại, etc. Fn000 đến Fn012 Thực hiện chức năng phụ trợ như Jog ,Chế độ hoạt động Un000 đến Un00D Kích hoạt tính năng kiểm soát tốc độ động cơ và tham chiếu mô-men xoắn trên màn hình của bảng điều khiển. 3.3.2 Tốc độ chạy Sử dụng các tham số sau đây để thiết lập hoặc thay đổi tốc độ động cơ khi vận hànhservomotor từ một bảng điều khiển hoặc nhà điều hành kỹ thuật số. Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Mô tả Pn304 Tốc độ chạy ThiếtlậpRange: 0-10.000Thiết lập mặc định: 500 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Sử dụng tham số này để thiết lập tốc độ động cơ khi vận hành từ một bảng điều khiển servomotorhoặc nhà điều hành kỹ thuật số.Nếu thiết lập là cao hơn tốc độ tối đađộng cơ servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó. Nhà điều hành kỹ thuật số Bảng điều khiển 3.3.3 Cấp phát tín hiệu đầu vào vi mạchCác chức năng phân bổ cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi. CN1kết nối tín hiệu đầu vào được giao với các cài đặt mặc định, như được hiển thị trongbảng sau đây. Số đầu cuối kết nối CN1 Tên ngõ vào đầu cuối Thiết lập mặc định Ký hiệu Tên 40 S10 / S-ON ServoON 41 S11 / P-CON (Tỷ lệ kiểm soát tham chiếu) 42 S12 P-OT Giới hạn chạy thuận 43 S13 N-OT Giới hạn chạy ngược 44 S14 ALM-RST Thiết lập lại báo động 45 S15 / P-CL (Giới hạn dòng thuận) 46 S16 / N-CL (Giới hạn dòng ngươc) Các tham số sau đây được sử dụng để cho phép phân bổ tín hiệu đầu vào. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Pn50A. 0 Chế độ phân bổ tín hiệu đầu vào Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Thiết lập Pn50A. 0 Mô tả 0 Thiết lập mặc định trình tự cấp phát tín hiệu đầu vào. Thiết lập này cũng giống như mạch khuếch đại servoYaskawa SGDB-SGAD 1 Cho phép cài đặt bất kỳ trình tự tín hiệu đầu vào. Phân bổtín hiệu đầu vào Các tín hiệu sau đây có thể được cấp phát khi Pn50A .0 được thiết lập đến 1. Bảng sau đây cho thấy các thiết lập mặc định các tham số cho thiết lập đầu vào 1 đến 4. Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn50A Lựa chọn tín hiệu đầu vào 1 Thiết lập mặc định: 2100 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Pn50B Lựa chọn tín hiệu đầu vào 2 Thiết lập mặc định: 6.543 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Pn50C Lựa chọn tín hiệu đầu vào 3 Thiết lập mặc định: 8.888 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Pn50D Lựa chọn tín hiệu đầu vào 4 Thiết lập mặc định: 8.888 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí 3.3.4.Lựa chọn chế độ kiểm soát Các bộ khuếch đại servo SGDH cung cấp điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển mô-men xoắn, vàkiểm soát các chế độ khác được hiển thị trong bảng sau.Các tham số sau được dùng để đặt chế độ kiểm soát. Tham số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Pn000. 1 Lựa chọn chế độ kiểm soát Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí Thiết lập Pn000.1 Chế độ kiểm soát 0 Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) 1 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) 2 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) 3 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối) 4 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) 5 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) 6 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết nối)↔kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) 7 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) 8 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) 9 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) ↔ điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) A Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) ↔ kiểm soát zero clamp B Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát vị trí(cấm) 3.4 Thiết lập chức năng dừng 3.4.1 Điều chỉnh Offset Khi Servomotor không dừng Các servomotor có thể quay ở tốc độ rất thấp và không dừng lại ngay cả khi điện áp tham chiếu được quy định 0V cho bộ khuếch đại servo kiểm soát tốc độ và mô-men xoắn (tham chiếu analog).Điều này xảy ra khi điện áp tham chiếu từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặcmạch điện bên ngoài là hơi bù (đơn vị mV).Các servomotor sẽ ngừng nếu điều chỉnh offset là đúng đến 0V. Điện áp offset Điện áp tham chiếu tham chiếu offset sửa chửa servo amplifier tốc độ hoặc tốc độ hoặc momen xoắn tham chiếu momen xoắntham chiếu Những phương pháp sau đây có thể được sử dụng để điều chỉnh các tham chiếu bù cho 0V Phương pháp điều chỉnh Kết quả Điều chỉnh tự động tham chiếu Offset Các tham chiếu bù được tự động điều chỉnh đến 0V. Hướng dẫn điều chỉnh tham chiếu sử dụng Offset Các dữ liệu tham chiếu có thể bù được thiết lập đến một giá trị xác định 3.4.2 Lựa chọn chế độ dừng Để dừng các servomotor bằng cách áp dụng phanh động (DB), thiết lập chế độ mong muốn trong tham số sau đây. Các servomotor sẽ ngừng do ma sát thiết bị nếu phanh động không được áp dụng Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định(Ms) Mô tả Pn001. 0 Servo OFF hoặc chế độ Stop Alarm Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí Các bộ khuếch đại servo SGDH được OFF theo các điều kiện sau đây:• Các Servo ON tín hiệu đầu vào (/ S-ON, CN1-40) là OFF bật.• Một báo động servo xảy ra.• Nguồn được bật OFF. Xác định chế độ dừng nếu có xảy ra trong các hoạt động. Thiết Pn001.0 Kết quả 0 Sử dụng phanh động để ngừng các servomotor.Duy trì phanh năng động sau khi dừng servomotor. * 1 Sử dụng phanh động để ngừng các servomotor.Chỉ phanh năng động sau khi dừng servomotor, và servomotor dừng đến một giới hạn 2 Ngừng các servomotor một giới hạn .Các servomotor được tắt và dừng chuyển động lại do ma sát thiết bị Chương 4: ỨNG DỤNG SERVOMOTOR Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động cơ quay nhưng chúng quay bao nhiêu thì ta không biết, kể cả đối với động cơ bước là động cơ quay một góc xác định tùy vào số xung nhận được.Việc thiết lập một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của động cơ hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng.Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín.Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển.Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác. Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy khácnhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và xe hơi. Ứngdụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động cơ dùng trongmô hình máy bay và xe hơi. Những ứng dụng điển hình của servomotor: Robot Trục của thiết bị truyền động. Máy công cụ NC. Máy hàn tự động. Máy in. Máyxả điện. Máy đóng gói. Máy đo. Máy uốn lượng. Sản xuất đơn vị bán dẫn. Chip gắn kết tốc độ cao. Máyliên kết. Dụng cụ y tế. Điều khiển anten. Làm phim Băng tải Máy khoan Máy dán nhãn. 4.1 Làm phim. Loại ứng dụng:Chiều dài.Motion: LinearỒ đĩa tiếp tuyến bao gồm một ròng rọc hoặc cột taymà khi quay, tác động một lực trên một vành đai hoặckệ để di chuyển một tải tuyến tính. Ổ đĩa tiếp tuyến chungbao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh răng vàcó răng vành đai, kệ và pinions.Ổ đĩa tiếp tuyến cho phép rất nhiều tính linh hoạt trongthiết kế của điều khiển cơ học, và có thể rấtchính xác với ít phản ứng dữ dội. Mô tả ứng dụng: Một máy ảnh phimbị sửa đổi để lộ mỗi khung dướiKiểm soát máy tính với mục đích tạo rahiệu ứng đặc biệt. Một động cơ sẽ được cài đặt trongmáy ảnh kết nối với một đường kính 1/2-inch, 2-inchBộ phim phải dài thép ổ Sprocket và chỉ số mộtkhung trong 200 mili giây.Khoảng cách khung hình là 38mm (1.5 ").Máy Yêu cầu:• Một mục lục khung hình trong vòng 200 phần nghìn giây• Mục lục phải phù hợp với giao diện BCD• Tua lại nhanh và lập chỉ mục khungYêu cầu điều khiển chuyển động:• Chậm để không rung động ở phần còn lại-\ stepper• Tối thiểu thời gian giải quyết• Preset và di chuyển hàng loạt Giải pháp ứng dụng:Trong ứng dụng này, khoảng cách di chuyển và thời gian đượcđược biết, nhưng sự gia tăng yêu cầu không được biết.Gia tốc có thể được bắt nguồn bằng cách quan sátrằng, đối với một cấu hình thang với di chuyển bằngtăng tốc, giảm tốc độ và thời gian hàng loạt.Nó được xác định rằng yêu cầu là tăng tốc107.4 rps2 với tốc độ 7.166 RPS. Giả sử rằngbộ phim nặng 1 ozvà ma sát tổng số10 bộ phim là ozin.Các rotor Sprocket, và phim được tính toán quán tínhđược 0.545 oz-in/sec2.Giải quyết các công thức mô-men xoắnchỉ ra rằng động cơ cho các ứng dụng này phảicung cấp 11.9 oz-in vào ổ đĩa phim và ròng rọc .Một mục lục được chọn để được kết nối với một BCDgiao diện trong máy ảnh điện tử.Cài sẵn vàchế độ hàng loạt trên mục lục này sau đó được điều khiển bởi máy ảnhđiện tử để cung cấp nhanh chóng và tua lại khung lập chỉ mục. 4.2 Máy hàn Loại ứng dụng: Chiều dài Motion: Linear Mô tả: Trong quá trình chế tạotấm kim loại, một phần không đóng nằm trên một băng tải di chuyển liên tục ở một tốc độ không thể đoán trước. Tại hai chỗ mối hàn sẽ được thực hiện trên từng phần, ngoài 4 inches, với các mối hàn đầu tiên 2 inches từ phần đầu hàng của cạnh.Mục tiêu máy • Tiêu chuẩn hoạt động • Chức vụ hàn theo vị trí và vận tốc của mỗi một phần • Thực hiện hàn và định vị mà không dừng băng tải • Quá trình hàn phải mất 1 giây để hoàn thành Yêu cầu kiểm soát chuyển động • Lập trình I / O; trình tự lưu trữ • Dữ liệu chuyển động • Gia tốc và tốc độ tuyến tính cao Giải pháp ứng dụng: Ứng dụng này đòi hỏi một điều khiển mà có thể thực hiện sau hoặc chuyển động dựa trên dữ liệu chính vị trí bộ mã hóa. Trong ứng dụng này, các điều khiển sẽ nhận dữ liệu tốc độ và vị trí từ một bộ mã hóa gia tăng gắn kết vào một con lăn trên băng tải chở các bộ phận không gắn kết. Băng tải được coi là ổ đĩa chính hệ thống. Động cơ thứ cấp / ổ đĩa hệ thống nhận được lệnh từ bộ điều khiển, dựa trên một tỷ lệ vận tốc và vị trí thông tin cung cấp bởi các bộ mã hóa hệ thống sơ cấp.Các tuyến tính lực mang động cơ đầu mối hàn và được gắn kết trên một nền tảng không đồng nhất với băng tải. Công nghệ động cơ tuyến tính đã được lựa chọn để mang đầu hàn.Các động cơ bước tuyến tính không phụ thuộc vào cùng một tuyến tính vận tốc và hạn chế cố hữu trong hệ thống chuyển động quay tròn để chuyển đổi tuyến tính quán tính. Ứng dụng này yêu cầu trục lăn phải có 54-inch để kích hoạt tốc độ của băng tải sau đây trên 20 ich / giây. Quy trình ứng dụng 1.Một bộ cảm biến gắn trên đầu phát hiện mép mối hàn của một phần di chuyển và gửixung kích hoạt để điều khiển.2. Các bộ điều khiển nhận được tín hiệu kích hoạt và lệnh động cơ tuyến tính / ổ đĩa để đoạn đường nối lên đến hai lần tốc độ của băng tải. 3. Bộ điều khiển tốc độ thay đổi tỷ lệ đến 01:01, do đó đầu mối hàn duy trì tốc độ của băng tải cho các mối hàn đầu tiên hàn mất 1 giây. 4. Tỷ lệ sau đây được thiết lập đến không, và giảm tốc độ hàn bằng không vận tốc trên 2 inch. 5. Các lệnh điều khiển các lực tuyến tính đến lặp lại các đoạn đường nối giống như trong bước 1 ở trên. Điều này gây ra các đầu mối hàn đến vị trí chính nó, tại một vận tốc bằng với băng tải, 4 inch phía sau mối hàn đầu tiên.6. Bước 3 là lặp đi lặp lại để làm cho các mối hàn 1 giây.  Indexer Linear motor spot welds Microstepping Drive Encoder Weld Head 4.3 Băng tải Loại ứng dụng: Đánh chỉ mục / Băng tảiMotion: LinearTiếp tuyến ổ đĩa bao gồm một ròng rọc hoặc cột taymà khi quay, tác động một lực trên một vành đai hoặckệ để di chuyển một tải tuyến tính. Tiếp tuyến chungổ đĩa bao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh răng vàcó răng vành đai, kệ và pinions.Tiếp tuyến ổ đĩa cho phép rất nhiều tính linh hoạt trongthiết kế của cơ học động cơ, và có thể rấtchính xác với ít phản ứng dữ dội. Mô tả ứng dụng: Một máy quan sáthệ thống đang được mở để tự động kiểm traphần nhỏ cho các khuyết điểm. Các bộ phận nằm trên mộtbăng tải nhỏ và đi qua các vùng quan sát của máy ảnh .Các băng tải được bắt đầu và ngừng lại máy tínhkiểm soát vàsử dụng cài đặt một hệ thống vào ổ đĩa băng tải vì nó làcần thiết cho một phần để đi qua camera tại mộtvận tốc không đổi.Đó là mong muốn thúc đẩy băng tải để tăng tốc độ 20 inches / mộtgiây trong 100 mili giây. Các bộ phận trên ròng rọc ở bất kỳ thời gian nhất định là 1 lbvà tải được ước tính để có một quán tính của 2 ozin2.Tĩnh ma sát của tất cả các thành phần cơ khí là30 oz-in. Máy yêu cầu:• Máy tính điều khiển hệ thống• Độ chính xác cao• Phản ứng dữ dội thấp Yêu cầu điều khiển di chuyển:• Kiểm soát vận tốc chính xác • Tạo chuyển động• Độ phân giải caoGiải pháp ứng dụng:Một máy tính điều khiển toàn bộ hệ thốngmáy. Một động cơ tương thích mục lụcđã được lựa chọn. Một động cơ vĩ mô / ổ đĩa hệ thốngcung cấp 100 oz-in của mô-men xoắn tĩnh cũng đượclựa chọn để hoàn thành ứng dụng. 4.4 Máy khoan. Loại ứng dụng: Công cụ ăn. Motion: LinearMô tả ứng dụng: Một giai đoạn chuyển giao một máy là cần thiết để khoan lỗ trong một phôi bằng cách sử dụng một khoan đa đầu.Động cơ đến đầukhoan ổ đĩa ở tốc độ cao trong vòng 0.1 củacác phôi và sau đó tiến hành ở tốc độ cắtđến độ sâu cần thiết.Khoan sau đó được thu hồi tạimột tốc độ trung cấp cho đến khi hoàn thành về công việc, sau đónhanh chóng rút lại và đặt cho chu kỳ tiếp theo. Cáchoàn thành chu kỳ khoan mất 2.2 giây với0.6 giây chậm trễ trước khi các chu kỳ tiếp theo.Do sự gần gũi của các thiết bị khác, độ dàitheo hướng di chuyển là rất hạn chế.Thêm yêu cầu là giám sát máycho khoan mặc và vỡ.Máy Yêu cầu:• Giới hạn độ dài của di chuyển• Giới hạn bảo trì• Màn hình và giảm thiểu thiệt hại khoan• Khoan tốc độ cao Yêu cầu điều khiển di chuyển:• Điều khiển ổ đóng gói .• Phức hợp dữ liệu chuyển động.• Tốc độ cao.• Chu kỳ nhiệm vụ cao. Giải pháp ứng dụng:Việc kết hợp yêu cầu của tốc độ cao, chu kỳ nhiệm vụ cao và theo dõi việc khoan tất cả các điểm đếnviệc sử dụng một động cơ servo. Bằng cách kiểm tra các mô-men xoắntải trên motor (đạt được bằng cách giám điều khiểnhiện hành), giai đoạn khoan có thể được theo dõi (mộttăng tải trong giai đoạn này chỉ ra rằngkhoan bị hỏng).Loại ứng dụng sẽ yêu cầu mộtổ đĩa quay tròn để đạt được độ cứng cao, cùng với tốc độ cao. 4.5 Máy dán nhãn. Loại ứng dụng: forlowingMotion: LinearMô tả ứng dụng: Chai trên băng tảichạy qua một cơ chế ghi nhãn áp dụng mộtnhãn chai. Khoảng cách của các chai trênbăng tải không phải là quy định và băng tảicó thể chạy chậm, tăng tốc, hoặc ngừng bất cứ lúc nào. Máy yêu cầu:• Chính xác để áp dụng các nhãn chai trong chuyển động• Cho phép cho thay đổi tốc độ băng tải• Cho phép cho khoảng cách không nhất quán giữa các chai• Kéo nhãn chai thông qua hộp khử mùi• Êm phù hợp ghi nhãn ở mọi tốc độYêu cầu điều khiển di chuyển:• Đồng bộ hóa đến trục băng tải.• Chức năng hộp số điện tử.• Kiểm soát ngõ ra.• Mô-men xoắn cao để vượt qua ma sát cao.• Độ phân giải cao.• Mở vòng stepper nếu có thể. Giải pháp ứng dụng:Một điều khiển chuyển động, có thể chấp nhận đầu vào từ mộtbộ mã hóa được gắn kết với băng tải và tất cả các tham chiếutốc độ và khoảng cách của cuộn nhãnmã hóa là cần thiết cho ứng dụng này. Mộthệ thống servo cũng yêu cầu cung cấp cácmô-men xoắn và tốc độ để vượt qua ma sát của đầuphân phát và quán tính của cuộn nhãn lớn. Một đầu vào photosensor được kết nối với mộtlập trình của bộ điều khiển giám sát vị tríchai trên băng tải. Bộ điều khiểnlệnh động cơ nhãn để đẩy nhanh dòngtốc độ đến thời điểm cạnh đầu tiên của địa chỉ nhãn lọliên lạc.Các động cơ di chuyển nhãn trên dòngtốc độ cho đến khi hoàn chỉnh được áp dụng cho nhãn, và sau đógiảm tốc độ dừng lại và chờ đợi cho các chai tiếp theo. Vận tốc Primary Axis Secondary Axis Registration Input Time 4.6.Hướng phát triển và kết luận. a. Hướng phát triển. Điều khiển chuyển động (ĐKCĐ) có lẽ là một trong những lĩnh vực đa dạng và phát triển nhanh nhất trong ngành điều khiển và tự động hoá.Các khái niệm và công nghệ ĐKCĐ đã từ lâu không chỉ gói gọn trong những hệ thống servo chuyên dụng điều khiển bởi các hệ truyền động và thiết bị tạo sẵn thường có giá khá cao. Thay vào đó, ngày nay ta còn thấy các tính năng của ĐKCĐ ứng dụng cả cho tốc độ và vị trí trong truyền động thay đổi tần số xoay chiều, các động cơ bước và truyền động vòng kín lai, cũng như các hệ truyền động và động cơ servo AC và DC thông dụng khác. . Sự phát triển trong công nghệ ĐKCĐ và các sản phẩm liên quan đã mang lại phạm vi lựa chọn rộng hơn để đạt được sự tối ưu. Những xu hướng trong công nghệ servo/bước Cùng với công nghệ tạo ra bước tiến trong độ chính xác và giá cả, công nghệ còn phải hướng đến hai nhóm giải pháp ứng dụng chính: truyền động thay đổi tần số và servo/bước. Theo nghiên cứu từ năm 2002 đến 2003 cho thấy phần lớn các khách hàng yêu cầu ứng dụng một hay hai trục và gần một nửa số người sử dụng được điều tra khẳng định rằng họ có yêu cầu về tốc độ từ 3000 vòng/phút trở xuống. Những đòi hỏi này có thể đáp ứng dễ dàng bằng hệ thống ĐKCĐ dựa trên các PLC cỡ nhỏ.Nhằm đáp ứng những yêu cầu trên, các nhà cung cấp đang tập trung vào những giải pháp đơn giản với giá rẻ và dịch vụ tốt. Các hệ thống servo có nhiều ưu thế song khó ứng dụng do các điều kiện cụ thể của ứng dụng như quán tính, dung sai cơ khí, ma sát, nhiệt độ ảnh hưởng đến các bộ phận cơ… Việc xem xét từng điều kiện cụ thể của ứng dụng nói chung tốn nhiều thời gian và công sức hơn phát triển việc lập trình và cấu hình cho bộ điều khiển servo và PLC. Động cơ servo là thiết bị được điều khiển bằng chu trình kín,với những ưu điểm: _Nếu tải đặt vào động cơ tăng, bộ điều khiển sẽ tăng dòng tới cuộn dây động cơ giúp tiếp tục quay.tránh hiện tượng trượt bước như trong động cơ bước.- Có thể hoạt động ở tốc độ cao. Sẽ đóng vai trò to lớn trong việc điều khiển các hệ truyền động chính xác. b.Kết luận. Việc điều khiển chuyển động trong các hệ thống yêu cầu độ chính xác cao có ý nghĩa vô cùng quan trọng nhất là trong bối cảnh đát nước ta đang bước vào thời kì công nghiệp hóa-hiện đại hóa.Các hệ thống đòi hỏi sự tự động điều chỉnh trước những tác động của nhiều yếu tố. Sau một thời gian tìm hiểu tài liệu và kiến thức có được của môn Truyền động điện được hướng dẫn của thầy giáo bộ môn nhóm em đã hoàn thành đồ án“Tìm hiểu về Hệ TĐĐ servo “.Do kiến thức có hạn, còn chưa có kinh nghiệm nên trong quá trính thiết kế vẫn dựa nhiều vào lí thuyết nên khi áp dụng vào thực tế có những sai sót ngoài ý tưởng ban đầu. Nên mong muốn nhận được tư vấn góp ý của thầy giáo và các bạn sinh viên kĩ thuật để tài của nhóm em được hoàn thiện hơn.