Tóm tắt Luận án Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Kết luận của luận án Các kết quả nghiên cứu của luận án nhằm mục đích phát triển một mô hình hệ thống dẫn đường tự động cho obot di động hoạt động trong môi trường không biết trước dựa trên phương pháp lọc Kaliari do bài toán đị nh vị sử dung lông tin từ nhiều cảm biến và cấu trúc dẫn đường lành vi lại hợp giữa điều khiển mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu. Đối với vấn đề sử dụng phương pháp lọc Kalani cho bài toán định vị, nghiên cứu sinh đã đề xuất một phương pháp định vị chính xác rolet li động + 0118 11 trường không biết trước, gọi tắt FNN-EFF, sử dụng bộ lọc Kalina THIở rộng (EGF) vớ ma trận hiện phương si nhiều đo được điều chỉnh để tăng Có độ chính xác sử dụng mạng nơron mờ (FNN). Trong đó, mặtig Titori Tiờ là lộ điều khiển III cải tiến vu tham số là thuộc thược cliều chỉnh bởi IIIột mạng IndonBộ lọc FNN-EKF thích nghi tốt hơn bộ lọc EKF trolls điều kiện khổ xác định hoặc xác định si ma trận hiệp phương sai liẻ li clo. Dối với vấn đề cấu trúc dẫn đường, nghiên cứu si tinh thề xiuất tilột t1i t rút liều khiển của đường lành vi kết hợp logic Imờ và tối ưu ca tull tiền (BBFM). Sự lat la la la ổi của logic IIIỜ và tối ưu da Illic tiêu của cấu trúc BBFM tạo TIÊII tỉnh mô đun lửa cao, độc lập trong thiết kế, thi được giá trị điều khiển tổng hợp tốt nhất. Hoạt động của cấu trúc BBFM trong hệ thống dẫn đường thu được kết quả tốt hơn khi so sẵnh với các cấu trúc lỗi thường hành vi để II hình khác chỉ sử dụng điều khiển IIIỜ - CDB hay chỉ sử dụng trộn lệ th two tối li là Tille tiêu VIOSNI. Sự kết hợp giữa bộ lọc FNN-EAF và cấu trúc cải đường BBFMI trong hệ thống dẫn đường kết hợp cũng thu được kết quả tốt . Những kiến nghị nghẽn cứu tiếp theo • Thực tủ bộ lọc FNN-EKF và cấu trúc dẫn đường BBFM trên FPGA để tạo nên các ứng lg g trên chip, làm cơ sở cho việc phát triển các robot tg cụ Ing. • Thực thi cấu trúc dẫn đường BBFM trong hoạt động của robot với việc TruỞ nông hành vị thực hiện các nhiệm vụ chuyên biệt.