Robot Harmo UE700SW-2R

BÀI THÍ NGHIỆM ROBOT HARMO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ 1 BỘ MÔN MÁY VÀ MA SÁT HỌC PHÒNG THÍ NGHIỆM ROBOT CÔNG NGHIỆP C10-104 Robot Harmo UE700SW-2R  Thí nghiệm được thực hiện trên Robot Harmo nhãn hiệu UE700SW-2R.  Robot có 4 bậc tự do: - Tịnh tiến theo phương X. - Tịnh tiến theo phương Y. - Tịnh tiến theo phương Z. - Quay 900 quanh trục X. 2 Robot Harmo UE700SW-2R BẬC TỰ DO TỊNH TIẾN THEO TRỤC X 3 Kích thước: - Chiều cao thân robot: 1450 mm - Chiều dài phương X: 1850 mm - Giới hạn chuyển động trục X: 1600 mm Robot Harmo UE700SW-2R 4 BẬC TỰ DO TỊNH TIẾN THEO TRỤC Y Kích thước: - Chiều dài phương Y: 1200 mm - Giới hạn chuyển động trục Y: 500 mm Robot Harmo UE700SW-2R 5 BẬC TỰ DO TỊNH TIẾN THEO TRỤC Z Kích thước: - Chiều dài phương Z: 1050 mm - Giới hạn chuyển động trục Z: 600 mm Robot Harmo UE700SW-2R BẬC TỰ DO QUAY QUANH TRỤC X Kích thước: - Chiều dài 2 thanh kẹp: 40 mm - Góc quay 900 6 NỘI DUNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM 1. Vẽ sơ đồ động học đơn giản của robot (giản đồ dạng thanh) Ghi rõ ký hiệu trên sơ đồ (gốc, chiều trục của các hệ tọa độ). 7 2. Vẽ xác định không gian làm việc của Robot Ghi rõ ký hiệu (gốc, chiều trục của các hệ tọa độ).