Luận án Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Các đề xuất đã được kiểm chứng thông qua mô hình mô phỏng đánh giá, SO sánh và thực nghiệm trên robot thực trong môi trường trong nhà. Kết quả thu được đã khẳng định hiệu quả của các phương pháp đề xuất và đạt được mục tiêu đề ra. Bộ lọc FNN-EKF thích nghi tốt hơn bộ lọc EKF cơ bản trong điều kiện nhiều biến đổi, khó xác định hoặc xác định sai ma trận hiệp phương sai nhiễu đo. Hoạt động của cấu trúc BBFM trong hệ thống dẫn đường thu được kết quả tốt hơn khi so sánh với các cấu trúc dẫn đường hành vi điển hình khác chỉ sử dụng điều khiển mờ - CDB hay chỉ sử dụng trộn lệnh theo lý thuyết tối ưu đa mục tiêu MOASM. Sự kết hợp giữa mô đun định vị sử dụng bộ lọc FNN-EKF và cấu trúc dẫn đường BBFM trong hệ thống dẫn đường kết hợp cũng thu được kết quả tốt khi hệ thống bị ảnh hưởng bởi nhiễu.