Đề tài Hardware của soccer robot

HARDWARE CUÛA SOCCER ROBOT 2.1 Giôùi thieäu chung veà hardware cuûa soccer robot: Soccer robot bao goàm CPU MR188 board, board ñieàu khieån ñoäng cô, RF(voâ tuyeán) module.Ñeå taêng söï hoaït ñoäng cuûa robot, boä ñieàu khieån CPLD ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu khieån ñoä roäng xung PWM ñoäng cô vaø caùc tín hieäu encoder.CPLD laø phöông tieän trôï giuùp cho vieäc laäp trình ñieàu khieån. Hardware cuûa robot cuï theå nhö sau: CPU:Kích thöôùc 72mmx46mm(MR188A1 Board) RF vaø Motor Control Board:71.5mmx72.5mm DC motor: -Hoäp soá: 7.5:1 -Toác ñoä toái ña:1.5m/s. Encoder: 512 pulse/voøng Pin: 7.2V,450mAh RF Module: BiM-418 hoaëc BiM-433 Driver ñoäng cô DC:L298 DC motor controller: CY37128(CPLD) 2.2 RF Module: 2.2.1 RF Module laø gì? RF (Radio Frequency) module laø thieát bò söû duïng ñeà truyeàn thoâng soùng voâ tuyeán. Trong tröôøng hôïp naøy taàn soá soùng voâ tuyeán ñeà caäp ñeán soùng ñieän thoâng duïng vaø khoâng chæ laø taàn soá voâ tuyeán phaùt thanh. RF module coù theå ñöôïc phaân loaïi theo taàn soá, phöông phaùp ñieàu bieán (söï bieán ñoåi cuûa tín hieäu daïng soá sang daïng töông töï, thöôøng duøng trong truyeàn tín hieäu qua caùc heä thoáng vieãn thoâng), döõ lieäu, cöôøng ñoä ngoõ ra… 2.2.2 Charisma RF Board: Maïch giao tieáp voâ tuyeán Charisma chuyeån ñoåi döõ lieäu noái tieáp RS232 sang döõ lieäu RF vaø ngöôïc laïi. Charisma Board coù theå deã daøng keát noái vôùi caùc thieát bò söû duïng coång RS232. Charisma ñöôïc thieát keá söû duïng RadioMetrix BiM,TX2 hay RX2 modules. PC vaø PC cuõng coù theå giao tieáp ñöôïc vôùi nhau neáu caû 2 PC ñeàu keát noái vôùi Charisma board. 2.3 Radiometrix BiM-UHF: 2.3.1 Ñònh nghóa vaø öùng duïng Radiometrix: BiM-418-F vaø BiM-433F laø nhöõng module voâ tuyeán UHF thu nhoû coù khaû naêng truyeàn döõ lieäu ñôn coâng vôùi toác ñoä leân ñeán 40Kbit/s vaø khoaûng caùch truyeàn leân ñeán 30m(trong nhaø) vaø 120m(ngoaøi trôøi). Taàn soá Toác ñoä Khoaûng caùch Nguoàn Anten BiM-418-F 418MHz 40K bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm BiM-433-F 433.92MHz 40H bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm Module naøy tích hôïp boä phaùt UHF FM naêng löôïng thaáp, boä thu ñoåi taàn soá phuø hôïp vôùi phuïc hoài döõ lieäu vaø nhöõng maïch chuyeån ñoåi TX/RX ñeå cung caáp moät giaûi phaùp kinh teá trong thöïc hieän vieäc lieân keát döõ lieäu baèng soùng voâ tuyeán taàm ngaén theo 2 chieàu. Toác ñoä döõ lieäu cao (40kbit/s) vaø söï chuyeån ñoåi TX/RX nhanh(<1ms) laøm cho boä phaùt BiM lyù töôûng cho vieäc truyeàn nguyeân veïn thoâng tin cuûa nhöõng lieân keát one-to-one vaø maïng. Nhöõng öùng duïng thöïc teá cuûa module: Nhöõng maïng maùy tính coù toác ñoä trung bình. Nhöõng baùo ñoäng veà an ninh/cöùu hoûa. Vieäc ñieàu khieån / hieån thò trong caùc toøa nhaø.vv 2.3.2 Moâ taû caùc chaân : Hình 2.1: Moâ taû caùc chaân cuûa Radiometrix. Pin13:Ñaây laø ngoõ ra cuûa ñieàu cheá FM. Noù coù DC bias hieän haønh khoaûng xaáp xæ 1.5V vaø coù theå ñöôïc söû duïng ñeå laùi nhöõng boä giaûi maõ döõ lieäu töông töï nhö laø nhöõng boä giaûi maõ modem. Trôû khaùng ngoõ ra laø 10kOhm. Ngoõ ra chæ laø döõ lieäu thöïc cho BiM-418 vaø ñaûo ngöôïc laïi vôùi BiM-433. Pin14 (TXD): Ngoõ vaøo naøy luoân <0.5V khi TX khoâng ñöôïc choïn. Pin 15 (TX select):Söï löïa choïn truyeàn/nhaän vôùi ñieän trôû trong 10kOhm. Pin16 (RX select): Coù theå ñöôïc laùi baèng cöïc thu hôû hoaëc laø CMOS logic. Pin17: VCC: coù theå söû duïng caùc nguoàn aùp töø 4.5-5.5 V. Ñoä gôïn soùng toái ña laø 50mV ñænh-ñænh. 2.4 Charisma board: 2.4.1 Sô ñoà boá trí: Hình 2.2: Sô ñoà boá trí cuûa maïch giao tieáp RF. 2.4.2 Caøi ñaët module: Module RF laø caùc module giao tieáp 2 chieàu.Ñeå choïn cheá ñoä truyeàn vaø nhaän coù theå söû duïng phöông phaùp phaàn meàm vaø phaàn cöùng.Phöông phaùp phaàn meàm söû duïng chaân RTS cuûa coång RS232.Phöông phaùp phaàn cöùng söû duïng khoái jumper nhö sau: Caøi ñaët jumper Cheá ñoä 1,2 Nhaän 2,3 Phöông phaùp phaàn meàm (truyeàn vaø nhaän) Empty Truyeàn, phaùt Neáu söû duïng phöông phaùp phaàn meàm thì duøng caùp noái tieáp 4 daây keát noái vaøo JP3 thay cho JP2. JP4 ANT BIM418(or 433) DC 9V JP1 POWER DC 5V JP7 Keát noái moät ñaàu cuûa caùp noái tieáp (ñaàu noái coù header) vaøo JP2.Ñaàu coøn laïi(ñaàu noái DB9) gaén vaøo coång COM cuûa maùy tính. Ba chaân cuûa JP4 keát noái nhö sau ñeå RF board hoaït ñoäng theo cheá ñoä chæ truyeàn phaùt: Caû 3 chaân cuûa JP4 khoâng noái vôùi nhau(JP4 hôû). Chaân 1 vaø 2 cuûa JP4 noái vôùi nhau vaø chaân 3 ñeå hôû. Gaén anten vaøo cöïc ANT. Ñaët RF module(BiM-418-F hay BiM-433-F) vaøo IC socket Noái adapter 6V-12V vaøo J1 hoaëc DC 5V vaøo JP7;pin 9V vaøo JP1. 2.4.3 Nhöõng yeâu caàu cô baûn maø döõ lieäu truyeàn noái tieáp phaûi thoûa maõn: T(thôøi gian cuûa ñoä roäng xung):25us<T<2ms. Phaàn chuaån bò:Maåu döõ lieäu trong boä nhaän ñoøi hoûi ít nhaát 3ms cuûa caùc byte chuaån bò “10101010” hay “01010101” ñöôïc truyeàn tröôùc khi döõ lieäu taïi ngoõ ra RXD ñaït ñöôïc ñoä tin caäy .Neáu thôøi gian naøy taêng leân 5ms seõ laøm giaûm ñi nhieãu RF. Tæ leä Mark/Space:Maåu döõ lieäu trong boä thu thöôøng laø nhöõng daïng soùng döõ lieäu vôùi tæ leä trung bình 50:50 Mark:Space trong chu kyø 4ms.Maåu tin sau ñoù seõ duy trì söï baát ñoái xöùng leân ñeán tæ leä 30:70(hoaëc 70:30),tuy nhieân ñieàu naøy daãn ñeán keát quaû laø seõ taêng ñöôïc ñoä roäng xung vaø giaûm thieåu nhieãu. Packet:Packet laø döõ lieäu ñoùng goùi ñi keøm theo caùc luaät ñöôïc söû duïng trong giao tieáp RF.Ví duï veà moät daïng packet: - Preamble(chuaån bò):coù theå duøng chuoãi döõ lieäu 55h hay AAh. - 55h=01010101B,AAh=10101010B→Tæ leä Mark:Space 50:50 - FFh: Ñeå tìm bit baét ñaàu - (FFh):Tuøy yù. - Start byte :Byte baét ñaàu . - (01h):Tuøy yù. - Data bytes:Chuoãi byte 00H hay FFH seõ bò loãi vì tæ leä mark/space khoâng phuø hôïp. Caùc giaù trò thích hôïp coù theå laø 17h, 1Bh, 1Dh, 1Eh, …4Eh, 53h…, 87h, 8Bh… - CRC hay Checksum:Tuøy yù. 2.5 MR188A1 board: 2.5.1 Giôùi thieäu veà vi ñieàu khieån AM188ES: AM188ES laø söï phaùt trieån cuûa hoï vi ñieàu khieån AMD theo tieâu chuaån coâng nghieäp x86. Vi ñieàu khieån AM188ES coù khaû naêng hoaït ñoäng vaø söï tích hôïp cao hôn doøng vi xöû lyù 80C188 vì nhöõng lí do sau : + Toái thieåu hoaù chi phí cuûa toaøn boä heä thoáng:Nhöõng thieát bò ngoaïi vi môùi vaø heä thoáng töông thích logic tích hôïp trong vi ñieàu khieån AM188ES giaûm chi phí trong caùc thieát keá so vôùi vi xöû lyù 80C188. + Taêng cöôøng söï hoaït ñoäng: Vi ñieàu khieån AM188ES taêng cöôøng cho hoaït ñoäng cuûa heä thoáng 80C188 vaø bus ñòa chæ ñôn thaønh phaàn taïo ra söï truy xuaát boä nhôù nhanh vaø khoâng caàn boä ñeäm. + Taêng cöôøng caùc chöùc naêng: Nhöõng thieát bò ngoaïi vi môùi vaø ñöôïc taêng cöôøng trong AM188ES bao goàm 2 coång noái tieáp khoâng ñoàng boä, 32PIOs(chaân I/O), watchdog timer, nhöõng chaân vaøo ngaét, boä ñieàu roäng xung, boä ñieàu khieån PSRAM… 2.5.2 Tính chaát ñaëc tröng cuûa vi ñieàu khieån AM188ES: + Taàn soá hoaït ñoäng 20, 25, 33, 40 MHz. + Vuøng ñòa chæ boä nhôù: 1MB + 64KB vuøng I/O. + Vcc cho taàn soá ñeán 33MHz laø 5V +/- 10%. + Vcc cho taàn soá treân 33MHz laø 5V +/- 5%. + Hai coång noái tieáp khoâng ñoàng boä cho pheùp vieäc truyeàn döõ lieäu song coâng hoaøn toaøn 7 bit, 8 bit hay 9bit. + 32 chaân I/O laäp trình ñöôïc. + Watchdog timer. + Cheá ñoä ñieàu cheá ñoä roäng xung. + 8 bit hoaëc 16 bit boä nhôù + 2 keânh DMA ñoäc laäp. + Caùc ngaét ñieàu khieån laäp trình ñöôïc bao goàm:8 ngaét ngoaøi vaø 8 ngaét trong. + Boä nhôù laäp trình ñöôïc vaø logic choïn chip ngoaïi vi. + 3 timer laäp trình 16 bit. + Traïng thaùi tónh laäp trình ñöôïc. + Boä chia xung ñoàng hoà tieáp kieäm naêng löôïng. 2.5.3 Sô ñoà khoái, sô ñoà chaân vaø chöùc naêng caùc chaân cuûa vi ñieàu khieån AM188ES: Hình 2.3: Sô ñoà khoái cuûa vi ñieàu khieån AM188ES. Hình 2.4: Chöùc naêng caùc chaân cuûa vi ñieàu khieån AM188ES. + Xung ñoàng hoà(Clocks): ñöa vaøo caùc chaân X1; X2; CLKOUTA; CLKOUTB. + Caùc bus ñòa chæ vaø bus ñòa chæ/döõ lieäu: Caùc chaân A19-A0; AD15-AD0; S6/ LOCK / CLKDIV 2 ; UZI + Ñieàu khieån bus + Ñieàu khieån timer + Ñieàu khieån DMA + Ñieàu khieån boä nhôù vaø ngoaïi vi + Ñieàu khieån reset vaø caùc cheá ñoä ngaét + Ñieàu khieån nhaäp/xuaát ñieàu khieån ñöôïc + Ñieàu khieån coång noái tieáp baát ñoàng boä 2.5.4 Laäp trình cho vi ñieàu khieån: AMD188ES coù toång coäng 14 thanh ghi, chuùng ñöôïc chia theo caùc nhoùm chöùc naêng nhö sau: + Caùc thanh ghi thoâng duïng: -8 thanh ghi 16 bit coù chöùc naêng thoâng duïng coù theå söû duïng cho nhöõng toaùn haïng ñaïi soá vaø logic. - Thanh ghi trong soá naøy (AX, BX, CX, vaø DX) coù theå ñöôïc söû duïng nhö laø caùc thanh ghi 16 bit hoaëc chia thaønh caùc caëp thanh ghi 8 bit (AH, AL, BH, BL, CH, CL, DH vaø DL). - Caùc thanh ghi chæ soá ñeán (DI) vaø chæ soá nguoàn (SI) ñöôïc söû duïng cho vieäc di chuyeån döõ lieäu vaø nhöõng chæ daãn cho chuoãi. - Caùc thanh ghi Base Pointer (BP) vaø Stack-Pointer (SP) ñöôïc söû duïng cho vieäc phaân ñoaïn caùc stack vaø troû töông öùng ñeán cuoái vaø ñaàu cuûa stack. - Caùc thanh ghi neàn vaø chæ soá: 4 thanh ghi thoâng duïng (BP, DX, DI vaø SI) cuõng coù theå söû duïng deå xaùc ñònh caùc ñòa chæ offset cuûa caùc toaùn haïng trong boä nhôù.Nhöõng thanh ghi coù theå mang caùc ñòa chæ neàn hay caùc chæ soá trong nhöõng vuøng rieâng bieät khi phaân ñoaïn.Nhöõng mode ñòa chæ choïn nhöõng thanh ghi cuï theå cho caùc toaùn haïng vaø caùc pheùp tính toaùn ñòa chæ. - Thanh ghi Stack Pointer: Taát caû caùc thao taùc treân stack (POP, POPA, POPF, PUSHA, PUSHF) ñeàu söû duïng stack pointer. Thanh ghi Stack Pointer luoân ñöôïc offset töø thanh ghi Stack Segment (SS). - Caùc thanh ghi phaân ñoaïn (Segment Registers): 4 thanh ghi 16 bit duøng cho muïc ñích ñaëc bieät (CS, DS, ES, SS) choïn nhöõng söï phaân ñoaïn cuûa boä nhôù coù ñòa chæ töùc thôøi cho ñoaïn maõ (CS), döõ lieäu (DS vaø ES), vaø stack boä nhôù (SS). - Caùc thanh ghi traïng thaùi vaø ñieàu khieån: Hai thanh ghi ñaëc bieät 16 bit ghi nhaän hay ñieàu chænh nhöõng giai ñoaïn cuûa traïng thaùi xöû lyù cuûa vi ñieàu khieån-Thanh ghi chæ daãn (Instruction Register-IP) löu tröõ ñòa chæ offset caùc chæ daãn lieân tieáp theo sau ñeå ñöôïc thöïc thi vaø caùc côø traïng thaùi xöû ly (Processor Status Flags) löu tröõ caùc bit côø traïng thaùi vaø ñieàu khieån. Thanh ghi caùc côø traïng thaùi xöû lyù: 2.5.5 Toå chöùc boä nhôù: Boä nhôù ñöôïc toå chöùc theo thaønh caùc taäp hôïp cuûa caùc ñoaïn. Moãi ñoaïn laø daõy lieàn keà cuûa 64K cuûa caùc byte 8 bit boä nhôù ñöôïc ñònh ñòa chæ söû duïng ñòa chæ coù 2 thaønh phaàn goàm giaù trò ñoaïn 16 bit vaø giaù trò offset 16 bit. Offset laø soá löôïng byte baét ñaàu ôû moãi ñoaïn ñeán döõ lieäu hay nhöõng chæ thò ñang ñöôïc xöû lyù. Boä xöû lyù taïo thaønh ñòa chæ vaät lyù cuûa ñích ñeán baèng vieäc laáy caùc ñoaïn ñòa chæ, dòch noù sang traùi 4 bit vaø theâm noù vaøo 16 bit offset. Keát quaû seõ laø ñòa chæ 20 bit cuûa döõ lieäu ñích hay chæ thò.Ñieàu naøy cho pheùp kích thöôùc ñòa chæ vaät lyù laø 1Mb. Chaúng haïn neáu ñoaïn thanh ghi ñöôïc naïp vaøo giaù trò 12A4H vaø offset laø 0022H.Keát quaû laø ñòa chæ 12A62H. Caùc giaù trò ñoaïn 16 bit ñöôïc löu tröõ vaøo 1 trong 4 thanh ghi ñoaïn beân trong (CS,DS,ES, vaø SS). Ñeå coù theâm vuøng boä nhôù vi ñieàu khieån AM188ES cung caáp vuøng khoâng gian I/O 64K. Vuøng khoâng gian I/O: Bao goàm caùc coång 64K 8 bit hay 32K 16 bit. Caùc chæ thò IN,OUT ñònh ñòa chæ vuøng khoâng gian I/O vôùi ñòa chæ port 8 bit ñöôïc ñònh roõ trong chæ thò hay ñòa chæ port 16 bit trong thanh ghi DX. Caùc ñòa chæ port 8 bit laø phaàn môû roäng zero ñeå A15-A8 laø möùc thaáp. 2.5.6 Ñôn vò ñieàu khieån ngaét: Vi ñieàu khieån Am188ES coù theå nhaän caùc yeâu caàu ngaét töø nhieàu nguoàn khaùc nhau ôû beân trong laãn beân ngoaøi. Coù 8 nguoàn ngaét ngoaøi -7 chaân ngaét (INT6-INT0) coù che maët naï vaø 1 chaân ngaét khoâng che maët na (NMI). Coù 8 nguoàn ngaét beân trong bao goàm:3 timer, 2 keânh DMA, 2 coång noái tieáp baát ñoàng boä vaø watchdog timer NMI. Caùc daïng ngaét: 2.5.7 Ñôn vò ñieàu khieån boä ñònh thì (timer): AM188ES coù 3 timer 16 bit coù theå laäp trình ñöôïc .Timer 0 vaø timer 1 raát ña naêng vaø moãi timer ñöôïc keát noái vôùi 2 chaân beân ngoaøi(moät cho input vaø moät cho output).Hai timer naøy coù theå duøng ñeå ñeám,ònh thì cho caùc söï kieän beân ngoaøi ,ngoaøi ra chuùng coøn taïo ra caùc daïng soùng khoâng theo chu kì vaø coù ñoä roäng xung thay ñoåi. Timer 2 khoâng keát noái vôùi chaân beân ngoaøi ,noù ñöôïc söû duïng cho nhöõng öùng duïng maõ hoaù thôøi gian thöïc hay delay nhöõng khoaûng thôøi gian,noù cuõng coù theå duøng cho nhöõng yeâu caàu DMA. Caùc timer ñöôïc ñieàu khieån bôûi 11 thanh ghi 16 bit naèm trong khoái ñieàu khieån ngoaïi vi: Caùc thanh ghi timer count löu tröõ giaù trò hieän taïi cuûa timer. Vi ñieàu khieån seõ taêng (giaûm) giaù trò cuûa caùc thanh ghi naøy moãi khi coù moät söï kieän dieãn ra . Moãi timer coù moät thanh ghi ñeám giaù trò toái ña (Maximum Count Compare) xaùc ñònh giaù trò toái ña cho timer. Khi timer ñeám ñeán giaù trò toái ña ,noù seõ töï ñoäng reset veà 0 trong cuøng chu kì xung clock. Theâm vaøo ñoù,timer 0 vaø timer 1 coøn coù thanh ghi ñeám toái ña thöù 2. Söû duïng hai thanh ghi giaù trò toái ña seõ laøm cho timer thay ñoåi laàn löôït giöõa 2 giaù trò toái ña naøy. 2.5.8 Boä ñieàu khieån DMA: Söï truy caäp boä nhôù tröïc tieáp (Direct Memory Access-DMA) cho pheùp söï trao ñoåi döõ lieäu giöõa boä nhôù vaø ngoaïi vi maø khoâng caàn ñeán CPU. Ñôn vò DMA trong vi ñieàu khieån AM188ES cung caáp 2 keânh DMA toác ñoä cao. Nhöõng söï chuyeån ñoåi döõ lieäu coù theå dieãn ra giöõa boä nhôù vaø vuøng I/O hay laø trong cuøng moät khoâng gian (chaúng haïn töø boä nhôù -boä nhôù hay I/O –I/O). Moãi keânh nhaän yeâu caàu DMA töø moät trong 3 nguoàn sau:chaân yeâu caàu keânh DMA (DRQ1-DRQ0), timer 2 hay coång noái tieáp baát ñoàng boä. 6 thanh ghi trong khoái ñieàu khieån ngoaïi vi seõ xaùc ñònh söï hoaït ñoäng cuûa caùc keânh DMA. Caùc thanh ghi DMA bao goàm ñòa chæ nguoàn 20bit (2 thanh ghi), ñòa chæ ñích 20bit (2 thanh ghi), thanh ghi ñeám söï chuyeån giao (soá löôïng suï chuyeån giao DMA ñöôïc thöïc thi) vaø thanh ghi ñieàu khieån 16 bit (ñieàu khieån söï hoaït ñoäng cuûa caùc keânh DMA). 2.5.9 Caùc coång noái tieáp baát ñoàng boä: Vi ñieàu khieån AM188ES cung caáp 2 coång noái tieáp baát ñoàng boä ñoäc laäp. Nhöõng coång naøy truyeàn song coâng, chuyeån giao döõ lieäu 2 chieàu theo caùc tieâu chuaån giao tieáp coâng nghieäp. Nhöõng ñaëc ñieåm cuûa coång noái tieáp baát ñoàng boä: - Hoaït ñoäng song coâng - Söï chuyeån giao döõ lieäu 7 bit,8 bit,9 bit. - Parity chaün,leû hoaëc khoâng coù parity. - Moät bit döøng. - DMA ñeán hay baét ñaàu ôû coång noái tieáp. - Caùc ngaét coù maët naï rieâng bieät cho moãi coång. - Toác ñoä baud toái ña baèng 1/16 xung clock cuûa CPU. - Boä ñeäm ñoâi cho truyeàn vaø nhaän . Moãi coång noái tieáp ñöôïc cung caáp 2 chaân döõ lieäu (RXD0/RXD1 vaø TXD0/TXD1) vaø hai tín hieäu ñieàu khieån ñöôøng truyeàn.Nhöõng tín hieäu ñieàu khieån naøy ñöôïc ñaët caáu hình bôûi phaàn meàm ñeå cung caáp nhöõng protocol khaùc nhau (DCE/DTE protocol; CTS/RTR protocol). Caùc coång noái tieáp ñöôïc laäp trình thoâng qua 10 thanh ghi ngoaïi vi 16 bit. 2.6 MR188 board: 2.6.1 Caùc linh kieän vaø sô ñoà cuûa board: - Kích thöôùc PCB:72.4mmx45.7mm(4 lôùp). - CPU:AMD188ES-40MHz - ROM:AT29C010A(Boä nhôù 1M bit Flash). - RAM:621024 hay 681000( 1M bit SRAM). - Push Switch. - LEDs - Connector nguoàn 5V ,RS232(Max232). Sô ñoà schematic: 2.6.2 Caùc ñoaïn code ñieàu khieån MR188A1 Board: MAIN.C: Chöông trình chính cho Soccer robot. CY37128.H:Header file cho boä ñieàu khieån ñoäng cô CPLD. INIT.H: Header file cho LED vaø caùc coâng taéc. MOTOR2.H: Header file cho vieäc ñieàu khieån PID caùc ñoäng cô vaø encoder. NEW_PID.H: Header file cho vieäc ñieàu khieån PID vaø caùc ngaét. NEW_PID.C: Chöông trình maãu cho RF PID ñieàu khieån ñoäng cô. 2.6.3 Caùc haøm ñieàu khieån: 2.6.3.1 Caùc haøm motor vaø encoder: 2.6.3.2 Caùc haøm cho coång noái tieáp: Teân haøm Chöùc naêng void init_serial (int) Khôûi ñoäng coång noái tieáp void rcom_clear_buffer (void) Xoùa boä ñeäm nhaän byte rcom (void) Nhaän vaøo 1 byte byte rcom_nowait (void) Haøm khoâng chôø nhaän 1 byte void rcom_hex (byte) Nhaän 1 byte(daïng hex). void tcom (byte) Gôûi ñi 1 byte. void tcom_string (byte*) Gôûi ñi moät chuoãi void tcom_printf (char*form…) Gôûi ñi moät chuoãi daïng printf.