Đồ án Thiết kế hệ truyền động cho thang máy chở hàng

tæng hîp hÖ ®iÖn c¬. Gi¸o viªn h­íng dÉn: NguyÔn ThÞ Liªn Anh. Sinh viªn thùc hiÖn: Mai Thanh Hïng Líp T§H1-K46. Tªn ®Ò tµi: ThiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng cho thang m¸y chë hµng. C¸c th«ng sè kü thuËt: Sè tÇng n: 4 ChiÒu cao mçi tÇng nhµ h0: 4 [m]. Tèc ®é truyÒn ®éng v: 1,5 [m/s]. Gia tèc cùc ®¹i amax: 1,5 [m/s2]. Träng l­îng cabin G0: 1500 [kg]. T¶i träng ®Þnh møc G®m: 1300 [kg]. §­êng kÝnh puli D: 0,4 [m]. Yªu cÇu néi dung: Nªu c¸c yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ vµ truyÒn ®éng. Chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng. TÝnh chän c«ng suÊt cho ®éng c¬ vµ m¹ch lùc. X©y dùng cÊu tróc tæng hîp cña hÖ. ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn. M« pháng hÖ thèng sö dông phÇn mÒm Matlab/Similink. Ph­¬ng ¸n thiÕt kÕ: HÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ xoay chiÒu dïng ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè. HÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu dïng ph­¬ng ph¸p chØnh l­u. Tµi liÖu tham kh¶o: §iÖn tö c«ng suÊt. TruyÒn ®éng ®iÖn. Tù ®éng ®iÒu chØnh truyÒn ®éng ®iÖn. Trang bÞ ®iÖn cho c¸c m¸y c«ng nghiÖp dïng chung. C¸c ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ trong truyÒn ®éng ®iÖn. MôC LôC Ch­¬ng 1 C¸c yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ vµ truyÒn ®éng...... 3 1.1. Kh¸i niÖm chung vÒ thang m¸y......................................................... 3 1.2. Yªu cÇu chung vÒ c«ng nghÖ vµ truyÒn ®éng................................... 9 Ch­¬ng 2 Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng......................... 12 2.1. Dïng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu dïng ph­¬ng ph¸p chØnh l­u........................................................ 12 2.2. HÖ truyÒn ®éng xoay chiÒu cã ®iÒu chØnh tèc ®é.............................. 15 Ch­¬ng 3 TÝnh to¸n c«ng suÊt ®éng c¬ vµ m¹ch lùc....... 19 3.1. TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬............................................................. 19 3.2. TÝnh to¸n m¹ch biÕn ®æi cÊp cho ®éng c¬........................................ 24 3.3. TÝnh to¸n m¹ch chuyÓn ®æi cÊp cho phÇn kÝch tõ cÊp cho ®éng c¬............................................................................. 26 Ch­¬ng 4 tæNG HîP HÖ THèNG............................................................. 28 4.1. M¹ch vßng dßng ®iÖn......................................................................... 28 4.2. M¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é............................................................. 31 Ch­¬ng 5 Thݪt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn.............................................. 36 5.1. §iÒu khiÓn TIRISTO.......................................................................... 36 5.2. HÖ thèng ®iÒu khiÓn thiÕt bÞ chØnh l­u............................................. 37 Ch­¬ng 6 KÕt qu¶ m« pháng trªn phÇn mÒm Matlab....... 42 Tµi liÖu tham kh¶o.................................................................................. 44 Ch­¬ng 1 C¸c yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ vµ truyÒn ®éng. 1.1. Kh¸i niÖm chung vÒ thang m¸y. 1.1.1. Kh¸i niÖm. Thang m¸y lµ thiÕt bÞ vËn t¶i dïng ®Ó chë ng­êi vµ hµng ho¸ theo ph­¬ng th¼ng ®øng hoÆc nghiªng mét gãc nhá h¬n 150 so víi ph­¬ng th¼ng ®øng. Nã lµ mét lo¹i h×nh m¸y n©ng chuyÓn ®­îc sö dông réng r·i trong c¸c ngµnh s¶n xuÊt cña nÒn kinh tÕ quèc d©n nh­ trong ngµnh khai th¸c hÇm má, trong ngµnh x©y dùng, luyÖn kim, c«ng nghiÖp nhÑ... ë nh÷ng n¬i ®ã thang m¸y ®­îc sö dông ®Ó vËn chuyÓn hµng ho¸, s¶n phÈm, ®­a c«ng nh©n tíi n¬i lµm viÖc cã ®é cao kh¸c nhau... Nã ®· thay thÕ cho søc lùc cña con ng­êi vµ ®· mang l¹i n¨ng suÊt cao. §Æc ®iÓm cña vËn chuyÓn b»ng thang may so víi c¸c ph­¬ng tiÖn v©n chuyÓn kh¸c lµ thêi gian cña mét chu k× vËn chuyÓn bÐ, tÇn suÊt vËn chuyÓn lín, ®ãng më m¸y liªn tôc. Ngoµi ý nghÜa vÒ vËn chuyÓn, thang m¸y cßn lµm t¨ng vÎ ®Ñp vµ tiÖn nghi cña c«ng t×nh.NhiÒu quèc gia trªn thÕ giíi ®· qui ®Þnh, ®èi víi nh÷ng toµ nhµ cao 6 tÇng trë lªn ®Òu ph¶i ®­îc trang bÞ thang m¸y ®Ó ®¶m b¶o cho ng­êi ®i l¹i thuËn tiÖn, tiÕt kiÖm thêi gian vµ t¨ng n¨ng suÊt lao ®éng. Gi¸ thµnh cña thang m¸y trang bÞ cho c«ng tr×nh so víi tæng gi¸ thµnh c«ng tr×nh chiÕm kho¶ng (6 -> 7)% lµ hîp lý. §èi víi nh÷ng c«ng tr×nh ®Æc biÖt nh­ nhµ m¸y, bÖnh viÖn, kh¸ch s¹n ... tuy sè tÇng nhá h¬n 6 nh­ng do yªu cÇu phôc vô vÉn ph¶i ®­îc trang bÞ thang m¸y. Víi c¸c nhµ nhiÒu tÇng cã chiÒu cao lín th× viÓc trang bÞ thang m¸y lµ cÇn thiÕt ®Ó phôc vô viÖc ®i l¹i trong toµ nhµ. NÕu vÊn ®Ò vËn chuyÓn ng­êi trong c¸c toµ nhµ nµy kh«ng ®­îc gi¶i quyÕt th× c¸c dù ¸n x©y dùng c¸c toµ nhµ cao tÇng kh«ng thµnh hiÖn thùc. Thang m¸y lµ thiÕt bÞ vËn chuyÓn ®ßi hái tÝnh an toµn nghiªm ngÆt, nã liªn quan trùc tiÕp tíi tµi s¶n vµ tÝnh m¹ng con ng­êi. V× vËy yªu cÇu chung ®èi víi thang m¸y khi thiÕt kÕ, chÕ t¹o, l¾p ®Æt, vËn hµnh, sö dông, söa ch÷a lµ ph¶i tu©n thñ mét c¸ch nghiªm ngÆt c¸c yªu cÇu kü thuËt an toµn ®­îc qui ®Þnh trong c¸c tiªu chuÈn, qui tr×nh, qui ph¹m. Thang m¸y chØ cã cabin ®Ñp, sang träng, th«ng tho¸ng, ªm dÞu th× ch­a ®ñ ®iÒu kiÖn ®­a vµo sö dông mµ ph¶i cã ®Çy ®ñ c¸c thiÕt bÞ an toµn, ®¶m b¶o ®é tin cËy nh­: ®iÖn chiÕu s¸ng dù phßng khi mÊt ®iÖn, ®iÖn tho¹i néi bé, chu«ng b¸o, bé h·m b¶o hiÓm, an toµn cabin, kho¸ an toµn cöa tÇng, bé cøu hé khi mÊt ®iÖn nguån. ë ViÖt Nam tõ tr­íc tíi nay thang m¸y chØ chñ yÕu ®­îc sö dông trong c«ng nghiÖp ®Ó trë hµng vµ Ýt ®­îc phæ biÕn. Nh­ng trong giai ®o¹n hiÖn nay nÒn kinh tÕ n­íc ta ®ang cã nh÷ng b­íc ph¸t triÓn m¹nh th× nhu cÇu sö dông thang m¸y trong mäi lÜnh vùc ngµy cµng t¨ng lªn. 1.1.2. Ph©n lo¹i thang m¸y: Thang m¸y hiÖn nay ®· ®­îc thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o rÊt ®a d¹ng, víi nhiÒu kiÓu, nhiÒu lo¹i kh¸c nhau ®Ó phï hîp víi môc ®Ých sö dông cña tõng c«ng tr×nh. Cã thÓ ph©n lo¹i thang m¸y theo c¸c nguyªn t¾c vµ ®Æc ®iÓm sau: Theo c«ng dông: thang m¸y ®­îc ph©n thµnh 5 lo¹i: Thang m¸y chuyªn chë ng­êi: trong kh¸ch s¹n, chung c­, c«ng së... Thang m¸y chuyÓn chë ng­êi cã tÝnh ®Õn hµng ®i kÌm: siªu thÞ, khu triÓn l·m... Thang m¸y chuyªn chë bÖnh nh©n: bÖnh viÖn, khu ®iÒu d­ìng... Thang m¸y chuyªn chë hµng cã ng­êi ®i kÌm: nhµ m¸y, c«ng x­ìng, kho... Thang m¸y chuyªn chë hµng kh«ng cã ng­êi ®i kÌm. Theo hÖ thèng dÉn ®éng cabin: Thang m¸y dÉn ®éng ®iÖn: lo¹i nµy dÉn ®éng cabin lªn xuèng nhê ®éng ®iÖn truyÒn qua hép gi¶m tèc tíi puly ma s¸t hoÆc tang cuèn c¸p. Thang m¸y thuû lùc (B»ng xilanh-pittong): Thang m¸y ®­îc ®Èy lªn tõ d­íi lªn trªn nhê pittong-xilanh thuû lùc nªn hµnh tr×nh bÞ h¹n chÕ(th­êng tèi ®a lµ 18m). Thang m¸y khÝ nÐn. Theo vÞ trÝ ®Æt bé têi kÐo: §èi víi thang m¸y ®iÖn: Thang m¸y cã bé têi kÐo ®Æt phÝa trªn giÕng thang. Thang m¸y cã bé têi kÐo ®Æt phÝa d­íi giÕng thang. §èi víi thang m¸y dÉn ®éng cabin lªn xuèng b»ng b¸nh r¨ng thanh r¨ng th× bé têi kÐo dÉn ®éng ®Æt ngay trªn nãc cabin. §èi víi thang m¸y thuû lùc: buång m¸y ®Æt t¹i tÇng trÖt. Theo hÖ thèng vËn hµnh: Theo møc ®é tù ®éng: + lo¹i tù ®éng + lo¹i b¸n tù ®éng. Theo tæ hîp ®iÒu khiÓn: + ®iÒu khiÓn ®¬n. + ®iÒu khiÓn kÐp + ®iÒu khiÓn theo nhãm. Theo vÞ trÝ ®iÒu khiÓn: + ®iÒu khiÓn trong cabin + ®iÒu khiÓn ngoµi cabin + ®iÒu khiÓn c¶ trong vµ ngoµi cabin. Theo th«ng sè c¬ b¶n: Theo tèc ®é di chuyÓn cña cabin: + lo¹i tèc ®é thÊp: v < 1m/s + lo¹i tèc ®é trung b×nh: v = 1 -> 2,5m/s + lo¹i tèc ®é cao: v = 2,5 -> 4 m/s + lo¹i tèc ®é rÊt cao: v > 4m/s Theo khèi l­îng vËn chuyÓn cña cabin: + lo¹i nhá : Q < 500 kg + lo¹i trung b×nh Q = 500 -> 1000kg + lo¹i lín Q = 1000 -> 1600kg + lo¹i rÊt lín Q > 1600kg Theo kÕt cÊu c¸c côm c¬ b¶n: Theo kÕt cÊu cña bé têi kÐo: + bé têi kÐo cã hép gi¶m tèc + bé têi kÐo kh«ng cã hép gi¶m tèc + bé têi kÐo cã sö dông ®éng c¬ mét tèc ®é, hai tèc ®é, ®éng c¬ ®iÒu chØnh v« cÊp, ®éng c¬ c¶m øng tuyÕn tÝnh. + bé têi kÐo cã puly ma s¸t hoÆc tang cuèn c¸p ®Ó dÉn ®éng cho cabin lªn xuèng. Theo hÖ thèng c©n b»ng: + Cã ®èi träng + Kh«ng cã ®èi träng + Cã c¸p hoÆc xÝch c©n b»ng dïng cho nh÷ng thang m¸y cã hµnh tr×nh lín + Kh«ng cã c¸p hoÆc xÝch c©n b»ng Theo c¸ch treo cabin: + Treo trùc tiÕp vµo dÇm trªn cña cabin + Cã pal¨ng c¸p (Th«ng qua c¸c puly trung gian) vµo dÇm trªn cabin + §Èy tõ d­íi ®¸y cabin lªn th«ng qua c¸c puly trung gian. Theo hÖ thèng cöa cabin: mét cöa, hai cöa... Theo bé h·m b¶o hiÓm an toµn cña cabin Theo vÞ trÝ cña cabin vµ ®èi träng giÕng thang: §èi träng bè trÝ phÝa sau. §èi träng bè trÝ mét bªn. Theo quÜ ®¹o di chuyÓn cña cabin: Thang m¸y th¼ng ®øng Thang m¸y nghiªng Thang m¸y zigzag. 1.1.3. CÊu t¹o thang m¸y: Thang m¸y cã nhiÒu kiÓu d¹ng kh¸c nhau nh­ng nh×n chung cã c¸c bé phËn chÝnh sau: bé têi kÐo, cabin cïng hÖ thèng treo cabin, c¬ cÊu ®ãng më cöa cabin vµ hÖ thèng phanh b¶o hiÓm; c¸p n©ng; ®èi träng vµ hÖ thèng c©n b»ng; hÖ thèng ray dÉn h­íng cho cabin vµ ®èi träng; bé phËn gi¶m chÊn cho cabin vµ ®èi träng ®Æt ë giÕng thang; hÖ thèng h¹n chÕ tèc ®é t¸c ®éng lªn bé b¶o hiÓm ®Ó dõng cabin khi tèc ®é h¹ v­ît møc cho phÐp; tñ ®iÖn ®iÒu khiÓn cïng c¸c trang thiÕt bÞ ®iÖn ®Ó ®iÒu khiÓn tù ®éng thang m¸y; cöa cabin vµ c¸c cöa tÇng cïng hÖ thèng kho¸ liªn ®éng. Mét sè bé phËn chÝnh: a, C¸p thÐp : C¸p thÐp lµ chi tiÕt rÊt quan träng ®­îc sö dông hÇu hÕt trong c¸c m¸y n©ng nãi chung vµ thang m¸y nãi riªng. Yªu cÇu chung ®èi víi c¸p ph¶i lµ: An toµn trong sö dông §é mÒm cao dÔ uèn cong, ®¶m b¶o nhá gän cña c¬ cÊu vµ m¸y, ®¶m b¶o ®é ªm dÞu kh«ng g©y ån khi lµm viÖc trong c¬ cÊu vµ m¸y nãi chung. Träng l­îng riªng nhá, gi¸ thµnh thÊp, ®¶m b¶o ®é bÒn l©u. Trong thang m¸y th× ng­êi ta dïng tõ 3¸5 sîi lµm c¸p treo, treo buång thang. b, Puly-puly ma s¸t: Puly lµ chi tiÕt dïng ®Ó dÉn c¸p b»ng ma s¸t (gäi t¾t lµ Puly ma s¸t), th­êng ®­îc dïng phæ biÕn trong thang m¸y. Puly ma s¸t cã c¸c r·nh riªng biÖt mµ kh«ng theo h×nh xo¾n èc. Sè r·nh c¸p trªn Puly ma s¸t tuú thuéc vµo sè sîi c¸p dÉn ®éng trong m¸y vµ c¸ch m¾c c¸p. Mét sè Puly ma s¸t cã phñ chÊt dÎo ®Ó t¨ng ma s¸t. R·nh Puly vµ c¸p cã cïng ®é cøng sÏ ®¶m b¶o ®é mßn Ýt nhÊt ®èi víi c¶ c¸p vµ r·nh Puly. H×nh d¹ng mÆt c¾t r·nh c¸p trªn Puly cã ¶nh h­ëng lín ®Õn kh¶ n¨ng kÐo vµ tuæi thä cña nã. c, Tang cuèn c¸p: Ng­êi ta th­êng sö dông tang cuèn c¸p ®èi víi thang m¸y chë hµng (kh«ng cã ®èi träng), lo¹i nµy cã kÝch th­íc cång kÒnh vµ ®ßi hái c«ng suÊt ®éng c¬ lín so víi c«ng su©t ®éng c¬ dïng Puly ma s¸t. Trong m¸y n©ng nãi chung ng­êi ta dïng tang cuèn c¸p mét líp, trong tr­êng hîp dung l­îng cuèn c¸p trªn tang lín ®Ó gi¶m dung l­îng cña tang ng­êi ta dïng tang nhiÒu líp c¸p. Khi tang quay ®· biÕn chuyÓn ®éng quay thµnh chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn vµ truyÒn lùc dÉn ®éng tíi c¸p vµ c¸c bé phËn kh¸c. Tang ma s¸t lµ mét lo¹i tang cã ®Æc ®iÓm lµ kh«ng cè ®Þnh ®Çu c¸p trªn tang mµ cuèn lªn tang mét sè vßng, khi tang quay th× th× mét nh¸nh c¸p cuèn vµo víi lùc c¨ng Fc = Fmax vµ nh¸nh kia nh¶ ra víi lùc c¨ng Fn = Fmin. Tang truyÒn chuyÓn ®éng nhê ma s¸t gi÷a c¸p vµ tang. Tang ma s¸t gåm lo¹i h×nh trô vµ lo¹i cã ®­êng kÝnh thay ®æi. Kh¶ n¨ng kÐo cÇn thiÕt cña tang ma s¸t U ®Ó dÞch chuyÓn t¶i träng ®­îc tÝnh tõ lùc c¶n dÞch chuyÓn t¶i träng vµ c¸c ®iÒu kiÒn lµm viÖc víi hÖ sè an toµn cÇn thiÕt. Lùc c¨ng c¸p nhá nhÊt Fmin trªn nh¸nh nh¶ ®­îc tÝnh tõ ®iÒu kiÖn lùc c¨ng ban ®Çu ®Ó truyÒn lùc b»ng ma s¸t hoÆc tõ ®iÒu kiÖn ®é vâng cho phÐp cña c¸p. VËy lùc c¨ng c¸p lín nhÊt Fmax trªn nh¸nh cuèn cÇn thiÕt ®Ó dÞch chuyÓn t¶i träng lµ: Fmax = U + Fmin d, Phanh an toµn: §Ó tr¸nh cho ca bin r¬i trong giÕng thang khi ®øt c¸p hoÆc h¹ víi tèc ®é v­ît qu¸ gi¸ trÞ cho phÐp, phanh an toµn tù ®éng dõng vµ gi÷ ca bin tùa trªn c¸c ray dÉn h­íng. Ca bin cña tÊt c¶ c¸c lo¹i thang m¸y ®Òu ph¶i ®­îc trang bÞ phanh an toµn. Phanh an toµn cßn ®­îc ®­îc trang bÞ cho ®èi träng khi ®èi träng n»m trªn lèi ®i hoÆc phÇn diÖn tÝch cã ng­êi ®øng. Theo nguyªn t¾c lµm viÖc cã lo¹i phanh dõng ®ét ngét vµ phanh dõng ªm dÞu, phanh dõng ®ét ngét th­êng ®­îc ¸p dông ®èi víi lo¹i thang m¸y cã vËn tèc cì 0.71m/s, theo kÕt cÊu cã c¸c lo¹i phanh nh­ phanh kiÓu nªm vµ kiÓu cam. §èi víi lo¹i thang m¸y cã tèc ®é trªn 1m/s vµ c¸c lo¹i thang m¸y ®­îc sö dông trong bÖnh viÖn th× th­êng dïng lo¹i phanh dõng ªm dÞu víi bé phËn c«ng t¸c lµ nªm hoÆc kÑp. Phanh an toµn th­êng l¾p víi c¸p n©ng(®­îc sö dông cho thang m¸y dïng tang cuèn c¸p) vµ m¾c víi bé h¹n chÕ tèc ®éng (dïng cho thang m¸y sö dông Puly ma s¸t). 1.2. Yªu cÇu chung vÒ c«ng nghÖ vµ truyÒn ®éng: Yªu cÇu c¬ b¶n nhÊt ®èi víi thang m¸y ®ã lµ dÔ ®iÒu khiÓn, di chuyÓn ªm dÞu, dõng chÝnh x¸c vµ ®¶m b¶o an toµn ngay c¶ khi mÊt ®iÖn hay ®øt c¸p. Thang m¸y ®­îc bè trÝ ë c¸c c«ng së, nhµ ë – nh÷ng n¬i mµ ng­êi sö dông kh«ng ph¶i ai còng cã tr×nh ®é hiÓu biÕt nhiÒu vÒ thang m¸y do vËy hÖ thèng ®iÒu khiÓn cµng ®¬n gi¶n cµng dÔ sö dông. Còng chÝnh v× vËy ng­êi ta thÝch dïng ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé r«to lång sãc vµ r«to d©y quÊn. Tuy nhiªn ®éng c¬ r«to lång sãc chØ dïng cho thang m¸y ch¹y chËm v× nã kh«ng ®¸p øng d­îc c¸c yªu cÇu vÒ dõng m¸y chÝnh x¸c, ®å thÞ tèc ®é tèi ­u vµ sè lÇn ®ãng ®iÖn trong mét giê bÞ h¹n chÕ. Ngµy nay nhê sù ph¸t triÓn cña c«ng nghÖ b¸n dÉn mµ ®éng c¬ mét chiÒu còng ®· ®­îc sö dông phæ biÕn. §Ó ®¶m b¶o tÝnh chÊt an toµn trong m¹ch khèng chÕ ng­êi ta bè trÝ nhiÒu c«ng t¾c chuyÓn ®æi, c«ng t¾c hµnh tr×nh vµ tiÕp diÓm ®iÒu kiÖn, dïng phanh h·m c¬ ®iÖn vµ phanh h·m b¶o hiÓm. Phanh b¶o hiÓm gi÷ buång thang m¸y t¹i chç khi ®øt c¸p, mÊt ®iÖn vµ khi tèc ®é di chuyÓn v­ît qu¸ (20->40)% tèc ®é ®Þnh møc. Phanh b¶o hiÓm th­êng dïng lo¹i kiÓu k×m, nã ®¶m b¶o cho thang m¸y dõng ªm. Phanh b¶o hiÓm th­êng ®­îc l¾p phÝa d­íi buång thang. Cïng víi c¬ cÊu phanh b¶o hiÓm, buång thang cã trang bÞ thªm c¬ cÊu h¹n chÕ tèc ®é kiÓu ly t©m. Khi buång thang di chuyÓn sÏ lµm cho c¬ cÊu h¹n chÕ tèc ®é kiÓu ly t©m quay. Khi tèc ®é di chuyÓn buång thang t¨ng c¬ cÊu ®ai truyÒn sÏ lµm cho tang truyÒn quay vµ k×m sÏ Ðp chÆt buång thang vµo thanh dÉn h­íng vµ h¹n chÕ tèc ®é cña buång thang. Buång thang chuyÓn ®éng ªm hay kh«ng phô thuéc vµo gia tèc khi më m¸y vµ khi h·m m¸y. Tèc ®é di chuyÓn trung b×nh cña thang m¸y cã thÓ t¨ng b»ng c¸ch gi¶m thêi gian më m¸y vµ h·m m¸y, cã nghÜa lµ t¨ng gia tèc. Nh­ng khi gia tèc lín sÏ g©y ra c¶m gi¸c khã chÞu cho kh¸ch hµng. Bëi vËy gia tèc tèi ­u lµ a ≤ 2m/s2. Mét yÕu tè quyÕt ®Þnh viÖc t¨ng gi¶m gia tèc n÷a ®ã lµ ®é giËt. §é giËt (ρ) chÝnh lµ sù biÕn thiªn cña gia tèc khi t¨ng vµ khi gi¶m. Khi gia tèc a ≤ 2m/s2 th× ®é giËt ρ ≤ 20m/s3. Ngoµi ra hÖ truyÒn ®éng cßn cã c¸c yªu cÇu sau: Yªu cÇu vÒ truyÒn ®éng: TruyÒn ®éng trong hÖ thang m¸y ph¶i lµ lo¹i truyÒn ®éng cã ®¶o chiÒu quay. Yªu cÇu vÒ gia tèc: gia tèc a ≤ 2 m/s2. gia tèc cùc ®¹i a =1,5 m/s2. Yªu cÇu vÒ c¬ cÊu h·m: + Buång thang ph¶i dõng chÝnh x¸c + Kh«ng ®­îc r¬i tù do khi mÊt ®iÖn hoÆc ®øt d©y treo. + Qu¸ tr×nh h·m ªm vµ chÝnh x¸c. + C¬ cÊu h·m ph¶i gi÷ buång thang t¹i chç khi tèc ®é di chuyÓn ≥ 20 % tèc ®é ®Þnh møc . Yªu cÇu vÒ tÝnh chÊt m«men qu¸n tÝnh: J = const Yªu cÇu vÒ vËn hµnh: Kh«ng ®­îc vËn hµnh trong tr¹ng th¸i bÊt b×nh th­êng, nÕu cÇn ®¶o chiÒu tèc ®é ph¶i ªm, tèc ®é kh«ng ®­îc gi¶m ®ét ngét Khi lùa chän hÖ truyÒn ®éng ph¶i dùa trªn c¸c yªu cÇu sau: §é chÝnh x¸c khi dõng m¸y Tèc ®é di chuyÓn cña buång thang Gia tèc lín nhÊt cho phÐp Ph¹m vi ®iÒu chØnh tèc ®é. Phô t¶i cña thang m¸y lµ phô t¶i thÕ n¨ng. S¬ ®å sau cho ta thÊy mèi liªn hÖ gi÷a qu·ng ®­êng, vËn tèc, gia tèc vµ ®é giËt nh­ sau: ta thÊy qu¸ tr×nh di chuyÓn cña thang m¸y cã 5 giai ®o¹n: më m¸y, chÕ ®é æn ®Þnh, h·m xuèng tèc ®é thÊp, buång thang ®Õn tÇng vµ h·m dõng. §èi víi thang m¸y ch¹y chËm th× chØ cã ba giai ®o¹n: më m¸y, chÕ ®é æn ®Þnh vµ h·m dõng. Dùa vµo ®å thÞ tèc ®é cña thang m¸y ta thÊy r»ng phô t¶i trong hÖ truyÒn ®éng lµ lo¹i phô t¶i ng¾n h¹n lÆp l¹i, qu¸ tr×nh më m¸y, chuyÓn ®éng víi vËn tèc æn ®Þnh, h·m m¸y ®­îc diÔn ra liªn tôc lÆp ®i lÆp l¹i trong suèt qu·ng ®­êng tõ tÇng 1 cho tíi tÇng trªn cïng. §å thÞ tèi ­u Ch­¬ng 2 Lùa chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng. TÝnh chän ph­¬ng ¸n truyÒn ®éng cho hÖ thèng ®Ó thu ®­îc m« h×nh hÖ thèng tèi ­u nhÊt trong qua tr×nh lµm viÖc víi thêi gian di chuyÓn tèi ­u, ªm dÞu còng nh­ tæn hao c«ng suÊt vµ tæn hao n¨ng l­îng lµ nhá nhÊt, ®ång thêi c¸c chi phÝ còng hîp lý. Trong truyÒn ®éng thang m¸y th× ®éng c¬ lµ cã ®¶o chiÒu quay vµ ®iÒu chØnh tèc ®é. Theo ®ã ta cã hai ph­¬ng ¸n chñ yÕu sau ®Ó tÝnh chän: Dïng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ xoay chiÒu cã ®iÒu chØnh tÇn sè. Dïng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu dïng ph­¬ng ph¸p chØnh l­u. 2.1. Dïng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu dïng ph­¬ng ph¸p chØnh l­u: Do chØnh l­u Tiristor dÉn dßng theo mét chiÒu vµ chØ ®iÒu khiÓn khi më, cßn kho¸ theo ®iÖn ¸p l­íi cho nªn truyÒn ®éng van thùc hiÖn ®¶o khã kh¨n vµ phøc t¹p h¬n truyÒn ®éng m¸y ph¸t - ®éng c¬. CÊu tróc m¹ch lùc còng nh­ cÊu tróc m¹ch ®iÒu khiÓn hÖ truyÒn ®éng T-§ ®¶o chiÒu cã yªu cÇu an toµn cao vµ cã logic ®iÒu khiÓn chÆt chÏ. Cã hai nguyªn t¾c c¬ b¶n ®Ó x©y dùng hÖ truyÒn ®éng ®¶o chiÒu: Gi÷ nguyªn chiÒu dßng ®iÖn phÇn øng vµ ®¶o chiÒu dßng kÝch tõ ®éng c¬. Gi÷ nguyªn chiÒu dßng kÝch tõ vµ ®¶o chiÒu dßng ®iÖn phÇn øng. Trong thùc tÕ, c¸c s¬ ®å truyÒn ®éng T - § ®¶o chiÒu cã nhiÒu song ®Òu thùc hiÖn theo hai nguyªn t¾c vµ ®­îc ph©n ra 5 lo¹i s¬ ®å chÝnh. S¬ ®å 1: TruyÒn ®éng dïng 1 bé biÕn ®æi cÊp cho phÇn øng vµ ®¶o chiÒu quay b»ng ®¶o chiÒu dßng kÝch tõ. Lo¹i s¬ ®å nµy dïng cho c«ng suÊt lín vµ rÊt Ýt ®¶o chiÒu. S¬ ®å 2: TruyÒn ®éng dïng 1 bé biÕn ®æi cÊp cho phÇn øng vµ ®¶o chiÒu quay b»ng c«ng t¾c t¬ chuyÓn m¹ch ë phÇn øng ( tõ th«ng gi÷ kh«ng ®æi). Lo¹i nµy dïng cho c«ng suÊt nhá, tÇn sè ®¶o chiÒu thÊp. S¬ ®å 3 : TruyÒn ®éng dïng hai bé biÕn ®æi cÊp cho phÇn øng ®iÒu khiÓn riªng. Lo¹i nµy cã ­u ®iÓm lµ dïng cho mäi d¶i c«ng suÊt, cã tÇn sè ®¶o chiÒu lín. S¬ ®å 4: TruyÒn ®éng dïng hai bé biÕn ®æi nèi song song ng­îc ®iÒu khiÓn chung. Lo¹i nµy dïng cho mäi d¶i c«ng suÊt võa vµ lín , thùc hiÖn ®­îc c«ng viÖc ®¶o chiÒu ªm h¬n . S¬ ®å 5 : TruyÒn ®éng dïng hai bé biÕn ®æi nèi theo s¬ ®å chÐo ®iÒu khiÓn chung. S¬ ®å nµy dïng cho mäi d¶i c«ng suÊt võa vµ lín, thùc hiÖn viÖc ®¶o chiÒu ªm. Tuy nhiªn kich th­íc cång kÒnh, vèn ®Çu t­ vµ tæn thÊt lín. VÒ nguyªn t¾c x©y dùng m¹ch ®iÒu khiÓn, cã thÓ chia lµm hai lo¹i chÝnh: ®iÒu khiÓn chung vµ ®iÒu khiÓn riªng. S¬ ®å 1,2,3 cã nguyªn t¾c m¹ch ®iÒu khiÓn gÇn gièng nhau lµ ph¶i kho¸ c¸c bé biÕn ®æi m¹ch phÇn øng ®Ó c¾t dßng, sau ®ã tiÕn hµnh chuyÓn m¹ch, nh­ vËy khi ®iÒu khiÓn sÏ tån t¹i mét thêi gian gi¸n ®o¹n. S¬ ®å 4,5 dïng nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn liªn tôc. Sau ®©y ta sÏ ph©n tÝch hai lo¹i s¬ ®å ®Æc tr­ng (s¬®å 3) vµ (s¬ ®å 4) : 2.1.1. TruyÒn ®éng T-§ ®iÒu khiÓn riªng : Nguyªn t¾c : Kho¸ c¸c bé biÕn ®æi m¹ch phÇn øng ®Ó c¾t dßng, sau ®ã tiÕn hµnh chuyÓn m¹ch, nh­ vËy khi ®iÒu khiÓn sÏ tån t¹i mét thêi gian gi¸n ®o¹n s¬ ®å 1,2,3 ®­îc ®iÒu khiÓn theo nguyªn t¾c nµy. Cã hai bé diÒu khiÓn lµm viÖc riªng rÏ víi nhau. T¹i mét thêi ®iÓm th× chØ cã mét bé biÕn ®æi cã xung ®iÒu khiÓn cßn bé biÕn ®æi kia bÞ kho¸ do kh«ng cã xung ®iÒu khiÓn. Trong mét kho¶ng thêi gian th× B§1 bÞ khãa hoµn toµn vµ dßng phÇn øng bÞ triÖt tiªu, tuy nhiªn suÊt ®iÖn ®éng phÇn øng E vÉn cßn d­¬ng. Sau kho¶ng thêi gian nµy th× ph¸t xung a2 më bé biÕn ®æi 2 ®æi chiÒu dßng phÇn øng ®éng c¬ ®­îc h·m t¸i sinh. NÕu gi÷ nhÞp ®iÖu gi¶m a2 phï hîp víi qu¸n tÝnh cña hÖ th× cã thÓ duy tr× dßng ®iÖn h·m vµ dßng ®iÖn khëi ®éng ng­îc kh«ng ®æi ®iÒu nµy ®­îc thùc hiÖn bëi c¸c m¹ch vßng ®iÒu chØnh tù ®éng dßng ®iÖn cña hÖ thèng. HÖ truyÒn ®éng cã van ®¶o chiÒu ®iÒu khiÓn riªng cã ­u ®iÓm lµ lµm viÖc an toµn kh«ng cã dßng c©n b»ng ch¶y gi÷a c¸c bé biÕn ®æi song cÇn cã 1 kho¶ng thêi gian trÔ trong ®ã dßng ®iÖn ®éng c¬ b»ng kh«ng . 2.1.2. TruyÒn ®éng T-§ ®iÒu khiÓn chung: Nguyªn t¾c: T¹i mét thêi ®iÓm th× c¶ hai bé biÕn ®æi B§1 vµ B§2 ®Òu nhËn ®­îc xung më nh­ng chØ cã mét bé biÕn ®æi cÊp dßng cho nghÞch l­u cßn bé biÕn ®æi kia lµm viÖc ë chÕ ®é ®îi. S¬ ®å 4, 5 thùc hiÖn theo nguyªn t¾c nµy . NÕu chän |Ed1| = |Ed2| th× α1+ α2=p vµ ta cã ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn chung ®èi xøng khi nµy s®® tæng trong m¹ch vßng gi÷a hai bé biÕn ®æi sÏ triÖt tiªu vµ dßng ®iÖn trung b×nh ch¶y vßng qua hai bébiÕn ®æi còng triÖt tiªu: Icb = 0. Trong ph­¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn chung mÆc dï ®¶m b¶o½Ed2½ ³ ½Ed1½ tøc lµ kh«ng xuÊt hiÖn gi¸ trÞ dßng c©n b»ng song gi¸ trÞ tøc thêi cña suÊt ®iÖn ®éng cña c¸c bé chØnh l­u lµ ed1(t) vµ ed2(t) lu«n kh¸c nhau do ®ã vÉn xuÊt hiÖn thµnh phÇn xoay chiÒu cña dßng ®iÖn c©n b»ng vµ ®Ó h¹n chÕ dßng ®iÖn c©n b»ng nµy th­êng dïng c¸c cuén kh¸ng c©n b»ng Lcb. 2.2. HÖ truyÒn ®éng xoay chiÒu cã ®iÒu chØnh tèc ®é: HÖ truyÒn ®éng nµy dïng ®éng c¬ kh«ng ®ång bé 3 pha. Lo¹i ®éng c¬ nµy ®­îc sö dông réng r·i trong c«ng nghiÖp, chiÕm tØ lÖ rÊt lín so víi ®éng c¬ kh¸c. Së dÜ nh­ vËy lµ do §KB cã kÕt cÊu ®¬n gi¶n, dÔ chÕ t¹o, vËn hµnh an toµn, sö dông nguån cÊp trùc tiÕp tõ l­íi ®iÖn xoay chiÒu ba pha. Tuy nhiªn tr­íc ®©y c¸c hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ K§B cã ®iÒu chØnh tèc ®é l¹i chiÕm tû lÖ rÊt nhá, ®ã lµ do viÖc ®iÒu tèc ®é ®éng c¬ K§B cã khã kh¨n h¬n ®éng c¬ mét chiÒu. Trong thêi gian gÇn ®©y do sù ph¸t triÓn c«ng nghiÖp chÕ t¹o b¸n dÉn c«ng suÊt vµ kü thuËt ®iÖn tö - tin häc ®éng c¬ kh«ng ®ång bé míi khai th¸c ®­îc hÕt c¸c ­u ®iÓm cña m×nh. Nã trë thµnh hÖ truyÒn ®éng c¹nh tranh cã hiÖu qu¶ víi hÖ truyÒn ®éng chØnh l­u - triristo ®éng c¬ mét chiÒu. Kh«ng gièng nh­ ®éng c¬ mét chiÒu, ®éng c¬ K§B cã cÊu t¹o phÇn c¶m vµ phÇn øng kh«ng t¸ch biÖt. Tõ th«ng ®éng c¬ còng nh­ m« men ®éng c¬ sinh ra phô thuéc nhiÒu vµo tham sè. Do vËy hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng diÖn ®éng c¬ kh«ng ®ång bé lµ hÖ ®iÒu chØnh nhiÒu tham sè cã tÝnh phi tuyÕn m¹nh. Trong ®Þnh h­íng x©y dùng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ kh«ng ®ång bé, ng­êi ta cã xö lý h­íng tiÕp cËn víi c¸c ®Æc tÝnh ®iÒu chØnh cña truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu. Trong c«ng nghiÖp th­êng sö dông bèn hÖ ®iÒu chØnh tèc ®é : 2.2.1. §iÒu chØnh ®iÖn ¸p cÊp cho ®éng c¬ dïng bé biÕn ®æi tiristo: Nguyªn t¾c cña ph­¬ng ph¸p nµy lµ m« men cña ®éng c¬ K§B tû lÖ víi b×nh ph­¬ng ®iÖn ¸p stato. Do ®ã cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc m« men vµ tèc ®é cña ®éng c¬ b»ng c¸ch ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn ¸p stato trong khi gi÷ nguyªn tÇn sè. 2.2.1.1. §iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch r«to: Ta cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc tèc ®é b»ng c¸ch ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch r«to, ph­¬ng ph¸p nµy thùc hiÖn ®iÒu chØnh tr¬n ®iÖn trë r«to b»ng c¸c van b¸n dÉn, ­u thÕ cña ph­¬ng ph¸p lµ dÔ tù ®éng ho¸ viÖc ®iÒu chØnh. §iÖn trë trong m¹ch r«to §CK§B : Rr = Rrd + Rf . Trong ®ã : Rrd :®iÖn trë ®©y quÊn roto. Rf :®iÖn trë ngoµi m¾c thªm vµo m¹ch roto. Khi ®iÒu chØnh gi¸ trÞ ®iÖn trë m¹ch r« to th× m« men tíi h¹n cña ®éng c¬ kh«ng thay ®æi vµ ®é tr­ît tíi h¹n tØ lÖ bËc nhÊt víi ®iÖn trë: M« men: Si : §é tr­ît khi ®iÖn trë m¹ch r« to lµ Rrd NÕu gi÷ cho Ir = const th× M = const vµ kh«ng phô thuéc tèc ®é ®éng c¬. V× thÕ mµ cã thÓ øng dông ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®iÖn trë m¹ch r«to cho truyÒn ®éng cã m«men t¶i kh«ng ®æi. Ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tr¬n ®iÖn trë m¹ch r«to b»ng ph­¬ng ph¸p xung : Re lµ ®iÖn trë t­¬ng ®­¬ng trong m¹ch r«to ®­îc tÝnh theo thêi gian ®ãng td vµ thêi gian ng¾t tn cña mét kho¸ b¸n dÉn cho phÐp mét ®iÖn trë R0 vµo m¹ch hay kh«ng . 2.2.1.2. Ph­¬ng ph¸p ®iÒu chØnh c«ng suÊt tr­ît: §èi víi c¸c hÖ truyÒn ®éng c«ng suÊt lín, tæn hao DPs lµ lín v× vËy ®Ó diÒu chØnh ®­îc tèc ®é võa tËn dông ®­îc c«ng suÊt tr­ît ng­êi ta dïng c¸c s¬ ®å ®iÒu chØnh c«ng suÊt tr­ît. Theo c¸ch tÝnh tæn thÊt khi ®iÒu chØnh th×: Ph­¬ng ph¸p biÕn ®æi tÇn sè: Ph­¬ng ph¸p nµy ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ dùa trªn nguyªn t¾c ®iÒu chØnh tÇn sè f1 sang tÇn sè f2. Khi ®iÒu chØnh tÇn sè ®éng c¬ K§B th­êng kÐo theo c¶ viÖc ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p, dßng ®iÖn hoÆc c¶ tõ th«ng m¹ch stato. Do vËy ®©y lµ mét ph­¬ng ph¸p phøc t¹p ph¶i dïng nhiÒu thiÕt bÞ . Cã hai lo¹i biÕn tÇn: * BiÕn tÇn trùc tiÕp: Lo¹i nµy cã s¬ ®å cÊu tróc nh­ sau: M¹ch van U1,f1 U2,f2 §iÖn ¸p vµo xoay chiÒu U1 (tÇn sè f1 ) qua mét m¹ch van lµ ra ngay t¶i víi tÇn sè f2. Bé biÕn tÇn nµy cã hiÖu suÊt biÕn ®æi n¨ng l­îng cao tuy nhiªn thùc tÕ s¬ ®å m¹ch van kh¸ phøc t¹p, cã sè l­îng van lín nhÊt víi m¹ch 3 pha .ViÖc thay ®æi tÇn sè ra f2 khã kh¨n vµ phô thuéc nhiÒu vµo tÇn sè f1. * BiÕn tÇn gi¸n tiÕp : Cã cÊu tróc nh­ sau : Trong s¬ ®å nµy cã kh©u trung gian lµ mét chiÒu. §iÖn ¸p xoay chiÒu ®­îc biÕn thµnh mét chiÒu nhê bé chØnh l­u, qua bé läc råi ®­îc biÕn ®æi thµnh U2 víi tÇn sè f2 sau khi qua bé nghÞch l­u ®éc lËp. HiÖu suÊt biÕn tÇn lo¹i nµy thÊp song cho phÐp thay ®æi dÔ dµng f2 mµ kh«ng phô thuéc f1. Lo¹i biÕn tÇn nµy cho phÐp nhËn ®­îc ë ®Çu ra tÇn sè biÕn thiªn d¶i réng, dÔ ®iÒu chØnh tÇn sè, ®iÖn ¸p b»ng c¸ch t¸c ®éng vµo m¹ch ®iÒu khiÓn. Th«ng th­êng ng­êi ta hay dïng ®iÒu chØnh tÇn sè ë m¹ch chØnh l­u, còng cã tr­êng hîp ®iÒu chØnh c¶ hai ë nghÞch l­u tuy nhiªn m¹ch ®iÒu khiÓn phøc t¹p. Nh­îc ®iÓm cña lo¹i nµy lµ hiÖu suÊt kh«ng thÓ cao v× cã hai qu¸ tr×nh biÕn ®æi n¨ng l­îng. NL§L M¹ch läc CL M§K Pac, f1 Pdc Pdc Pac,f2 KÕt LuËn: Qua ph©n tÝch hai lo¹i hÖ truyÒn ®éng trªn ta thÊy c¶ hai ph­¬ng ¸n ®Òu cã nh÷ng ­u ®iÓm tho¶ m·n yªu cÇu c«ng nghÖ. Tuy nhiªn ë ®©y ta chän ph­¬ng ¸n dïng lo¹i hÖ truyÒn ®éng chØnh l­u Tiristo - §éng c¬ cã ®¶o chiÒu quay v× nã cã c¸c ­u ®iÓm næi bËt sau ®©y: §é t¸c ®éng cña hÖ nµy nhanh vµ cao, kh«ng g©y ån vµ dÔ tù ®éng ho¸ do c¸c van b¸n dÉn c«ng suÊt cã hÖ sè khuyÕch ®¹i c«ng suÊt rÊt cao. §iÒu nµy thuËn tiÖn cho viÖc thiÕt lËp hÖ thèng ®iÒu chØnh tù ®éng nhiÒu vßng ®Ó n©ng cao chÊt l­îng c¸c ®Æc tÝnh tÜnh vµ ®Æc tÝnh ®éng cña hÖ thèng. Trong hÖ truyÒn ®éng mét chiÒu nµy, em sÏ sö dông m¹ch lùc lµ s¬ ®å ba pha bëi v× lo¹i nµy cã ­u ®iÓm lµ dïng cho mäi d¶i c«ng suÊt, cã tÇn sè ®¶o chiÒu lín. §ång thêi hai bé biÕn ®æi cÊp cho phÇn øng ®iÒu khiÓn riªng ho¹t ®éng ®ãng më ®éc lËp víi nhau, lµm viÖc an toµn vµ kh«ng cã dßng ch¶y gi÷a c¸c bé biÕn ®æi. Sö dông hÖ truyÒn ®éng chØnh l­u Tiristo - §éng c¬ cã ®¶o chiÒu quay sÏ ®¹t ®­îc ®å thÞ tèc ®é tèi ­u (®èi víi lo¹i truyÒn ®éng xoay chiÒu th× chØ ®¹t ®­îc d¹ng ®å thÞ gÇn gièng mµ th«i). Ch­¬ng 3 TÝnh to¸n c«ng suÊt ®éng c¬ vµ m¹ch lùc 3.1. TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬: 3.1.1. TÝnh chän m« men tÜnh cña ®éng c¬: §Ó ®¬n gi¶n ta gi· sö thang m¸y lu«n lµm viÖc ë chÕ ®é ®Þnh møc. Khi ®ã khèi l­îng cña ®èi träng: G®t = G0 + G®m Theo quyÓn [1] th× = 0,5 lóc ®ã lùc kÐo ®Æt lªn Puli lµ: F = (G®m + G0 – k1.G1 - G®t).g Trong ®ã: k1: Sè lÇn dõng cña buång thang G1: §é gi·m t¶i sau mçi lÇn dõng g: Gia tèc träng tr­êng Do vËy: F = [G®m (1 - ) – k1.G1].g T¹i tÇng thÊp nhÊt: F = [G®m (1 - ) – 0.G1].g = G®m (1 - ).g VËy lùc t¸c dông lªn Puli trong qu¸ tr×nh n©ng t¶i vµ h¹ t¶i sÏ lµ: Fnt = F = G®m (1 - ).g = 1300(1 – 0,5)9,1 = 6376,5 [N] Fht = -F = G®m (1 - ).g = -1300(1 – 0,5)9,1 = -6376,5 [N] Nh­ vËy m« men t­¬ng øng lµ: [N.m] [N.m] 3.1.2. TÝnh to¸n hÖ sè ®ãng ®iÖn t­¬ng ®èi. Gäi c¸c tham sè t¹i thêi ®iÓm ti t­¬ng øng lµ , vi, ai, si dùa vµo s¬ ®å tèi ­u ë trªn ta thÊy: Ta cã: Theo quyÓn [1] th× gia tèc tèi ­u lµ th× . §èi víi thang m¸y chë hµng th× ta cÇn nhanh lµ chñ yÕu. ë ®©y ta chän . XÐt trong kho¶ng thêi gian ta cã: [s] = [m/s] = [m] XÐt trong kho¶ng thêi gian ta cã: [s] = [m/s] = [m] XÐt trong kho¶ng thêi gian ta cã: [s] [m] Tæng thêi gian më m¸y lµ: [s] Qu¶ng ®­êng mµ thang m¸y chuyÓn ®éng ®­îc trong thêi gian më m¸y lµ: [m] Coi kho¶ng thêi gian më m¸y b»ng thêi gian h·m xuèng tèc ®é thÊp. Vµ thêi gian h·m lµ 0,15 [s] th× qu¶ng ®­êng trong thêi gian h·m lµ 0,03[m]. VËy thêi gian thang m¸y lµm viÖc víi vËn tèc æn ®Þnh lµ: [s] Thêi gian thang m¸y lµm viÖc trong mét tÇng lµ: [s] Thêi gian thang m¸y lµm viÖc trong mét chu kú lµ: [s] Tra quyÓn[1] ta thÊy víi lo¹i thang m¸y cöa réng [mm] më cöa tù ®éng th× thêi gian nghÜ trong mét tÇng lµ 7,2[s]. Nh­ vËy thêi gian nghÜ viÖc trong mét chu kú lµ: [s] HÖ sè ®ãng ®iÖn t­¬ng ®èi lµ: §å thÞ phô t¶i cña thang m¸y: 3.1.3. TÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬. M« men ®¼ng trÞ: [N.m] Tèc ®é gãc quy vÒ trôc ®éng c¬: [Rad/s] Tèc ®é dµi quy vÒ trôc ®éng c¬: [v/phót] C«ng suÊt ®¼ng trÞ ®éng c¬: [Kw] Tõ ®ã ta chän ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ song song lo¹i theo quyÓn [2] ta cã c¸c th«ng sè c¬ b¶n nh­ sau: Lo¹i ChÕ ®é T§ [%] §iÖn trë cña cu«n æn ®Þnh[] Tèc ®é ®Þnh møc [v/p] i®m [A] r­ + rcp [] rcks [] Ikt®m [A] ChÕ ®é ®iÖn ¸p [V] 40% 0,012 1360 50,5 0,194 1,07 1,42 220 Trong hÖ truyÒn ®éng nµy ta sö dông hai bé biÕn ®æi chØnh l­u Thysistor cÇu ba pha ®iÒu khiÓn riªng cÊp cho m¹ch phÇn øng vµ mét bé chØnh l­u cÇu Diot ba pha cÊp cho m¹ch kÝch tõ. Ta cã m¹ch lùc cña hÖ truyÒn ®éng nh­ sau: 3.2. TÝnh to¸n m¹ch biÕn ®æi cÊp cho ®éng c¬. 3.2.1. §iÖn ¸p kh«ng t¶i chÜnh l­u vµ ®iÖn ¸p ra cña MBA. §iÖn ¸p kh«ng t¶i cña bé chØnh l­u: Trong ®ã: : HÖ sè tÝnh ®Õn sù suy gi¶m ®iÖn ¸p l­íi. : HÖ sè dù trö MBA. :Gãc ®iÒu khiÓn cùc tiÓu. §èi víi s¬ ®å ®¶o chiÒu (m = 6 xung ); (m = 12 xung ). ë ®©y ta chän (m = 6 xung ). : Tæng sôt ¸p trªn c¸c van. T¹i mçi thêi ®iÓm cã hai van dÉn; sôt ¸p trªn mçi van lµ 2[V] . : §iÖn trë ®¼ng trÞn quy ®æi vÒ m¹ch mét chiÒu gåm ®iÖn trë toµn phÇn m¹ch phÇn øng; §iÖn trë MBA; §iÖn trë cuén kh¸ng läc mét chiÒu. . Dßng phÇn øng cùc ®¹i, ta chän . Sôt ¸p cùc ®¹i do trïng dÉn Trong ®ã: +>Id®m: Dßng ®Þnh møc cña bé biÕn ®æi. +>: Sôt ¸p trïng dÉn ®Þnh møc: Víi: : §iÖn ¸p ng¾n m¹ch % =0,5 NÕu i­®m = iddm ta cã: Víi lµ béi sè dßng ®iÖn nh­ vËy: [V] §iÖn ¸p ®Çu ra cña MBA: [V] 3.2.2. TÝnh chän MBA. MBA nguån ®Êu theo kiÓu cã U1 = 380 [V] Tû sè biÕn ®æi cña MBA: Dßng thø cÊp cña MBA: [A] Dßng s¬ cÊp cña MBA: [A] C«ng suÊt ®Þnh møc cña MBA: [kW] 3.2.3. TÝnh chän Thysistor Dßng trung b×nh qua mçi van: [A] Dßng cùc ®¹i qua mçi van lµ: Víi ki =1,2 lµ hÖ sè dù tr÷ dßng ®iÖn, nh­ vËy: [A] Tra phô lôc [2] §TCS_lý thuyÕt vµ øng dông ta chän Thysistor lo¹i ACR44U08LE cã c¸c th«ng sè nh­ sau: UngMax [V] IdmMax [A] IpikMax [A] IgMax [mA] UgMax [V] IkMax [mA] IrMax [mA] [V] tcm T0Max [0C] 800 44 550 200 3 25 10 2,7 600 6 125 Trong ®ã: IpikMax : Dßng ®iÖn tÜnh cùc ®¹i. tcm : Thêi gian chuyÓn m¹ch. 3.3. TÝnh to¸n m¹ch chuyÓn ®æi cÊp cho phÇn kÝch tõ cÊp cho ®éng c¬: §Ó cÊp nguån cho phÇn kÝch tõ cÊp cho ®éng c¬ ta dïng mét bé chØnh l­u cÇu ba pha biÕn ®æi ®iÖn n¨ng tõ l­íi ®iÖn xoay chiÒu 3 pha cÊp cho ®éng c¬; ta cã: [A] [V] 3.3.1. MBAK cÊp cho phÇn kÝch tõ: MBA nguån ®Êu theo kiÓu cã U1 = 380 [V] Tû sè biÕn ®æi cña MBA: Dßng thø cÊp cña MBA: [A] Dßng s¬ cÊp cña MBA: [A] C«ng suÊt ®Þnh møc cña MBA: [kW] 3.3.2. TÝnh chän Diot. Dßng trung b×nh qua mçi van: [A] Dßng cùc ®¹i qua mçi van lµ: §iÖn ¸p ng­îc lín nhÊt ®Æt lªn mçi van: [V] Tra phô lôc [2] §TCS_lý thuyÕt vµ øng dông ta chän Thysistor lo¹i ACR44U08LE cã c¸c th«ng sè nh­ sau: UngMax [V] IdmMax [A] IpikMax [A] UgMax [V] IkMax [mA] IrMax [mA] [V] tcm T0Max [0C] 270 2 550 3 25 10 1,5 600 6 125 3.4. Cuén kh¸ng läc Theo s¸ch truyÒn ®éng ®iÖn ta cã: Trong ®ã: kL = 1,4 -> 1,9 ta lÊy kL = 1,5 Zp: sè ®«i cùc ndm: tèc ®é quay ®Þnh møc cña ®éng c¬. Nh­ vËy: [mH] Ch­¬ng 4 Tæng hîp hÖ thèng CÊu tróc cña hÖ thèng ®­îc m« t¶ nh­ sau: 4.1. M¹ch vßng dßng ®iÖn S¬ ®å kh«Ý m¹ch vßng dßng ®iÖn khi kh«ng tÝnh ®Õn søc ®iÖn ®éng cña ®éng c¬ H»ng sè thêi gian ®iÖn tõ cña m¹ch phÇn øng lµ: [s] Ta cã: [Rad/s] Do vËy: H»ng sè thêi gian c¬ häc: [s] H»ng sè thêi gian cña sù chuyÓn m¹ch chØnh l­u theo kinh nghiÖm lµ: [s] Trong biÓu thøc trªn: m = 6: Sè lÇn ®Ëp m¹ch cña m¹ch chØnh l­u. fe: TÇn sè cña dßng xoay chiÒu. §èi t­îng ®iÒu chØnh cã hµm truyÒn lµ: Trong ®ã: Tv0, Ti << Tu. §Æt Ts = Tv0 + Ti Khi ®ã ta cã d¹ng gÇn ®óng sau: CÊu tróc cña hÖ lóc nµy lµ: Do ta ®· gép m¹ch ph¶n håi dßng ®iÖn Si vµo trong ®èi t­îng ®iÒu chØnh ®Ó trë thµnh m¹ch ph¶n håi ®¬n vÞ nªn ®Ó ®­îc m¹ch t¬­ng ®­¬ng th× dßng ®iÖn ra lµ: k­.I­ Gäi F1’ lµ hµm truyÒn cña s¬ ®å ta cã: ¸p dông chuÈn tèi ­u m« ®un ta cã: Víi Khi ®ã: Lµ bé ®iÒu chØnh cã cÊu tróc PI Hµm truyÒn ®¹t cña m¹ch vßng dßng ®iÖn lµ: HÖ sè biÕn ®æi: Trong ®ã: UN lµ ®iÖn ¸p nguån vµ Udk lµ ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn Sensor ®o dßng ®iÖn Si: Rs = 1 ®iÖn trë ®o dßng Nh­ vËy bé ®iÒu chØnh lµ mét kh©u PI cã hµm truyÒn ®¹t: Sau Khi thùc hiÖn m« pháng ta nhËn thÊy Ts = 0,005 lµ hîp lý nh­ v©y: Hµm truyÒn ®¹t cña dßng ®iÖn lµ: CÊu tróc cña bé ®iÒu khiÓn nh­ sau: Víi: Ta chän: [] [s] [] [] VËy ta ®­îc mét bé ®iÒu chØnh PI nh­ sau: 4.2. M¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é Do Ts lµ h»ng sè thêi gian nhá nªn cã thÓ ®­îc bá qua. S¬ ®å t­¬ng ®­¬ng víi s¬ ®å sau: 4.2.1. M¹ch kh«ng cã nhiÔu lo¹n( vµ Mc = 0) Hµm truyÒn cña ®èi t­îng ®iÒu chØnh: §Æt ta cã: CÊu tróc cña hÖ lóc nµy sÏ lµ: lµ hµm truyÒn ®¹t cña s¬ ®å trªn ta cã: Tæng hîp theo tiªu chuÈn tèi ­u m«®un th×: Víi VËy: Tõ ®ã ta thÊy bé ®iÒu chØnh lµ mét kh©u P. M¹ch vßng tèc ®é cã hµm truyÒn ®¹t nh­ sau: Trong ®ã: Sau khi m« pháng ta chän [s] Nh­ vËy: CÊu tróc cña bé ®iÒu chØnh nh­ sau: C¸c th«ng sè cña bé ®iÒu chØnh ®­îc x¸c ®Þnh nh­ sau: Chän: [] [] Nh­ vËy ta cã bé ®iÒu chØnh nh­ sau: 4.2.2. Khi cã xÐt ®Õn nhiÔu lo¹n( vµ Mc # 0) §Ó tÝn hiÖu ra kh«ng phô thuéc vµo nhiÔu Mc ta ph¶i bï b»ng mét kh©u cã hµm truyÒn ®¹t Wb(p) nh­ h×nh vÏ sau: Hµm truyÒn ®¹t cña hÖ lóc nµy sÏ lµ: Nh­ vËy ®Î hÖ kh«ng phô thuéc vµo Mc th×: Trong ®ã: Ch­¬ng 5 Thݪt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn. 5.1. §iÒu khiÓn TIRISTO: Tiristo chØ më cho dßng ®iÖn ch¹y qua khi cã ®iÖn ¸p d­¬ng ®Æt trªn anèt vµ cã xung ¸p d­¬ng ®Æt vµo cùc ®iÒu khiÓn. Sau khi Tiristo ®· më th× xung ®iÒu khiÓn kh«ng cßn t¸c dông g× n÷a, dßng ®iÖn ch¹y qua Tiristo do th«ng sè cña m¹ch quyÕt ®Þnh. M¹ch ®iÒu khiÓn cã c¸c chøc n¨ng sau: §iÒu chØnh ®­îc vÞ trÝ xung ®iÒu khiÓn trong ph¹m vi nöa chu kú d­¬ng cña ®iÖn ¸p ®Æt trªn an«t- cat«t Tiristo. T¹o ra ®­îc c¸c xung ®ñ ®iÒu kiÖn më ®­îc Tiristo, (xung ®iÒu khiÓn th­êng cã biªn ®é tõ 2 ®Õn 10 v«n, ®é réng xung tx=20¸100 ®èi víi thiÕt bÞ chØnh l­u, tx £10 ®èi víi thiÕt bÞ biÕn ®æi tÇn sè cao ). §é réng xung ®­îc x¸c ®Þnh theo biÓu thøc: tx = di/(di/dt) Trong ®ã : Idt-dßng duy tr× cña Tiristo. di/dt-tèc ®é t¨ng tr­ëng cña cña dßng t¶i. CÊu tróc cña m¹ch ®iÒu khiÓn mét Tiristo ®­íc tr×nh bµy trªn h×nh sau: CÊu tróc m¹ch ®iÒu khiÓn mét Tiristor Trong ®ã: Ucm: Lµ ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn, ®iÖn ¸p mét chiÒu . Ur: Lµ ®iÖn ¸p ®ång bé, ®iÖn ¸p xoay chiÒu hoÆc biÕn thÓ cña nã, ®ång bé víi ®iÖn ¸p cña an«t-catèt cña Tiristo. HiÖu ®iÖn ¸p (Ucm - Ur) ®­îc ®­a vµo kh©u so s¸nh 1, lµm viÖc nh­ mét trig¬ lËt tr¹ng th¸i, ë ®Çu ra cña nã ta nhËn ®­îc mét chuçi xung d¹ng 'sin ch÷ nhËt '. Kh©u 2 lµ ®iÖn ¸p hµi mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh. Kh©u 3 lµ kh©u khuÕch ®¹i xung. Kh©u 4 lµ biÕn ¸p xung . B»ng c¸ch t¸c ®éng vµo Ucm , cã thÓ diÒu chØnh ®­îc vÞ trÝ xung ®iÒu khiÓn, còng tøc lµ ®iÒu chØnh gãc a. 5.2. HÖ thèng ®iÒu khiÓn thiÕt bÞ chØnh l­u: 5.2.1. Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn : Trong viÖc ®iÒu khiÓn chØnh l­u th× viÖc t¹o thêi ®iÓm ®Ó ph¸t xung më Tiristor lµ mét kh©u rÊt quan träng. ViÖc ®iÒu khiÓn chØnh l­u th­êng sö dông hai nguyªn t¾c ®ã lµ nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn th¼ng ®øng tuyÕn tÝnh vµ nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn th¼ng ®øng arccos ®Ó ®iÒu chØnh vÞ trÝ xung trong nöa chu kú d­¬ng cña ®iÖn ¸p ®Æt lªn Tiristor. Sau ®©y ta sÏ m« t¶ vÒ hai nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn. S¬ ®å tr×nh bµy h×nh trªn lµ nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn kiÓu arccos. Ng­êi ta sö dông hai ®iÖn ¸p : §iÖn ¸p ®ång bé US v­ît tr­íc ®iÖn ¸p UAK=Umsinwt cña Tiristor mét gãc b»ng p/2 vËy Us =Usm cos wt §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc biªn ®é theo hai chiÒu ( d­¬ng vµ ©m ). NÕu ®Æt US vµo cæng ®¶o vµ Ucm vµo cæng kh«ng ®¶o cña mét kh©u so s¸nh th× ta sÏ nhËn ®­îc mét xung rÊt m¶nh ë ®Çu ra cña kh©u so s¸nh khi kh©u nµy lËt tr¹ng th¸i : Usm.cosa= Ucm VËy khi Ucm= Usm th× a=0 Ucm =0 th× a =p/2 Ucm = -Usm th× a=p Nh­ vËy khi ®iÒu chØnh Ucm tõ gi¸ trÞ +Usm ®Õn -Usm th× ta cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc gãc a tõ 0¸p. §èi víi nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn th¼ng ®øng tuyÕn tÝnh th× t¹i thêi ®iÓm xuÊt hiÖn sù c©n b»ng gi÷a ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn Ucm vµ ®iÖn ¸p tùa (còng chÝnh lµ ®iÖn ¸p ®ång bé trïng pha víi ®iÖn ¸p ®Æt lªn A-K cña Tiristor vµ th­êng ®Æt vµo ®Çu ®¶o bé so s¸nh. Th«ng th­êng ®iÖn ¸p tùa th­êng cã d¹ng r¨ng c­a. Nh­ vËy b»ng c¸ch biÕn ®æi Ucm ng­êi ta cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc thêi ®iÓm xuÊt hiÖn xung ra theo ®å thÞ nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn th¼ng ®øng tuyÕn tÝnh nh­ sau: H×nh : Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn th¼ng ®øng tuyÕn tÝnh Ta x¸c ®Þnh gãc ®iÒu khiÓn a theo ph­¬ng tr×nh: Víi a: gãc më cña Tiristor U®k: ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn Usm: ®iÖn ¸p ®ång bé cùc ®¹i Th«ng th­êng ng­êi ta th­êng lÊy Ucmmax =Usm. NhËn thÊy r»ng gãc a lµ mét hµm tuyÕn tÝnh cña ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn Ucm.VËy ta cã thÓ ®iÒu khiÓn gãc a th«ng qua ®iÒu khiÓn ®iÖn ¸p mét chiÒu Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn mét hÖ thèng chØnh l­u ®iÒu khiÓn ba pha ®èi xøng: Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn chØnh l­u cÇu 3 pha ®èi xøng gåm 6 kªnh. Mét m¸y biÕn ¸p ®ång bé 6 pha vµ mét nguån ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn Ucm chung cho c¶ 6 kªnh. CÊu tróc cña mçi kªnh gÇn gièng nh­ cÊu tróc ®iÒu khiÓn mét Tiristor . Yªu cÇu ®èi víi s¬ ®å lµ ph¶i ®¶m b¶o lu«n lu«n cã thÓ më hai thyristor, mét ë nhãm catot chung vµ mét ë nhãm Anot chung. Cã nh­ thÕ míi khëi ®éng ®­îc thiÕt bÞ chØnh l­u vµ ®¶m b¶o ho¹t ®éng cña thiÕt bÞ khi lµm viÖc ë chÕ ®é dßng t¶i gi¸n ®o¹n. ChÝnh v× vËy mµ s¬ ®å cã sö dông 6 cæng “OR” vµ sù tæ hîp cña c¸c tÝn hiÖu logic Vi m¹ch TCA780: Vi m¹ch TCA780 lµ mét vi m¹ch phøc hîp thùc hiÖn ®­îc 4 chøc n¨ng cña mét m¹ch ®iÒu khiÓn : “tÒ ®Çu” ®iÖn ¸p ®ång bé, t¹o ®iÖn ¸p r¨ng c­a ®ång bé, so s¸nh vµ t¹o xung ra. TCA780 do h·ng Siemens chÕ t¹o cã thÓ ®iÒu chØnh ®­îc gãc a tõ ¸ 1800 . Th«ng sè chñ yÕu cña TCA780 lµ : Vi m¹ch TCA780 · §iÖn ¸p nguån nu«i : US = 18 v. · Dßng ®iÖn tiªu thô : IS = 10mA. · Dßng ®iÖn ra : I = 50mA. · §iÖn ¸p r¨ng c­a : Ur.max = ( US – 2 ) v. · §iÖn trë trong m¹ch t¹o ®iÖn ¸p r¨ng c­a : R9 = ( 20 ¸ 500 ) kW · §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn : U11 = - 0,5 ¸ ( US – 2 ) v. · Dßng ®iÖn ®ång bé : IS = 200mA. · Tô ®iÖn : C10 = 0,5mF. · TÇn sè xung ra : f = ( 10 ¸ 500 ) Hz. Theo h×nh vÏ th× ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p t¹i ch©n 11 sÏ thay ®æi ®­îc thêi ®iÓm ph¸t xung ra t¹i ch©n 14 vµ ch©n 15 . MÆt kh¸c chØ cÇn mét d¹ng sãng h×nh sin ®Æt vµo ch©n 5 th× ta cã thÓ ph¸t ra xung t¹i hai thêi ®iÓm a vµ p + a . Do ®ã khi chØ cÇn mét vi m¹ch th× ta cã thÓ më ®­îc hai van. H¬n thÕ n÷a, biÕn ¸p ®Çu vµo sÏ kh«ng cÇn tíi 6 pha mµ biÕn ¸p ®ång bé chØ cÇn 3 pha ®ång bé víi 3 pha cña ®iÖn ¸p nguån. Bé ph¸t xung chïm : §Ó t¹o ®iÒu kiÖn më ch¾c ch¾n cho c¸c Tiristo ng­êi ta sö dông bé ph¸t xung chïm. Bé ph¸t xung chïm ®­îc ®­a vµo kÕt hîp ph¸t xung phèi hîp víi xung ®iÒu khiÓn më Tiristo. Khi ®ã xung ®­a vµo cùc ®iÒu khiÓn Tiristo lµ xung chïm. Bé ph¸t xung chïm ®­îc thùc hiÖn th«ng qua 2 cæng “NOT” vµ bé dao ®éng RC ®­îc ®Êu nh­ h×nh vÏ d­íi. TÇn sè bé ph¸t xung chïm ®­îc tÝnh theo c«ng thøc : Khi thay ®æi gi¸ trÞ cña ®iÖn trë R th× ta cã thÓ thay ®æi tÇn sè f cña xung ®Çu ra. §Ó l¾p r¸p ta dïng hai cæng “NOT” cña vi m¹ch Cmos4069, nguån cÊp 3¸15 (v) M¹ch ph¸t xung chïm. M¹ch ®iÒu khiÓn cho mét chiÒu chuyÓn ®éng cña thang m¸y vµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cho c¸c van nh­ h×nh vÏ: ( ë ®©y chØ dïng cho mét h­íng chuyÓn ®éng cña thang m¸y lµ lªn hoÆc xuèng, ®Ó ®­îc c¶ mét chu tr×nh lªn xuèng th× cÇn hai bé chØnh l­u ®iÒu khiÓn gièng nhau nh­ thÕ ). q q q Ch­¬ng 6 KÕt qu¶ m« pháng trªn phÇn mÒm Matlab S¬ ®å khèi khi thùc hiÖn m« pháng b»ng Simulink nh­ sau: KÕt qu¶ ta nhËn ®­îc m¹ch vßng tèc ®é: M¹ch vßng dßng ®iÖn: Tµi liÖu tham kh¶o §iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn. Bïi Quèc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, Ph¹m Quèc H¶i, D­¬ng V¨n Nghi. Hµ néi – 2004. Trang bÞ ®iÖn cho c¸c m¸y c«ng nghiÖp dïng chung. Vò Quang Håi, NguyÔn V¨n ChÊt, NguyÔn ThÞ Liªn Anh. 2004. §Þªn tö c«ng suÊt. NguyÔn BÝnh. 2000. TruyÒn ®éng ®iÖn. Bïi Quèc Kh¸nh, NguyÔn V¨n LiÔn, Ph¹m Quèc H¶i, D­¬ng V¨n Nghi. Hµ néi – 2000. Thang m¸y: CÊu t¹o, lùa chän, l¾p ®Æt vµ sö dông. Vò Liªm ChÝnh. 2000. H­íng dÉn thiÕt kÕ ®å ¸n m«n häc §iÖn tö c«ng suÊt. NguyÔn V¨n ThÞnh.